气动翻转机械手部件设计答辩PPT
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机械手手腕(毕业设计)答辩ppt
机械手手腕(毕业设计)答辩
目录
• 介绍 • 机械手手腕概述 • 机械手手腕的设计与实现 • 实验和测试 • 总结和展望
01 介绍
主题简介
机械手手腕
毕业设计题目旨在设计和实现一 个具有高精度和高稳定性的机械 手手腕，以适应各种复杂的工作
环境和任务需求。
背景
随着工业自动化的快速发展，机 械手在生产线上的应用越来越广 泛，而手腕作为机械手的重要组 成部分，其性能直接影响机械手
技术实现
成功设计并实现了具有高精度、 高稳定性的机械手手腕，具备多 自由度运动能力，满足复杂任务
需求。
性能测试
经过一系列性能测试，机械手手腕 在速度、精度和耐用性方面均表现 出色，显著提升了工作效率。
应用领域
该机械手手腕适用于制造业、医疗、 航天等需要高精度操作的应用领域， 具有广泛的市场前景。
研究不足和展望
实现方法
本次设计采用了三维建模软件进行设计和模拟，通过优化设计参数，实现了手腕的高精度运动。
过程
首先进行方案设计，然后进行三维建模，接着进行模拟分析，最后进行优化改进，最终完成了机械手手腕的设计。
创新点和亮点
创新点
本次设计的机械手手腕采用了新型的连杆机构和齿轮传动机构，实现了手腕的高精度运动，提高了机 械手的工作效率。
亮点
本次设计采用了先进的传感器技术，实现了手腕的精确控制和实时反馈，提高了机械手的工作稳定性 和安全性。
04 实验和测试
实验设备和环境
实验设备
本次实验主要使用了机械手手腕装置、控制器、传感器等设备，用于测试机械手手腕的 运动性能和稳定性。
实验环境
实验在室内进行，确保了温度、湿度等环境因素相对稳定，以减少外部因素对实验结果 的影响。
目录
• 介绍 • 机械手手腕概述 • 机械手手腕的设计与实现 • 实验和测试 • 总结和展望
01 介绍
主题简介
机械手手腕
毕业设计题目旨在设计和实现一 个具有高精度和高稳定性的机械 手手腕，以适应各种复杂的工作
环境和任务需求。
背景
随着工业自动化的快速发展，机 械手在生产线上的应用越来越广 泛，而手腕作为机械手的重要组 成部分，其性能直接影响机械手
技术实现
成功设计并实现了具有高精度、 高稳定性的机械手手腕，具备多 自由度运动能力，满足复杂任务
需求。
性能测试
经过一系列性能测试，机械手手腕 在速度、精度和耐用性方面均表现 出色，显著提升了工作效率。
应用领域
该机械手手腕适用于制造业、医疗、 航天等需要高精度操作的应用领域， 具有广泛的市场前景。
研究不足和展望
实现方法
本次设计采用了三维建模软件进行设计和模拟，通过优化设计参数，实现了手腕的高精度运动。
过程
首先进行方案设计，然后进行三维建模，接着进行模拟分析，最后进行优化改进，最终完成了机械手手腕的设计。
创新点和亮点
创新点
本次设计的机械手手腕采用了新型的连杆机构和齿轮传动机构，实现了手腕的高精度运动，提高了机 械手的工作效率。
亮点
本次设计采用了先进的传感器技术，实现了手腕的精确控制和实时反馈，提高了机械手的工作稳定性 和安全性。
04 实验和测试
实验设备和环境
实验设备
本次实验主要使用了机械手手腕装置、控制器、传感器等设备，用于测试机械手手腕的 运动性能和稳定性。
实验环境
实验在室内进行，确保了温度、湿度等环境因素相对稳定，以减少外部因素对实验结果 的影响。
气动通用上下料机械手设计PPT
直线运动:如伸缩、升降、横移运动
基本运动
回转运动:如水平回转、左右摆动运动
手臂运动
直线运动与回转运动的组合(即螺旋运动)
复合运动
两直线运动的组合(即平面运动)
两回转运动的组合(即空间曲面运动)。
• 手臂在进行伸缩或升降运动时，为了防止绕其轴线的转动，都需 要有导向装置，以保证手指按正确方向运动。此外，导向装置还 能承担手臂所受的弯曲力矩和扭转力矩以及手臂回转运动时在启 动、制动瞬间产生的惯性力矩，使运动部件受力状态简单。 • 导向装置结构形式，常用的有:单圆柱、双圆柱、四圆柱和V形槽、 燕尾槽等导向型式。 • 4、立柱 • 立柱是支承手臂的部件，立柱也可以是手臂的一部分，手臂的回 转运动和升降(或俯仰)运动均与立柱有密切的联系。机械手的立 往通常为固定不动的，但因工作需要，有时也可作横向移动，即 称为可移式立柱。 • 5、行走机构 • 当工业机械手需要完成较远距离的操作，或扩大使用范围时，可 在机座上安装滚轮、轨道等行走机构，以实现工业机械手的整机 运动。滚轮式行走机构可分为有轨的和无轨的两种。驱动滚轮运 动则应另外增设机械传动装置。
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4、电力传动机械手 即有特殊结构的感应电动机、直线电机或功率步进电机直接驱动执行机 构运动的机械手，因为不需要中间的转换机构，故机械结构简单。其中 直线电机机械手的运动速度快和行程长，维护和使用方便。此类机械手 目前还不多，但有发展前途。 (三)按控制方式分 1、点位控制 它的运动为空间点到点之间的移动，只能控制运动过程中几个点的位置， 不能控制其运动轨迹。若欲控制的点数多，则必然增加电气控制系统的 复杂性。目前使用的专用和通用工业机械手均属于此类。 2、连续轨迹控制 它的运动轨迹为空间的任意连续曲线，其特点是设定点为无限的，整个 移动过程处于控制之下，可以实现平稳和准确的运动，并且使用范围广， 但电气控制系统复杂。这类工业机械手一般采用小型计算机进行控制[4]。 1.3 国内外发展状况 国外机器人领域发展近几年有如下几个趋势: (1)工业机器人性能不断提高(高速度、高精度、高可靠性、便于操作和 维修)，而单机价格不断下降，平均单机价格从91年的10.3万美元降至 97年的65万美元。 (2)机械结构向模块化、可重构化发展。例如关节模块中的伺服电机、减 速机、
搬运机械手(毕业设计)答辩ppt(精选)PPT33页
搬运机械手(毕业设计)答辩ppt（精选）
1、纪律是管理关系的形式。——阿法 纳西耶 夫 2、改革如果不讲纪律，就难以成功。
3、道德行为训练，不是通过语言影响 ，而是 让儿童 练习良 好道德 行为， 克服懒 惰、轻 率、不 守纪律 、颓废 等不良 行为。 4、学校没有纪律便如磨房里没有水。 ——夸 美纽斯
5、教导儿童服从真理、服从集体，养 成儿童 自觉的 纪律性 ，这是 儿童道 德教育 最重要 的部分 。—— 陈鹤琴
56、书不仅是生，而且是现在、过 去和未 来文化 生活的 源泉。 ——库 法耶夫 57、生命不可能有两次，但许多人连一 次也不 善于度 过。— —吕凯 特 58、问渠哪得清如许，为有源头活水来 。—— 朱熹 59、我的努力求学没有得到别的好处， 只不过 是愈来 愈发觉 自己的 无知。 ——笛 卡儿
拉
60、生活的道路一旦选定，就要勇敢地 走到底 ，决不 回头。 ——左
1、纪律是管理关系的形式。——阿法 纳西耶 夫 2、改革如果不讲纪律，就难以成功。
3、道德行为训练，不是通过语言影响 ，而是 让儿童 练习良 好道德 行为， 克服懒 惰、轻 率、不 守纪律 、颓废 等不良 行为。 4、学校没有纪律便如磨房里没有水。 ——夸 美纽斯
5、教导儿童服从真理、服从集体，养 成儿童 自觉的 纪律性 ，这是 儿童道 德教育 最重要 的部分 。—— 陈鹤琴
56、书不仅是生，而且是现在、过 去和未 来文化 生活的 源泉。 ——库 法耶夫 57、生命不可能有两次，但许多人连一 次也不 善于度 过。— —吕凯 特 58、问渠哪得清如许，为有源头活水来 。—— 朱熹 59、我的努力求学没有得到别的好处， 只不过 是愈来 愈发觉 自己的 无知。 ——笛 卡儿
拉
60、生活的道路一旦选定，就要勇敢地 走到底 ，决不 回头。 ——左
机械专业毕业设计论文答辩ppt
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Where the skies are blue to see you once again, my love Over seas and coast to coast To find a place i love the
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02 研究方法与思路 An empty street An empty house
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04
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机械手,中期答辩
基于单片机的机械手控制
指导教师：祝天龙
班级：自动化1004班 学生：魏云涛 学号：10140171
LOGO
设计方案的定型
1.CPU 的选择 由于单片机体积小，价格便宜且具有高稳定性和很强的抗干扰能 力，因此本设计中用单片机取代PLC 控制。 2.机械手坐标形式的选择 由于本设计中精度要求较高，首先排除了极坐标式和关节坐标 式，而且它们还存在平衡问题，直角坐标式灵活性差，不利于提 高工作效率。因此为了使其工作方式更加简单直观，机械手坐标 类型选择为圆柱坐标机械手。 3.传动机构的选择 本设计要求传动方式为电机的转动带动机械手臂的上下、左右 移动，即圆周运动转换为直线运动，首先排除了带传动。与此同 时，由于设计精度要求较高，所以链条传动也不作考虑。剩下丝 杆传动和齿轮传动，从零件的加工方面考虑，最终确定了加工较 为简单的齿轮传动。
1.Turbo码 2.低密度校验码 （LDPC） 3. 重复累积（RA）码
用语Matlab的仿真 程序对turbo码进行 仿真。 （正在进行中）
4.RALP：重复累加 线性规划
（已完成）
基于线性规划的turbo 码译码技术
程序流程图
开始 电机M1 反 转 电机M2,M3 反传 电机M2,M3 正传 位置 检测 位 置 检 测 电机M1 正传 循
单片机及驱动芯片的选择
系统需求分析 1 2 3 4
博客系统总体结构
总体设计方案
光电传感器
单 片 机
计算机
机械手电磁铁
机械手抓手
驱动芯片
伺服电机
传动部件
增量式光电 编码器
机械手手臂
机械手组成
毕设进度
背景资料
基本概念
指导教师：祝天龙
班级：自动化1004班 学生：魏云涛 学号：10140171
LOGO
设计方案的定型
1.CPU 的选择 由于单片机体积小，价格便宜且具有高稳定性和很强的抗干扰能 力，因此本设计中用单片机取代PLC 控制。 2.机械手坐标形式的选择 由于本设计中精度要求较高，首先排除了极坐标式和关节坐标 式，而且它们还存在平衡问题，直角坐标式灵活性差，不利于提 高工作效率。因此为了使其工作方式更加简单直观，机械手坐标 类型选择为圆柱坐标机械手。 3.传动机构的选择 本设计要求传动方式为电机的转动带动机械手臂的上下、左右 移动，即圆周运动转换为直线运动，首先排除了带传动。与此同 时，由于设计精度要求较高，所以链条传动也不作考虑。剩下丝 杆传动和齿轮传动，从零件的加工方面考虑，最终确定了加工较 为简单的齿轮传动。
1.Turbo码 2.低密度校验码 （LDPC） 3. 重复累积（RA）码
用语Matlab的仿真 程序对turbo码进行 仿真。 （正在进行中）
4.RALP：重复累加 线性规划
（已完成）
基于线性规划的turbo 码译码技术
程序流程图
开始 电机M1 反 转 电机M2,M3 反传 电机M2,M3 正传 位置 检测 位 置 检 测 电机M1 正传 循
单片机及驱动芯片的选择
系统需求分析 1 2 3 4
博客系统总体结构
总体设计方案
光电传感器
单 片 机
计算机
机械手电磁铁
机械手抓手
驱动芯片
伺服电机
传动部件
增量式光电 编码器
机械手手臂
机械手组成
毕设进度
背景资料
基本概念
机械手毕业设计答辩
机械手毕业设计答辩尊敬的评委老师们：大家好！我是XX，非常荣幸能够站在这里向大家汇报我的毕业设计，机械手。
首先我想简单介绍一下我的设计背景和目标。
随着工业化的快速发展，机械手在生产线上扮演着重要的角色。
机械手的功能多样，能够完成各种复杂的动作，并且可以代替人工进行高强度、高精度的作业。
因此，研发一种高效、智能、稳定的机械手对于提升生产效率和降低劳动强度具有巨大的意义。
我的设计目标是开发一种基于全新控制系统的机械手，能够在不同场景下自主完成各种动作，并且能够通过语音或者手势控制系统进行远程操作。
这一设计旨在提高机械手在工业生产领域的应用范围，并且提升机械手的智能性和灵活性。
接下来，我想简要介绍一下我的设计方案。
首先，我使用了先进的传感技术和图像处理算法来实现对环境和物体的感知能力。
机械手通过搭载多个传感器，可以实时获取周围环境的信息，并根据这些信息做出相应的动作。
其次，我采用了新型的操控系统，可以通过语音控制或者手势控制来操作机械手，实现远程操作和控制。
此外，我还使用了先进的控制算法，使得机械手能够根据实时的环境和任务需求做出智能化的决策。
在设计的过程中，我遇到了一些挑战，最主要的挑战是如何实现机械手的智能化和远程操作。
为了解决这个问题，我阅读了大量的文献和资料，并且通过实验和模拟验证了我的设计方案的可行性。
最终，我成功地搭建了一个具有智能决策和远程操作功能的机械手原型。
在完成设计之后，我进行了一系列的测试和评估。
通过对机械手的性能进行测试，我发现我的设计方案在执行各种动作时表现出色，并且能够根据实时的环境变化进行智能化的决策。
同时，远程操作系统也能够准确地识别语音和手势指令，并将其转化为对机械手的控制动作。
最后，我想总结一下我的毕业设计。
通过这个设计，我不仅提高了自己的技术水平和动手能力，而且对机械手的工作原理和应用领域有了更深入的了解。
同时，我也认识到机械手在工业生产中的重要性和应用前景，我相信我的设计对于提高机械手的智能化和远程控制能力具有一定的参考价值。
机械手毕业设计答辩ppt【通用】.ppt
采用螺钉连接的优点在于增加连接强度，并用适当的防松措 施。结构小巧，质量轻，外形美观。
本设计主要用了圆头六角头，沉孔式六角头与内六角头螺钉 连接。
优选
7
运动的载体（导轨设计）
• 本设计使用滑动导轨副，用在三个单轴驱动器的工作台，还有铝合金 型材与手臂部分的螺钉连接处。
• 三个单轴驱动器用三角型导轨，铝合金型材与手臂部分的螺钉连接处 用矩形导轨。
最后感谢唐老师对我毕业设计的关心与帮助，以及耐心和详细的指导。
优选
15
谢谢观赏
优选
16
• 横梁与手臂的连接用导轨加螺钉连接来实现。
优选
10
机架与机座的主要部件图示
优选
11
手腕与手掌，手指
• 本设计的手腕与手掌用45号钢的连接板制成，靠螺钉连接 装在Z轴单轴驱动器的工作台上。本设计的手指用电磁铁， 目的在于动作快。
优选
12
设计技术
• 要保证驱动器与连接板之间的重合度。 • 保证驱动器与驱动器之间的垂直度。 • 在运动过程中两个驱动器的极限位置是不能发生干涉的，
联轴器：米思米SCPW NO.28系列 滚珠丝杠：导程10mm,丝杠螺距10mm 步进电机：东方电机2相PK267JK系列 法兰板（连接单机和驱动器的有螺钉孔连接板）：米思米T3060系列 发迅块：用米思米系列的接近传感器系列的电涡流式传感器
优选
5
手臂部件示意图
优选
6
手臂部分的连接
本设计手臂部分的连接采用45号钢制成的自制过渡板，上面 开有与驱动器的工作台和底座螺钉孔相吻合的螺钉孔，表面 考虑了配合问题，以及去毛刺与接触运动，接触不运动与不 接触部分的合理表面粗糙度。
另外它们和横梁，机架，机座之间也不能发生运动干涉。
本设计主要用了圆头六角头，沉孔式六角头与内六角头螺钉 连接。
优选
7
运动的载体（导轨设计）
• 本设计使用滑动导轨副，用在三个单轴驱动器的工作台，还有铝合金 型材与手臂部分的螺钉连接处。
• 三个单轴驱动器用三角型导轨，铝合金型材与手臂部分的螺钉连接处 用矩形导轨。
最后感谢唐老师对我毕业设计的关心与帮助，以及耐心和详细的指导。
优选
15
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16
• 横梁与手臂的连接用导轨加螺钉连接来实现。
优选
10
机架与机座的主要部件图示
优选
11
手腕与手掌，手指
• 本设计的手腕与手掌用45号钢的连接板制成，靠螺钉连接 装在Z轴单轴驱动器的工作台上。本设计的手指用电磁铁， 目的在于动作快。
优选
12
设计技术
• 要保证驱动器与连接板之间的重合度。 • 保证驱动器与驱动器之间的垂直度。 • 在运动过程中两个驱动器的极限位置是不能发生干涉的，
联轴器：米思米SCPW NO.28系列 滚珠丝杠：导程10mm,丝杠螺距10mm 步进电机：东方电机2相PK267JK系列 法兰板（连接单机和驱动器的有螺钉孔连接板）：米思米T3060系列 发迅块：用米思米系列的接近传感器系列的电涡流式传感器
优选
5
手臂部件示意图
优选
6
手臂部分的连接
本设计手臂部分的连接采用45号钢制成的自制过渡板，上面 开有与驱动器的工作台和底座螺钉孔相吻合的螺钉孔，表面 考虑了配合问题，以及去毛刺与接触运动，接触不运动与不 接触部分的合理表面粗糙度。
另外它们和横梁，机架，机座之间也不能发生运动干涉。
机械设计专业毕业设计答辩PPT课件
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钻床夹具安装
将圆柱销敲进夹具体(过盈配合)，再把工件装在圆 柱销上，安装钻模板的时候要特别注意，先用定位销 将钻模板的位置固定好，然后两边同时拧紧，以确保 钻模板水平放置，然后装入衬套、钻套、钻套螺钉。
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致谢
转眼到了毕业，在苏州科技学院度过的美好时光，给我留下 了难忘的回忆。感谢老师给予我学习和生活上的关心和同学们的 帮助，本文是在我尊敬的老师——齐文春老师的细心指导下完成 的，在论文完成之际，对他在我的本科学习阶段给予的指导和帮 助表示由衷的谢意。设计从开始到最终顺利完成毕业设计，老师 倾注了的大量心血，他严谨的治学态度、渊博的学识、正直的品 格为我树立了处事做人的榜样，使我受益匪浅。在此，谨向齐文 春老师表示最诚挚的谢意！再次感谢论文设计进行中一同走过、 相互帮助的同学们！
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第16页/共24页
铣床夹具安装
安装工件时，移开压板，将工件装在定位凸台上，并且确 保与限位块靠在一起，将压板移回，压住工件，然后给气缸 送气，气缸活塞轴产生下拉力，带动压板将工件压紧。
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钻床夹具装配图
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钻床夹具3D造型
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工艺方案二
• 工序1 铸造 • 工序2 时效 • 工序3 粗车、半精车底面 • 工序4 粗车、半精车φ84 孔两端面 • 工序5 粗镗φ84 孔 • 工序6 精镗φ84 孔 • 工序7 钻底孔φ8 • 工序8 铰孔φ8，锪沉头孔φ16 • 工序9 钻螺纹孔8xM14，攻螺纹 • 工序10 去毛刺 • 工序11 清洗 • 工序12 检验入库
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钻床夹具安装
将圆柱销敲进夹具体(过盈配合)，再把工件装在圆 柱销上，安装钻模板的时候要特别注意，先用定位销 将钻模板的位置固定好，然后两边同时拧紧，以确保 钻模板水平放置，然后装入衬套、钻套、钻套螺钉。
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致谢
转眼到了毕业，在苏州科技学院度过的美好时光，给我留下 了难忘的回忆。感谢老师给予我学习和生活上的关心和同学们的 帮助，本文是在我尊敬的老师——齐文春老师的细心指导下完成 的，在论文完成之际，对他在我的本科学习阶段给予的指导和帮 助表示由衷的谢意。设计从开始到最终顺利完成毕业设计，老师 倾注了的大量心血，他严谨的治学态度、渊博的学识、正直的品 格为我树立了处事做人的榜样，使我受益匪浅。在此，谨向齐文 春老师表示最诚挚的谢意！再次感谢论文设计进行中一同走过、 相互帮助的同学们！
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铣床夹具安装
安装工件时，移开压板，将工件装在定位凸台上，并且确 保与限位块靠在一起，将压板移回，压住工件，然后给气缸 送气，气缸活塞轴产生下拉力，带动压板将工件压紧。
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钻床夹具装配图
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钻床夹具3D造型
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工艺方案二
• 工序1 铸造 • 工序2 时效 • 工序3 粗车、半精车底面 • 工序4 粗车、半精车φ84 孔两端面 • 工序5 粗镗φ84 孔 • 工序6 精镗φ84 孔 • 工序7 钻底孔φ8 • 工序8 铰孔φ8，锪沉头孔φ16 • 工序9 钻螺纹孔8xM14，攻螺纹 • 工序10 去毛刺 • 工序11 清洗 • 工序12 检验入库
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1.整体装配图
3.三维建模和仿真
2.夹取系统装配图
3.翻转系统装配图
4.二维装配图
致谢
大学本科的学习生活即将结束。在此，我 要感谢所有曾经教导过我的老师和关心过 我的同学，他们在我成长过程中给予了我 很大的帮助。本文能够顺利完成，要特别 感谢我的导师李志刚老师，感谢各位系的 老师的关心和帮助。
第一部分：主要设计方案 第二部分：计算尺寸与校核 第三部分：画出三维并仿真 第四部分：画出二维工程图
1.主要设计方案
1:夹取系统设计 2:翻转系统设计 3:装配系统设计
夹取系统设计
统设计
2.计算尺寸与校核
1.气缸的设计和校核 2.齿轮设计和校核 3.齿条的设计和校核 4.固定机架上的轴设计和校核 5.圆锥滚子轴承的设计和校核 6.键连接设计和校核 7.联轴器的设计和校核 8.标准件的选择和校核
最后向所有关心和帮助过我的人表示真心 的感谢。
气动翻转机械手部件设计
指导教师：
班级： 学生：学号：
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系统的背景及意义
背景:目前生产线上的气动翻转机械手一个运 动进程只能实现一次抓取和翻转的功能，效率 太低。
意义:本次设计针对这个缺点，设计出了一个 运动进程能实现两次抓取和翻转，提高了工作 效率，加快生产效率。
论文的结构和主要内容