中海达RTK两个控制点如何计算四参数
RTK求解参数(三参、四参、七参)详解
• 投影讲解 四参数+高程拟合
二、三参数转换
• （1）、架设基准站 • 基准站（基准站架设在已知点上，如果基准站架设在未知点上，手簿 软件使用方法和四参数类似，只是在计算参数时选择计算三参数）。 • 架设点必须满足以下要求： • a、高度角在15度以上开阔，无大型遮挡物； • b、无电磁波干扰（200米内没有微波站、雷达站、手机信号站等， 50米内无高压线）； • c、位置比较高，用电台作业时，基准站到移动站之间最好无大型遮 挡物，否则差分传播距离迅速缩短； • d、只需一个已知坐标点 （已知点可以是国家坐标系下的坐标，或坐 标系和WGS-84坐标系之间的旋转很小）； • e、此方法都适用于客户对坐标精度要求不是很高的情况，随着移动 站离基准站距离的增加，精度越来越低，一般3KM精度能在5CM以内。
RTK求解参数
罗禹
参数的概念
1、由于GPS所采用的坐标系为WGS-84坐标系，而 在我们国家，实际的工作中所使用的都是BJ-54,国 家-80、或地方坐标系， 因此存在WGS-84和当地坐标系统之间的转换问题。 2、参数转换一般分两种形式： 平面坐标系之间的转换：四参数、校正参数 椭球体之间的转换： 三参数，七参数
• 投影讲解 七参数
四、一步法转换
• 使用要求：至少三个已知坐标点（已知点可以是国家坐标系下的坐标 或自定义坐标系下的坐标，最好三个以上已知点，可以检验已知点的 正确性）。 • 用一步法转换、七参数转换、四参数转换、三参数转换（基准站架设 在未知点）时，仪器和手簿软件操作步骤类似，只是要求的已知点数 据和使用范围不一致。
谢谢
• 一般的：
• • • • 三参数：要求已知一个国家坐标点，精度随传输距离增加而减少 四参数：要求两个任意坐标点，精度在小范围内可靠 七参数：三个国家坐标点，精度高，对已知点要求严格 一步法：三个任意坐标点，在残差不大的情况下，精度可靠
RTK求解参数(三参、四参、七参)讲解
1、架设基准站、设置好GPS主机工作模式 2、打开手簿软件、连接基准站、新建项目、设置坐标系统参数、设置好基准 站参数，使基准站发射差分信号。 3、连接移动站，设置移动站，使得移动站接收到基准站的差分数据，并达到 窄带固定解。 4、移动站到测区已知点上测量出窄带固定解状态下的已知点原始坐标。 5、根据已知点的原始坐标和当地坐标求解出两个坐标系之间的转换参数。 6、打开坐标转换参数，则RTK测出的原始坐标会自动转换成当地坐标。 7、到另外你至少一个已知点检查所得到的当地坐标是否正确。 8、在当地坐标系下进行测量，放样等操作，得到当地坐标系下的坐标数据。 9、将坐标数据在手簿中进行坐标格式转换，得到想要的坐标数据格式。 10、将数据经过ActiveSync软件传输到电脑中，进行后续成图操作。
空间直角坐标(X,Y,Z)
大地坐标(B,L,H) 投影正算 平面直角坐标(x,y,h) 平面转换 当地平面坐标(x,y)
RTK简易操作流程
• 以下只是软件的简易操作流程，详细使用步骤请参照接下来的详细说明。此 流程只是我们提供给的一种解决方案，在熟练使用本软件后，可以不依照此 步骤操作。在作业过程中，通常的使用方法为：
• 投影讲解 三参数
三、七参数转换
一：平面四参数+高程拟合（用户常用方法）
• 1、架设基准站 • 基准站可架设在已知点或未知点上（注：如果需要使用求解好的转换 参数，则基准站位置最好和上次位置要一致，打开上次新建好的项目， 在设置基准站，只需要修改基准站的天线高，确定基准站发射差分信 号，则移动站可直接进行工作，不用重新求解转换参数） • 基准站架设点必须满足以下要求： • a、高度角在15度以上开阔，无大型遮挡物； • b、无电磁波干扰（200米内没有微波站、雷达站、手机信号站等， 50米内无高压线）； • c、在用电台作业时，位置比较高，基准站到移动站之间最好无大型 遮挡物，否则差分传播距离迅速缩短； • d、至少两个已知坐标点 （已知点可以是任意坐标系下的坐标，最好 为三个或三个以上，可以检校已知点的正确性）； • e、不管基站架设在未知点上还是已知点上，坐标系统也不管是国家 坐标还是地方施工坐标，此方法都适用。
2.RTK求解参数(三参、四参、七参)
一：平面四参数+高程拟合（用户常用方法）
• 1、架设基准站 • 基准站可架设在已知点或未知点上（注：如果需要使用求解好的转换 参数，则基准站位置最好和上次位置要一致，打开上次新建好的项目， 在设置基准站，只需要修改基准站的天线高，确定基准站发射差分信 号，则移动站可直接进行工作，不用重新求解转换参数） • 基准站架设点必须满足以下要求： • a、高度角在15度以上开阔，无大型遮挡物； • b、无电磁波干扰（200米内没有微波站、雷达站、手机信号站等， 50米内无高压线）； • c、在用电台作业时，位置比较高，基准站到移动站之间最好无大型 遮挡物，否则差分传播距离迅速缩短； • d、至少两个已知坐标点 （已知点可以是任意坐标系下的坐标，最好 为三个或三个以上，可以检校已知点的正确性）； • e、不管基站架设在未知点上还是已知点上，坐标系统也不管是国家 坐标还是地方施工坐标，此方法都适用。
• 2、假设已建好一个项目，参数计算完以后， 正常工作了一段时间，由于客观原因，第 二次作业不想把基准站架设在和第一次同 样的位置，此时，可以用到点校正功能， 只需要将基准站任意架设，打开第一次使 用的项目，到一个已知点上校正坐标即可。 校正方法和第一种情况相同。
• 一般的：
• • • • 三参数：要求已知一个国家坐标点，精度随传输距离增加而减少 四参数：要求两个任意坐标点，精度在小范围内可靠 七参数：三个国家坐标点，精度高，对已知点要求严格 一步法：三个任意坐标点，在残差不大的情况下，精度可靠
五、校正参数
• 用于计算两坐标系统之间的平面、高程平移参数。通常 在以下两种情况，可以使用校正参数
– – – –
– – – – –
多应用于 北京54，国家80 与当地自定义 坐标系之间的转换
中海达gps(RTK)操作步骤
中海达GPS及RTK操作步骤一开关GPS主机1、按电源键1秒，开机2、按电源键3秒，关机二控制面板按键主机控制面板有按键两个：F键（功能键）和电源键，指示灯３个，分别为电源、卫星、状态。
控制面板功能键操作说明：1、双击F (间隔>0.2S, 小于1S), 进入“工作方式”设置，有“基站”、“移动站”、“静态”三种工作模式选择。
2、长按F大于3秒进入“数据链设置”，有“UHF”、“GSM”、“外挂”三种数据链模式选择。
3、按一次F键, 进入“UHF电台频道”设置。
有0～9、A～F共16个频道可选。
4、轻按关机按钮，语音提示当前工作模式、数据链方式和电台频道，同时电源灯指示电池电量。
指示灯操作说明:1、电源灯(红色): “常亮”(正常电压) 内电池>7.2V, 外电>11V “慢闪”(欠压) 内电池≤7.2V，外电≤11V “快闪”(指示电量)每分钟快闪1～4 下指示电量2、卫星灯(绿色)：“慢闪”：搜星或卫星失锁“常亮”：卫星锁定3、状态灯（红绿双色灯）:绿灯：（信号灯）内置UHF移动站时指示电台信号强度外挂UHF基准站时常灭内置GSM时指示登陆（慢闪），连接上（常亮）静态时发生错误（快闪）其他状态常灭红灯:（数据灯）数据链收发数据指示（移动站只提示接收，基站只提示发射）静态采集指示三、开关机指示说明：开机按电源键1S所有指示灯亮开机音乐，上次关机前的工作模式和数据链方式的语音提示关机长按电源键3S所有指示灯灭关机音乐一、GPS工作模式的设置目的：V8 RTK具有静态、RTK等功能，事先必须对其主机作相应的基准站、移动站、静态或GPRS设置。
作静态使用，则所有主机均设为静态方式。
作RTK使用，若用常规UHF电台，则基站设为外挂UHF电台基站方式，移动站设为内置UHF电台移动站方式；若用GPRS通讯，则基站设为内置GPRS基站方式，移动站设为内置GPRS移动站方式。
特性：主机一旦设置好后，以后开机则默认为上次设置。
四参数计算的操作流程及投影转换流程
四参数计算的操作流程及投影转换流程
四参数计算的操作流程
1）打开坐标转换软件，在坐标转换里，找到计算四参数，双击，进入
2）在输入用PDA采集的WGS84坐标系，在里，输入控制点坐标（已知80坐标），两坐标均为平面坐标
3）第一个点输入完成后，选择，按照同样的方法，输入第二个点的
WGS84坐标和80坐标，并选择
4）点击按钮，右上角出现四参。
将其导出，并保存
投影带转换的操作流程
1.从程序里找到，双击打开，进入程序界面
2.在程序界面左侧找到需要注入的文件，展开，如图1.找到
，然后点右键在出现的下拉菜单中找到，点击进入，如图2
图 1 图2 3.在弹出的对话框中选择“select ”，进入。
如图3
选择，进入。
如图4
图4
在上面的对话框中点选，进入，弹出对话框如图5
图5
在上面的对话框中选择，点击进入，如图6
图6
选择，双击，出现图7
图7
选择“确认”即可。
4.打开ArcMAP。
在左侧的Layer点击右键，如图8
图8
选择进入，选择想要的工作底图，如图9
图9.
双击所需要图形，即可
5.打开刚才的Catalog软件，将采集的GPS点位信息直接拖入Arcmap的底图中，即可实现比对，如图10。
【中海达RTK使用第4步】 两个控制点计算四参数
【中海达RTK使用第4步】两个控制点计
算四参数
中海达RTK两个控制点计算参数概述
1.测量控制点坐标
选择测区较远两个控制点
①测量第一个控制点
测量→碎步测量→(移动站立在第一个控制点上，气泡水平居中)→平滑采集（折线图标）→采集10次→确定→输入点名→仪器高→保存
②测量第二个控制点
测量→碎步测量→(移动站立在第二个控制点上，气泡水平居中)→平滑采集（折线图标）→采集10次→确定→输入点名→仪器高→保存
2.把控制点坐标输入手簿
把两个控制点添加到控制点库
项目→坐标数据→控制点→添加→依次输入第一个第二个控制点坐标
3. 计算参数
项目→参数计算→
①添加第一个控制点
添加→源点→进点库→从坐标点(原始数据)选择第一个控制点采集的坐标→目标点→从控制点库选择第一个控制点
①添加第二个控制点
添加→源点→进点库→从坐标点(原始数据)选择第二个控制点→
目标点→从控制点库选择第二个控制点
计算→查看尺度K是否接近1（1.000或0.999）?
尺度K接近1.000或0.999，点运用。
四参数计算公式
四参数计算公式
四参数计算公式是指用四个参数（三个平移参数和一个旋转角度）来描述两个坐标系之间的变换关系的数学公式。
这四个参数分别是平
移向量x、y、z，以及旋转角度r。
四参数计算公式的表达式如下：
X' = X cos(r) - Y sin(r) + x
Y' = X sin(r) + Y cos(r) + y
Z' = Z + z
其中，(X, Y, Z)是原坐标系的坐标，(X', Y', Z')是目标坐标系
的坐标。
适当拓展：四参数计算公式是地图配准常用的一种方法。
在GIS
领域中，常使用四参数模型对不同坐标系统的地图进行转换。
例如，
在地图投影过程中，通过四参数计算公式实现坐标坐标系之间的转换，可以使地图数据在不同坐标系下的比较和分析成为可能。
同时，在车
辆导航、无人机遥感等领域也有广泛的应用。
RTK求四参数测试，判断求出来的参数的各种状况（为什么比例尺、尺度符合要求，测量结果就是不对）
RTK求四参数测试，判断求出来的参数的各种状况（为什么⽐例尺、尺度符合要求，测量结果就是不对）培训：全站仪导线测量及全站仪操作培训接受报名（零基础可报名）RTK⾥⾯平⾯的转换我们⼀般⽤四参数，北平移、东平移、旋转⾓、⽐例尺。
很多朋友值只会看⽐例尺是否符合要求，0.9999或者1.0000，符合要求，可以⽤，然后就开始测量放样，结果发现错得离谱。
⼀、1和2是2000坐标系下的控制点坐标，PT1和PT2分别是对应1和2的观测的WGS84坐标，PT2错，这个点是我在另外⼀个位置观测的WGS84坐标。
坐标如下图⽚：来看我测试的视频：如果只看尺度（⽐例尺），那两组参数都能使⽤，⽽且参数很好，对不对，实际上⽤PT2错这个数据求的参数是有很⼤问题的，PT2和PT2错，他们之间的平距是1.5412⽶。
但PT2和PT2错到PT1的平距都⾮常接近于⽤1和2坐标反算计算出来的平距，就会造成这种情况。
我甚⾄可以跑到离2号点的位置⼏百⽶的地⽅去测⼀个点，⽤来和1、2还有PT1⼀起求参数，⽐例尺⼀样符合1.0000或者0.9999的要求。
但参数⼀定是错误的。
这⾥错的地⽅就是“旋转⾓”。
不知道我写明⽩意思了没有？⽤RTK测量及放样最重要的事就是----参数、复核这个测试是对之前这篇⽂章，有朋友提出质疑的⼀个解答。
⼆、如果是求参数的时候控制点对应错了，也就是1对应成了PT2，2对应成了PT1，会出现的情况我不做成视频了，我把求出来的参数截图给⼤家看，如下：那这⾥，⽐例尺还是对的，看到了吧，在求参数的计算界⾯，仅仅会提⽰你⾼程精度超限，平⾯不会提醒你。
这是对错误的正确提醒。
注意到旋转⾓在180°左右，有经验的⼈马上就能判断出来，点与点之间对应错了。
⽆论是54、80、还是2000的坐标系，求出来的旋转⾓肯定是接近于0°的。
除⾮是⾃⼰定义的坐标系，才有可能出现很⼤的旋转⾓。
三、如果控制点的XY坐标输⼊反了，⼜会出现什么情况我们来看看。
- 1、下载文档前请自行甄别文档内容的完整性，平台不提供额外的编辑、内容补充、找答案等附加服务。
- 2、"仅部分预览"的文档,不可在线预览部分如存在完整性等问题,可反馈申请退款(可完整预览的文档不适用该条件!)。
- 3、如文档侵犯您的权益，请联系客服反馈,我们会尽快为您处理(人工客服工作时间：9:00-18:30)。
中海达 RTK 两个控制点如何计算四参数？
摘要
中海达 RTK 两个控制点计算四参数(转换参数)流程：
1.把两个控制点输入控制点库；
2.平滑采集两个控制点坐标；
3.计算参数。
注意：使用两个点计算四参数前，请确保坐标系统里“平面转换和高程拟合”为无！
否则会造成参数叠加，怎么算都是错误的！
中海达RTK两个点求转换参数参数流程：
1、把两个控制点(GPS01\GPS05)输入控制点库
2、采集两个控制点坐标(GPS01\GPS05)
3、计算参数
1、把控制点输入到控制点库
进坐标数据，选择控制点，添加，把 GPS01\GPS05 依次添加进去。
2、采集控制点坐标
进碎步测量用平滑采集依次采集 GPS01 和 GPS05 点，输入点名GPS01、
GPS05，杆高保存。
①碎步测量
② 点显示隐藏图标采集控制点 GPS01，把移动站放在控制点 GPS01 上， 气泡水平居中。
点平滑采集图标开始采集，平滑采集 10 次，输入点名（GPS01）、杆 高（1.8）。
平滑采集，每秒采集一次，采集 10 次求平均，精度较高！
③ 重复以上操作，采集控制点 GPS05，把移动站放在控制点 GPS05 上， 气泡水平居中，点平滑采集图标开始采集，平滑采集10次，输入点名（GPS05）、 杆高（1.8）
3、计算参数
①进计算参数
②默认计算类型“四参数+高程拟合”，点添加依次添加 GPS01 和 GPS05。
④ 添加 GPS01，源点进点库从坐标点库选择 GPS01，目标点——进点库 从控制点库选择 GPS01，保存。
⑤
同样添加 GPS05，保存 ⑥
添加结果 ⑦ 计算
⑧计算结果：四 参 数
平移北：—
平移东：—
旋转：—
尺度 K ：无限接近 1，即 0.999xxxxxxx < K <1.000xxxxxxx 高程拟合 改正值 A:XX.XXXX
注意：尺度K<0.999，尺度K>1.000应该考虑操作错误或控制点有问题， 必须检查错误重新计算！
⑨点击 应用！
4、检核精度
参数计算完后，必须对所计算的参数进行精度检核，检核方法有两
种：①进碎步测量，测任意控制点坐标（N，E，Z）与已知坐标（N，E，Z）对比。
②放样控制点坐标，把移动站放在控制点上，显示的移动量就是误差。
误差不大（小于 2~3 公分）即可正常测量，否则因重新计算。
注意事项
1、不求转换参数会发现：RTK 测量的坐标值和当地工程的坐标差很多很多！
解决这个问题，必须用两个较远控制点（<5km）求转换参数，使 RTK 测得的值，与当地工程的坐标值一样。
2、使用两个点求转换参数前，把使用最后项目坐标参数关了，新建一个项目！
3、一个项目只能算一次转换参数，如果第一次错了，只能新建项目重新测点计算！
4、在一个项目里第二次算转换参数，会造成参数叠加，计算的四参数是错误的！
5、平面转换里有七参数、四参数、高程拟合里有固定差改正，计算转换参数也会造成参数叠加，必须把使用最后项目坐标参数关了，新建一个
项目，才能计算正确！
6、选择的两个控制点如果太近，算出来的误差会比较大，原则上应该覆盖测区！。