NDI VicraSCAN手持式三维激光扫描仪--说明书(中文版)
NDI VicraSCAN手持式三维激光扫描仪--说明书(中文版)
NDI VicraSCAN手持式三维激光扫描仪加拿大NDI公司成立近30年来，在光学测量领域的领导地位已被广泛证明和接受，NDI具有多项光学追踪领域的专利技术，并参与相关标准的制定。
NDI便携式三维激光扫描仪，为工业测试、逆向工程及造型、设计与分析检测、医学应用等领域提供多种解决方案。
覆盖三维扫描、逆向工程、数据设计建模工程及有限元分析。
手持式三维激光扫描仪VicraSCAN自基准，独立手持式激光扫描仪集三维模型的创建、比较和处理功能于一身。
是真正的便携式三维激光扫描仪，您可以随时随地自由的使用VicraSCAN，输出被测结果。
<<技术参数>>■尺寸（毫米）：190*70*300■扫描精度：不大于0.04mm■重量（克）：820■扫描速度（点/秒）：14580点/秒■刷新频率：30Hz■扫描密度（点/线）：486点/线■工作距离：150mm■测量深度：300mm■激光宽度（近区）：120mm■激光宽度（远区）：360mm■激光安全等级Ⅱ：人眼安全<<主要特点>>◆高性价比，自基准，独立手持式◆便携式设计，精确、快速，操作简捷◆符合人体工程学设计，启动简单，自重极轻◆独一无二的自我定位技术，无需关节臂、三坐标测量机或其他任何跟踪定位装置，确保随时随开始扫描测量，安装过程瞬间完成，被测工件表面安放目标靶后可迅速开始测量。
◆扫描同时，自动完成数据点云到三维模型的处理过程◆软件实时显示三维数据扫描图像◆生成标准格式文件，支持第三方软件导入◆即插即用系统，一根电缆联机工作◆ USB数据传输端口，多种软件接口可选◆高分辨率CCD，自动校准传感器<<应用领域>>◆工业领域：三维数据建模快速再现，复制，恢复工件包括扫描模型进行实物设计，仿形与工件检测，大型复杂装配过程指引。
◆文物保护和化石研究：艺术品或文物数字化建档，创建三维数字模型，破坏情况评估，文物的原（逆向工程/古迹的修补保护），可视化全景复原、古迹三维再现及分析化石的扫描◆多媒体行业：3D扫描现有物体，建立3D实体模型和动画虚拟环境，可视化多媒体应用，局部描进行现实优化设计或通过扫描缩小比例模型进行动漫设计。
手持扫描仪的使用方法详细解说
手持扫描仪的使用方法详细解说
手持扫描仪的使用方法详细解说
1、安装电池：
扫描仪上面那个凸起的银灰色盖子下面就是电池仓，用手指按住前端，向后推即可打开电池仓，按照正负极指示装好电池。
电池必须是五号电池，也就是AA电池。
当长时间不用时，请把电池取出，以免电池老化，腐蚀机器。
2、安装TF卡：
TF卡插槽位于扫描仪的侧面中间位置，很容易就能找到，扫描仪正放时，将TF卡的金属面朝上，插入TF卡(拔出TF卡：只需向内按压一下TF卡，即可弹出TF卡)。
如果没有安装TF卡，扫描仪是不能工作的。
该扫描仪支持TF卡热插拔，也就是在扫描仪开机状态下也可以插上或者拔掉TF卡。
但是请不要在扫描过程中拔掉TF卡，扫描过程中，TF卡是正在读写数据的，这时拔掉TF卡，TF卡内的数据极有可能会损坏。
3、扫描：开始和结束
经过步骤3的设置后，就可以开始进行扫描了。
正式扫描前，大家先试验一下，首先按一下SCAN按键也就是电源键，观察一下显示屏旁边的SCAN 指示灯是不是亮了，正常的话，指示灯会亮的，绿色的灯，这就代表着已经开始扫描了。
这时，按照一定的速度移动扫描仪，移动一段距离后，再按一下SCAN按键指示灯就会灭掉，扫描结束，内存卡内就会得到一张扫描出来的图像。
仔细观察的话，会发现显示屏上的数字会增加1，也就是又多了一张扫描图片。
知道怎么扫描了吧。
至于图像的质量，那要看扫描时的速度和方向控制了。
三维激光扫描仪使用说明
瑞士徕卡三维激光扫描仪产品型号：ScanStation c10徕卡测量系统股份有限公司HDS高清晰测量系统部门是三维激光扫描解决方案的供应商，她是全球范围内将三维激光扫描技术应用于改建工程、细部测量、工程设计与咨询以及地形测量项目的领导者。
其先进的高清晰测量扫描仪、软件以及“交钥匙”系统是高精度、确保投资回报、容易使用以及手段灵活的完美结合。
除了这些产品之外，徕卡也向客户提供最全面的客户服务和支持，并把客户介绍给业内最大也是经验最丰富的服务商网络。
徕卡测量系统的HDS产品家族包括：基于时间测量的HDS3000和ScanStationc10测量系统,基于相位测量的超高速系统HDS6000.这样的产品组合再结合Ｃyclone软件和CAD 插件Cloudworx，我们为用户提供完整的工程解决方案，用户可以获得符合徕卡品质的测量成果、完整的ＣＡＤ工具集成、高精度的可提交成果以及海量工扫描数据管理能力。
徕卡ScanStation全球第一个带有全站仪功能的三维激光扫描仪全方位视场角 360°×270°双轴补偿±5′全站仪级别的单点测量精度有效的测距范围 300米模型表面精度±2mm全新四大特点：1、全方位视角:360°×270°徕卡ScanStation c10全站式扫描仪能够扫描建筑的天花板或顶棚、桥梁下底面、架空管道支撑架、高大物体的立面、柱状或塔式建筑物。
全站仪的视场角没有限制，因此，测量员和其它专业人员在安置徕卡ScanStation 全站式扫描仪时，不需为视场角问题费心劳神。
2、高精度双轴（倾斜）补偿器:双轴补偿±5′分辨率1”比全站仪更加灵活和自由，徕卡ScanStation c10全站式扫描仪可以根据测量控制点完成高精度的导线测量，因为它使用了和徕卡全站仪一样高精度的双轴（倾斜）补偿器。
3、测量级的点位精度:模型表面的精度±2mm和有些扫描仪通过“多次测量取平均”的方法达到测量级的精度不同，徕卡ScanStationc10全站式扫描仪测量的单点精度也能达到测量级的精度。
nanoScan3 - EtherNet IP 安全激光扫描仪操作指南说明书
nanoScan3 – EtherNet/IP™安全激光扫描仪所述产品nanoScan3 – EtherNet/IP™制造商SICK AGErwin-Sick-Str.179183 Waldkirch, Germany德国法律信息本文档受版权保护。
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2操作指南 | nanoScan3 – EtherNet/IP™8027922/1LJ8/2023-08-14 | SICK如有更改，恕不另行通知内容内容1关于本文档的 (8)1.1适用范围 (8)1.2本操作指南的目标群体 (8)1.3更多信息 (8)1.4图标和文档规范 (8)2安全信息 (10)2.1基本安全提示 (10)2.2按规定使用 (11)2.3不当使用 (11)2.4网络安全 (11)2.5合格的安全人员 (11)3产品说明 (13)3.1通过 SICK Product ID 标识产品 (13)3.2设备概览 (13)3.3结构和功能 (14)3.4产品特性 (15)3.4.1款型 (15)3.4.2系统插件 (16)3.4.3区域种类 (16)3.5应用示例 (16)4项目 (19)4.1机器制造商 (19)4.2机器运营商 (19)4.3设计 (19)4.3.1防止干扰 (20)4.3.2避免无保护区域 (20)4.3.3参考轮廓监控 (21)4.3.4监控事件切换的时间点 (23)4.3.5固定式应用中的最小距离 (24)4.3.6延伸距离 Z R，针对反射造成的测量误差 (24)4.3.7危险区域保护 (25)4.3.8危险点保护 (28)4.3.9访问保护 (30)4.3.10移动式危险区域保护 (31)4.4与电气控制系统的连接 (36)4.4.1电磁兼容性 (36)4.4.2电压供给 (37)4.4.3USB 接口 (37)4.4.4控制输入端 (37)4.4.5EtherNet/IP (38)4.4.6重启联锁 (38)8027922/1LJ8/2023-08-14 | SICK操作指南 | nanoScan3 – EtherNet/IP™3如有更改，恕不另行通知内容4.5集成到网络 (41)4.5.1网络服务和端口 (41)4.5.2将安全激光扫描仪集成到网络 (42)4.5.3配置控制器 (42)4.5.4可用的数据 (45)4.5.5程序集 (45)4.6检查方案 (48)4.6.1调试中和特殊情况下的检查规划 (48)4.6.2定期检查的规划 (48)4.6.3检查提示 (49)5装配 (52)5.1安全性 (52)5.2拆封 (52)5.3安装系统插件 (52)5.4安装设备 (53)6电气安装 (54)6.1安全性 (54)6.2连接 (54)6.2.1带 M12 插头连接器的连接电缆，4 针 (54)6.2.2网络接口 (54)7系统配置 (56)7.1交货状态 (56)7.2Safety Designer 配置软件 (56)7.2.1安装 Safety Designer (56)7.2.2项目 (56)7.2.3用户界面 (57)7.2.4用户组 (58)7.2.5设定 (59)7.2.6配置 (59)7.3概览 (61)7.4网络设置 (62)7.4.1EtherNet/IP (62)7.5时间同步 (63)7.6读取配置 (63)7.7识别 (63)7.8协议设置 (64)7.8.1EtherNet/IP (64)7.9应用 (64)7.10监控平面 (64)7.11轮廓参考区域 (66)7.12区域 (68)7.12.1创建区域组模型 (70)7.12.2导入和导出区域组和区域 (71)4操作指南 | nanoScan3 – EtherNet/IP™8027922/1LJ8/2023-08-14 | SICK如有更改，恕不另行通知内容7.12.3背景图像 (71)7.12.4区域编辑器的设置 (71)7.12.5借助坐标编辑区域 (72)7.12.6绘入无法监控的区域 (74)7.12.7定义全局几何形状 (74)7.12.8建议区域 (75)7.13输入和输出 (75)7.14监控事件 (77)7.14.1针对监控事件表格的设置 (77)7.14.2多个监控事件表格 (79)7.14.3监控情况设置 (79)7.14.4输入条件 (79)7.14.5关断路径 (79)7.14.6分配区域组 (80)7.14.7分配确定的关断行为 (80)7.15模拟 (81)7.16数据输出 (82)7.17传输配置信息 (83)7.17.1验证配置 (83)7.18启动和停止安全功能 (84)7.19EtherNet/IP 概览 (84)7.20报告 (85)7.21服务 (85)7.21.1设备重启 (85)7.21.2EtherNet/IP (86)7.21.3出厂设置 (86)7.21.4管理密码 (86)7.21.5访问管理 (87)7.21.6光学镜头罩调整 (88)7.21.7比较配置 (88)8调试 (90)8.1安全性 (90)8.2概览 (90)8.3校准 (90)8.4接通 (90)8.5在调试和发生变化时检查 (90)9操作 (92)9.1安全性 (92)9.2定期检查 (92)9.3显示元件 (92)9.4利用显示器的状态显示 (93)10维护 (96)10.1安全性 (96)8027922/1LJ8/2023-08-14 | SICK操作指南 | nanoScan3 – EtherNet/IP™5如有更改，恕不另行通知内容10.2定期清洁 (96)10.3更换光学镜头罩 (96)10.4更换安全激光扫描仪 (99)10.4.1更换不带系统插件的安全激光扫描仪 (99)10.4.2更换带系统插件的安全激光扫描仪 (100)10.5更换系统插头 (100)10.6定期检查 (101)11故障排除 (102)11.1安全性 (102)11.2利用显示器的详细诊断 (102)11.3显示器上的故障显示 (102)11.4利用 Safety Designer 诊断 (104)11.4.1数据记录器 (105)11.4.2事件历史 (106)11.4.3消息历史记录 (108)11.4.4输入/输出状态 (108)11.5使用控制器进行诊断 (109)12停机 (110)12.1废物处理 (110)13技术数据 (111)13.1版本号和功能范围 (111)13.2数据表 (111)13.3响应时间 (115)13.4扫描范围 (115)13.5网络中的数据交换 (117)13.5.1程序集 (117)13.5.2标准对象 (open object) (124)13.5.3制造商特定对象 (vendor-specific object) (129)13.6尺寸图 (134)14订购信息 (135)14.1供货范围 (135)14.2订购信息 (135)15备件 (136)15.1其他备件 (136)16附件 (137)16.1系统插件 (137)16.2其他配件 (137)17术语表 (138)18附件 (141)6操作指南 | nanoScan3 – EtherNet/IP™8027922/1LJ8/2023-08-14 | SICK如有更改，恕不另行通知内容18.1合规性和证书 (141)18.1.1符合歐盟聲明 (141)18.1.2符合英國聲明 (141)18.2关于标准的注意事项 (141)18.3许可证 (143)18.4初次试运行和试运行核对表 (144)19图片目录 (145)20表格目录 (147)8027922/1LJ8/2023-08-14 | SICK操作指南 | nanoScan3 – EtherNet/IP™7如有更改，恕不另行通知1 关于本文档的1关于本文档的1.1适用范围产品本文件适用于以下项目：•产品名称：nanoScan3 – EtherNet/IP™•型号铭牌“Operating Instructions”（操作指南）：8027907文件标识文件订货号：•本文档：8027922•本文档的可用语言版本：8027907所有文件的最新版本参见。
手持式激光3D扫描仪用户指南
最高0.01mm
0.02+0.04mm/m
-
0.02+0.025mm/m
-
350mm
200mm
1kg
138*295*72 mm
最大500*550mm
*.asc,* .stl,* .0bj, *.ply,* .txt等,可定制
USB 3.0
-20-40 ℃
10 -90％
技术规格
ZGScan 717
项目 重量 尺寸 测量速率 扫描区域
（注意：中间瞄准框十字与电脑屏幕要横平竖直）
校准说明
n 扫描仪必须指向校准板中心， 即圆圈所示的位置，并应将红 线（扫描仪的高度和方向）对 齐到绿色矩形内。
n 右侧指示条：扫描仪距离标定 板的高度，在垂直于校准板的 方向上调整不同高度
n 顶部指示条：扫描仪的水平方 向倾斜角，手持左右倾斜
p 左侧指示条：扫描仪的竖直方向倾斜角，手 持前后倾斜
景深
250mm
100mm
250mm
150mm
输出格式
*.asc,* .stl,* .0bj, *.ply,* .txt等,可定制
传输方式
USB 3.0
工作温度
0-40 ℃
工作湿度（非冷凝）
10 -90％
软件界面
添加配置文件
激活产品： 步骤1：点击“设备管理”，弹 出设备管理对话框。
步骤2：分别添加相应的 “校准文件” 和“配置文件”。
激光类别
Ⅱ类（人眼安全）
分辨率
0.05mm
0.03mm
0.04mm
0.02mm
精度
最高0.03mm
最高0.03mm
最高0.02mm
三维扫描仪实验说明书
激光三维扫描仪的搭建及点云数据获取程序开发1、实验内容：三维扫描就是测量有形物体表面的三维坐标数据，而每一个数据（点）都带有相应的X、Y、Z坐标数值，这些数据（点）集合起来形成的点云，就能构成物体表面的特征。
本实验通过一个线性激光器在一被测物体表面投射出激光，并且采用摄像头采集光点的位置，计算该三维物体的点云数据。
从而将被测物体的表面特征显现出来。
2、实验原理：在本实验中，采用基于三角测量原理的三维激光扫描法来进行三维扫描。
使用激光作为主动光源投射到被测物体表面，并且采用摄像机在另一位置探测被测物体表面上激光光点的位置。
在该扫描系统中，摄像机、激光器和光点形成一个三角形。
其中，摄像机和激光器的相对位置是已知的，激光的发射角度也是已知的。
摄像机的角度可以通过探测视场中激光光点的位置来确定。
这三种数据可以完全确定一个三角形的形状和大小，从而可以根据这个三角形来确定激光光点的三维位置。
通过将被测物体进行旋转，可以得到表面上每一点的三维位置。
其中，旋转的角度可以通过光电编码器或者通过设定标志点用视觉的方法来得到。
通过采用线状激光光源代替点状的激光光源，可以加速扫描的过程。
详细的原理说明如下：oP点o 处为激光管的位置，投射激光的方向为箭头所示，由于采用的激光器为线性激光器，所以投出的激光形成一个平面，在待测物体表面形成的光线为AB 所示，P 为AB 上任意的一点。
r o 为摄像机光心的位置，光轴方向如r z 所示。
摄像机光心与待测点P 的连线在摄像机的像平面上形成一点p 。
经过预先的摄像机标定，可以得到投射出的激光所在平面、以及摄像机的内参数矩阵，旋转矩R 和平移矢量T 。
[参见《计算机视觉》——马颂德 张正友 著]。
通过下述公式，可以求出摄像机图像中任意一点所对应的它与真实的世界坐标的连线。
然后计算该直线与激光器平面的交点，可以计算出该点对应的真实世界坐标。
0000001100101w x w c c y T w X u s u R t Y Z p Z v v MP Z αα⎡⎤⎡⎤⎡⎤⎢⎥⎡⎤⎢⎥⎢⎥⎢⎥===⎢⎥⎢⎥⎢⎥⎢⎥⎣⎦⎢⎥⎢⎥⎢⎥⎣⎦⎣⎦⎣⎦3、 硬件结构： 带有刻度的三维转台：需要保证可以旋转到任意角度。
三维扫描仪使用说明书
三维扫描仪操作指导书工程训练中心工程综合训练部前言近年来，随着制造技术的飞速开展，一种新的制造概念改变了以前传统制造业的工艺过程。
这种新的制造思路是：首先对现有的产品模型进展实测，获得物体的三维轮廓数据信息，再进展数据重构，建立其CAD数据模型。
设计人员可在CAD模型上再进展改良和创新设计，最后获得的数据可直接输入到快速成型系统或者形成加工代码输入到数控加工中心，生成新的产品或其模具，最后通过实验验证，产品定型后再投入批量生产。
这一过程就被称为反求工程，它使产品的设计开发的周期大为缩短，其整个过程可用如下图描述。
反求工程系统可分为三局部：即数据的获取与处理系统；数据文件自动生成系统；自动加工成型系统。
其中物体三维轮廓数据的准确获取是整个反求工程的关键所在。
我们将要介绍的三维扫描仪就是用于物体三维轮廓数据的获取，它具有精度高，速度快，对工件无磨损，无接触变形，易装夹，易操作等优点，可广泛应用于汽车、电子通讯、玩具、制造行业。
第一章系统简介X H A3D三维扫描系统特点XHA3D三维扫描系统采用世界领先的光栅式照相技术，在短时间获取物体外表三维数据，广泛应用于模具设计、逆向工程、质量检测和控制、医学测量等领域，产品主要具有以下特点：扫描速度与精度的完美结合单面扫描时间少于10 秒；采用全自动拼接技术，拼接精度可达0.04mm/m。
非接触式扫描采用非接触光栅式照相扫描技术，防止了因扫描头磨损而影响精度，具有很高的稳定性。
适用于橡胶类、皮革类等外表易变形物体扫描。
操作简便操作界面简洁明了，初学者易上手，短时间可熟练操作。
采用安全的结构光光源ZRET系列三维扫描仪采用安全的结构光光源，对人体无伤害，对环境要求不敏感，不需要在暗室中操作。
全自动拼接运用标志点拼接技术，扫描过程中不用人为干预，对大型物体屡次拍摄，对复杂物体多角度扫描，可得到完整、准确的三维点云数据。
精细拼接采用独特的ICP(Iterative Closest Point)技术，将扫描所得数据的公共局部中所有点进展最优匹配运算，该算法拼合精度高、运算速度快，使工件的整体误差控制在一定围，解决了拼接过程中可能会出现的分层问题。
三维激光扫描仪的使用教程及效果展示
三维激光扫描仪的使用教程及效果展示现如今，随着科技的不断进步与发展，我们生活的方方面面都得益于现代科技的蓬勃发展。
其中，三维激光扫描仪作为一种先进的测量工具，正在被广泛应用于各行业中。
本文将为您详细介绍三维激光扫描仪的使用教程，并通过实际案例展示其出色的效果。
一、三维激光扫描仪简介三维激光扫描仪是一种使用激光测距原理进行三维信息采集与处理的仪器。
它通过发射激光束来扫描物体表面，通过接收激光反射回来的信号来测量物体的位置与形状，从而实现对物体的全方位测量与重建。
相比传统的测量工具，三维激光扫描仪具有测量速度快、精度高、操作简便等优势，被广泛应用于建筑、工程、制造、文化遗产保护等领域。
二、三维激光扫描仪的使用教程1. 准备工作在使用三维激光扫描仪之前，首先需要进行一些准备工作。
确保仪器处于正常工作状态，检查扫描仪的设备连接，确保电源充足，以便正常进行扫描操作。
另外，还需选择合适的扫描场景与扫描模式，根据实际需求确定扫描范围与精度。
2. 扫描操作开始扫描之前，我们需要将三维激光扫描仪放置在固定位置，并确保其稳定。
接着，在扫描软件中设置扫描参数，例如分辨率、角度等。
然后，根据扫描仪的指示，将激光束对准目标物体进行扫描。
在扫描过程中，需保持稳定的手持，保持扫描过程的连贯性和准确性。
3. 数据处理与重建一旦扫描完成，我们可以将扫描的数据导入到计算机中进行进一步处理与重建。
主要的数据处理步骤包括点云配准、深度图像处理、三维模型生成等。
通过配准技术，可以将多次扫描的数据进行对齐，形成一个完整的三维模型。
根据实际需求，可以对三维模型进行编辑、修复、优化等操作，以得到更加精确的模型。
三、三维激光扫描仪的效果展示随着三维激光扫描仪的普及与应用，其出色的效果也逐渐展现出来。
下面将通过几个实际案例展示三维激光扫描仪的应用效果。
1. 建筑测量与设计三维激光扫描仪可以快速准确地获取建筑物的外部结构与内部空间信息，方便进行建筑测量与设计。
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NDI VicraSCAN手持式三维激光扫描仪
加拿大NDI公司成立近30年来，在光学测量领域的领导地位已被广泛证明和接受，NDI具有多项光学追踪领域的专利技术，并参与相关标准的制定。
NDI便携式三维激光扫描仪，为工业测试、逆向工程及造型、设计与分析检测、医学应用等领域提供多种解决方案。
覆盖三维扫描、逆向工程、数据设计建模工程及有限元分析。
手持式三维激光扫描仪
VicraSCAN自基准，独立手持式激光扫描仪集三维模型的创建、比较和处理功能于一身。
是真正的便携式三维激光扫描仪，您可以随时随地自由的使用VicraSCAN，输出被测结果。
<<技术参数>>
■尺寸（毫米）：190*70*300
■扫描精度：不大于0.04mm
■重量（克）：820
■扫描速度（点/秒）：14580点/秒
■刷新频率：30Hz
■扫描密度（点/线）：486点/线
■工作距离：150mm
■测量深度：300mm
■激光宽度（近区）：120mm
■激光宽度（远区）：360mm
■激光安全等级Ⅱ：人眼安全
<<主要特点>>
◆高性价比，自基准，独立手持式
◆便携式设计，精确、快速，操作简捷
◆符合人体工程学设计，启动简单，自重极轻
◆独一无二的自我定位技术，无需关节臂、三坐标测量机或其他任何跟踪定位装置，确保随时随开始扫描测量，安装过程瞬间完成，被测工件表面安放目标靶后可迅速开始测量。
◆扫描同时，自动完成数据点云到三维模型的处理过程
◆软件实时显示三维数据扫描图像
◆生成标准格式文件，支持第三方软件导入
◆即插即用系统，一根电缆联机工作
◆ USB数据传输端口，多种软件接口可选
◆高分辨率CCD，自动校准传感器
<<应用领域>>
◆工业领域：三维数据建模快速再现，复制，恢复工件包括扫描模型进行实物设计，仿形与工件检测，大型复杂装配过程指引。
◆文物保护和化石研究：艺术品或文物数字化建档，创建三维数字模型，破坏情况评估，文物的原（逆向工程/古迹的修补保护），可视化全景复原、古迹三维再现及分析化石的扫描
◆多媒体行业：3D扫描现有物体，建立3D实体模型和动画虚拟环境，可视化多媒体应用，局部描进行现实优化设计或通过扫描缩小比例模型进行动漫设计。
包装设计和快速成型。
◆医疗领域：根据患者情况扫描损伤部位，定制假肢。
用于矫形制造业。
◆其他应用：包括三维扫描现有物体、3D存档、网络3D应用、艺术和医疗应用、工业设计测量立数字模型和实体模型等。