加工中心换刀程序分析
加工中心的换刀
加工中心的换刀形式以及刀库种类介绍数控机床的自动换刀装置中，实现刀库与机床主轴之间传递和装卸刀具的装置称为刀具交换装置。
本文讲解了加工中心的换刀形式以及刀库种类相关内容。
自动换刀数控机床多采用刀库式自动换刀装置。
带刀库的自动换刀系统由刀库和刀具交换机构组成，它是多工序数控机床上应用最广泛的换刀方法。
换刀过程较为复杂，首先把加工过程中需要使用的全部刀具分别安装在标准的刀柄上，在机外进行尺寸预调整之后，按一定的方式放入刀库，换刀时先在刀库中进行选刀，并由刀具交换装置从刀库和主轴上取出刀具。
在进行刀具交换之后，将新刀具装入主轴，把旧刀具放回刀库。
存放刀具的刀库具有较大的容量，它既可安装在主轴箱的侧面或上方，也可作为单独部件安装到机床以外。
1、刀库的种类刀库用于存放刀具，它是自动换刀装置中的主要部件之一。
根据刀库存放刀具的数目和取刀方式，刀库可设计成不同类型。
图7.1所示为常见的几种刀库的形式。
(1)直线刀库。
如图7.1(a)所示，刀具在刀库中直线排列、结构简单，存放刀具数量有限(一般8把-12把)，较少使用。
(2)圆盘刀库。
如图7.1(b)-(g)所示，存刀量少则6把-8把，多则50把-60把，有多种形式。
图7.1(b)所示刀库，刀具径向布置，占有较大空间，一般置于机床立柱上端。
图7.1(c)所示刀库，刀具轴向布置，常置于主轴侧面，刀库轴心线可垂直放置，也可以水平放置，较多使用。
图7.1(d)所示刀库，刀具为伞状布置，多斜放于立柱上端。
为进一步扩充存刀量，有的机床使用多圈分布刀具的圆盘刀库(图7.1(e))，多层圆盘刀库(图7.1(f))和多排圆盘刀库(图7.1(g))。
多排圆盘刀库每排4把刀，可整排更换。
后三种刀库形式使用较少。
(3)链式刀库。
链式刀库是较常使用的形式(图7.1(h),(i))，常用的有单排链式刀库(图7.1(h))和加长链条的链式刀库(图7.1(i))。
(4)其他刀库。
格子箱式刀库，如图7.1(j)、k，刀库容量较大。
简述加工中心手动换刀动作的操作步骤
简述加工中心手动换刀动作的操作步骤加工中心手动换刀动作是加工中心操作中非常重要的一步,能够实现刀具的更换,提高加工效率和精度。
以下是加工中心手动换刀动作的操作步骤:
1. 停止机床:在手动换刀之前,必须停止机床的运行。
可以通过关闭机床的电源、手动或自动停止开关来实现。
2. 打开手动换刀架:打开手动换刀架抽屉或取出手动换刀架,确保手动换刀架处于正确的位置。
3. 移动刀具:将刀具移动到手动换刀架上,可以通过手动或自动移动刀具开关来实现。
手动移动刀具时,应确保刀具与手动换刀架匹配,并且刀具位置正确。
4. 固定刀具:将刀具固定在手动换刀架上,可以使用手动固定螺丝或卡尺来固定刀具。
5. 断开电源:断开电源开关,确保手动换刀架和机床停止运行。
6. 安装新刀具:将新刀具安装到加工中心上,可以使用手动或自动安装刀具开关来实现。
安装刀具时,应确保刀具与加工中心匹配,并且刀具位置正确。
7. 连接电源:将电源开关连接到机床电源线路上,确保机床开始运行。
8. 启动机床:启动机床,开始加工。
手动换刀动作是加工中心操作中非常重要的一步,能够实现刀具的更换,提高加工效率和精度。
在操作过程中,需要确保刀具位置正确、刀具与手动换刀架匹配,并且紧固刀具固定螺丝,以确保刀具的稳定性。
此外,还需要定期检查刀具的磨损和损坏情况,及时更换磨损严重的刀具,以保证加工的精度和效率。
ATC换刀机构动作过程
立式加工中心ATC换刀机构使用变频调速的方案苏州金澄精密铸造有限公司冯善亮目前我公司有几台立式加工中心在换刀的过程中频繁出现“掉刀和主轴没有完全抓住刀柄”现象，经仔细观察，掉刀发生在运刀的过程中也就是180度旋转的过程中。
检查后发现卡刀的舌头和弹簧均没有太大的问题，后经过分析因为我们的加工产品多是腔型工件，所以刀具的长度和重量都比较大。
在旋转的过程中由于速度较快和动力的影响，刀具在换刀臂上晃动比较大，所以很多时候不能准确的插入主轴和刀套。
所以会发生主轴抓刀不到位和掉刀现象，由于更换换刀臂的成本较高，均衡利益之后我们准备采用变频调速的方法使换刀臂在换刀的过程中速度变慢，尽量的在旋转过程中减少刀具的晃动，同时还能够使刀具准确的插入主轴和刀套中。
加工中心原来的换刀机构和刀库电路图如下换刀动作过程分析：在换刀过程中换刀臂始终是一个方向旋转，只有维修模式的时候允许换刀臂反转使换刀臂返回原点，而刀库在选刀的过程中根据PMC程序“就近原则’会自动的选择刀库正转或者反转。
根据电路图纸分析KM3和KM4是控制换刀臂电机和刀库电机旋转的两个接触器，但是这两个接触器不进行换向，如果电动机需要反转是通过KM1和KM2换向的，也就是KM1和KM3同时吸合时换刀臂电机正转，KM2和KM3吸合时换刀臂电机反转。
KM2和KM3同时吸合时换刀臂电机反转，KM2和KM4同时吸合时刀库反转，在控制电路和梯形图中实现程序和硬件互锁，避免换刀臂和刀库电机同时动作，该电路通四个接触器巧妙的配合来完成整个换刀过程，由于在调速过程中刀库的速度不需要调整，所以刀库部分电路不做任何更改。
而换刀臂的电路更改之后如下电路通过原来的接触器的辅助控制常开触点来控制变频器的正转与反转，。
同时用变频器将工频50HZ的交流电降低以此来降低电机的工作频率。
防止在换刀过程中掉刀和插刀不到位等故障的发生。
加工中心换刀的三个步骤及流程
加工中心换刀的三个步骤及流程下载温馨提示:该文档是我店铺精心编制而成，希望大家下载以后，能够帮助大家解决实际的问题。
文档下载后可定制随意修改，请根据实际需要进行相应的调整和使用，谢谢!并且，本店铺为大家提供各种各样类型的实用资料，如教育随笔、日记赏析、句子摘抄、古诗大全、经典美文、话题作文、工作总结、词语解析、文案摘录、其他资料等等，如想了解不同资料格式和写法，敬请关注!Download tips: This document is carefully compiled by theeditor. I hope that after you download them,they can help yousolve practical problems. The document can be customized andmodified after downloading,please adjust and use it according toactual needs, thank you!In addition, our shop provides you with various types ofpractical materials,such as educational essays, diaryappreciation,sentence excerpts,ancient poems,classic articles,topic composition,work summary,word parsing,copy excerpts,other materials and so on,want to know different data formats andwriting methods,please pay attention!步骤一：准备换刀1. 确保加工中心处于停止状态，并关闭所有相关的电源和控制系统。
基于PLC的数控加工中心自动换刀系统的研究
盘式刀库自动换刀控制系统的优势主要体现在以下几个方面。首先，自动换刀 控制系统可以显著提高加工效率，避免了手动更换刀具的繁琐过程，节省了大 量时间。其次，自动换刀控制系统可以降低工人的劳动强度，减少错误操作的 可能性，提高生产安全性。最后，自动换刀控制系统有利于实现工厂的自动化 和智能化，提升整体竞争力。
目前，加工中心自动换刀装置的研究主要集中在换刀方式、刀库设计、夹持机 构和控制系统等方面。其中，换刀方式是自动换刀装置的核心技术之一，直接 影响到换刀的效率和精度。按照换刀过程中是否有旋转动作，换刀方式可以分 为旋转式和非旋转式两种。旋转式换刀方式又可以分为刀具旋转和主轴旋转两 种，而非旋转式换刀方式则可以分为直插式和伸缩式两种。
盘式刀库自动换刀控制系统的工作原理基于计算机数值控制（CNC）技术，通 过接收加工中心的指令，控制机械手臂进行刀具的更换。首先，机械手臂在盘 式刀库中选择需要更换的刀具，然后将其抓取并移动到加工区域。接下来，机 械手臂将旧的刀具从主轴中取出，并将新的刀具安装到主轴上。最后，机械手 臂将更换下来的刀具放回盘式刀库的正确位置。
近年来，随着人工智能、机器学习和计算机视觉等技术的不断发展，加工中心 自动换刀装置的研究也在不断深入。这些技术的应用，可以实现更加智能化和 高效的换刀控制，从而提高加工中心的生产效率和加工质量。
在应用前景方面，加工中心自动换刀装置将会在更多领域得到应用。例如，在 航空航天、汽车制造、模具制造和医疗器械等领域，由于对加工精度和效率的 要求较高，因此对自动换刀装置的需求也将会不断增加。此外，在智能制造和 数字化工厂的建设中，加工中心自动换刀装置也将会成为其重要组成部分之一。
加工中心自动换刀装置的发展历程可以追溯到20世纪80年代，当时该技术还处 于研究和实验阶段。随着计算机技术、机械制造技术和液压气动技术的发展， 自动换刀装置的可靠性、稳定性和效率得到了不断提高。进入21世纪以来，随 着数控技术的快速发展和制造业的不断升级，加工中心自动换刀装置的应用范 围和需求量也不断增加。
13. FANUC圆盘刀库——PMC换刀详解.
加工中心机床圆盘式刀库发那科系统PMC的编程技术安庆长谷川数控机床有限公司 雷晓鹏北京发那科机电有限公司 胡 年自动换刀机构（ATC）是数控机床易发生故障的地方。
本文介绍PMC的编程思路和方法，供大家讨论。
此程序自2004年始已在数百台加工中心运用。
一、基本规则1、刀具在D0000到D0032登录。
D0000登录主轴刀具号，D0001到D0032登录刀套内刀具号，在此假定刀库容量为32把刀。
2、执行T码时,刀库中T码刀具旋转到换刀口位置，在刀库旋转过程中，程序自动加工运行不中断，称之为预选刀。
3、M6执行换刀过程，执行前，Z轴必须回第一参考点，即 G91 G28 Z0或 M19 G91 G28 Z0。
4、允许的大径刀（如面铣刀）直径不容许超过普通刀具（以下简称：小径刀）最大直径的二倍，否则大径刀之间随机交换会撞刀。
刀具重量不能超过刀库容许重量。
大径刀刀具号设定规则：大径刀的相临两侧刀套内必须为空，空刀套的刀具号自动设定为99（也可设定其他数字，PMC识别为空刀）。
D100内设定大径刀个数，小径刀刀具号必须大于大径刀个数乘2加1。
初始设定主轴刀具号D0000必须是小径刀刀具号。
5、大径刀具交换规则：小径刀可放进大径刀刀套内，大径刀不可放进小径刀刀套内。
主轴小径刀与刀库小径刀交换，一次性换刀；主轴大径刀与刀库大径刀交换，一次性换刀；主轴小径刀与刀库大径刀交换，一次性换刀，小径刀放进大径刀刀杯套内；主轴大径刀与刀库小径刀交换， 第一次将原大径刀刀套内的小径刀换到主轴上，第二次再进行小径刀之间的交换。
以上交换规则PMC自动识别换刀。
6、在刀库运行中发生停电等故障，具备中断点记忆和用按键操作恢复功能。
有完善的电机保护和报警操作提示。
7、以上自动刀具交换（ATC）动作本文介绍的都用PMC完成，读者也可用宏程序和PMC结合编程实现。
二、PMC程序框图三、详细介绍刀库盘旋转部分PMC程序和说明1、准备工作自动换刀部分反馈信号：R30.0=1 主轴抓刀反馈；R30.1=1 主轴松刀反馈，延迟0.2秒是消除信号反馈传感器安装误差，其它信号反馈延迟道理相同；R30.2=1 刀杯上（水平位置）信号反馈；R30.3=1 刀杯下（刀具垂直向下位置）信号反馈。
数控车床换刀的工作原理
数控车床换刀的工作原理
数控车床换刀的工作原理是将车床主轴停止转动，并通过夹具将刀具夹持在指定位置。
具体步骤如下：
1. 根据程序要求，主轴停止转动，并将刀具退回到预定的换刀位置。
2. 释放刀具夹紧装置，松开刀具的夹紧。
3. 利用换刀装置，将待更换的刀具与主轴分离。
4. 使用自动润滑装置给刀具夹紧部位润滑。
5. 搬运新的刀具到换刀装置旁边，进行涂油处理。
6. 将手持式操作装置插到机床控制台，控制刀架运动至换刀位置。
7. 将新的刀具装到刀架上，并夹紧。
8. 车床控制系统检测刀具夹紧状态，如夹紧正确则进行下一步操作；如夹紧异常，则提示错误信息。
9. 释放车刀辅助装置，使得刀具与工件接触。
10. 主轴重新转动，刀具开始进行切削加工。
通过上述步骤，数控车床可以实现快速更换刀具，提高生产效率和加工精度。
加工中心的刀库形式与自动换刀程序的调试
加工中心的刀库形式与自动换刀程序的调试————————————————————————————————作者：————————————————————————————————日期：ﻩ加工中心的刀库形式与自动换刀程序的调试一、实训目的( 1 )了解加工中心的各种刀库形式;( 2 ）了解机械手换刀的基本动作组成；（ 3 )掌握加工中心自动换刀程序的编写与调试运行;二、预习要求认真阅读加工中心组成、换刀装置、自动换刀程序的编写等章节内容。
三、实训理论基础1 .加工中心的刀库形式加工中心刀库的形式很多,结构各异。
常用的刀库有鼓轮式和链式刀库两种。
图 11－１鼓轮式刀库（ a )径向取刀形式（ b ）轴向取刀形式 ( c ）径向布置形式（ d ）角度布置形式鼓轮式刀库结构简单,紧凑，应用较多。
一般存放刀具不超过３2 把。
见图 11-１。
径向取刀形式( a )多用于使用斗笠式刀库的立式加工中心和使用角度布置的机械手换刀装置的加工中心;形式( b ）应用比较广泛,可用于立式和卧式加工中心，换刀可用机械手或直接主轴移动式换刀。
由于从布局设计方面的考虑，鼓轮式刀库一般都采用侧向安装的结构形式，若用于机械手平行布置的加工中心时，刀库中的刀袋(座）通常在换刀工作位可作９0 o 翻转。
形式( c ）多用于小型钻削中心;形式( d ）一般用于专用加工中心。
链式刀库多为轴向取刀，适于要求刀库容量较大的加工中心。
见图１１-2 。
图 1１－2 链式刀库2 .自动换刀装置及其动作分解斗笠式刀库换刀装置我们已经在实训 4 中接触过，在此就不再赘述。
对于刀库侧向布置、机械手平行布置的加工中心,其换刀动作分解见图１1-３。
换刀时，Tｘｘ指令的选刀动作和Ｍ６指令的换刀动作可分开使用。
图 1１-３平行布置机械手的换刀过程图1１-4 角度布置机械手的换刀过程对于刀库侧向布置、机械手角度布置的加工中心，其换刀动作分解见图 11-4 。
机械手换刀装置的自动换刀动作如下:（1)主轴端: 主轴箱回到最高处( Z 坐标零点)，同时实现“主轴准停”。
- 1、下载文档前请自行甄别文档内容的完整性，平台不提供额外的编辑、内容补充、找答案等附加服务。
- 2、"仅部分预览"的文档,不可在线预览部分如存在完整性等问题,可反馈申请退款(可完整预览的文档不适用该条件!)。
- 3、如文档侵犯您的权益，请联系客服反馈,我们会尽快为您处理(人工客服工作时间：9:00-18:30)。
第十章、加工中心换刀程序分析10.1 加工中心的换刀程序分析10.1.1机床及换刀机构机床外观主轴和机械手刀套落下动作换刀过程中10.1.2 换刀动作分析这种类型的加工中心的整个换刀过程包括刀库找刀和换刀两个独立的动作。
刀库找刀也叫刀具调用，当机床的操作者通过程序命令，例如：T12，从刀库调用12号刀时，PMC检索12号刀具所在的刀套号，再进行刀库正反转判别，控制刀库旋转；当然还有手动刀库的旋转操作，完成手动装卸刀具。
换刀动作集合了刀库、机械手、主轴三方面的动作，整个过程是一个顺序动作的过程，本章以一台立式加工中心的换刀程序为例，分析换刀程序的程序结构、程序内容，加工中心的生产厂家为台湾丽伟计算机机械股份有限公司，VB系列机床，采用的是FANUC-0IMB系统。
该机床的换刀机构包括：刀库、机械手、主轴拉刀机构。
刀库采用侧装式，安装在立柱上，由三相异步电机通过减速机构带动刀库旋转，通过接近开关检测刀库计数和刀库回零。
换刀时位于刀库最下位置的刀套在刀套抬起/落下油缸的驱动下可完成抬起落下动作。
机械手的旋转、抬起落下等动作是在机械手电机的驱动下，通过一套凸轮机构来完成，换刀动作平滑、快速。
由接近开关检测机械手的关键位置，配合换刀时的其它机构的动作。
主轴拉刀机构完成主轴刀具的夹紧和松开操作，并有接近开关检测主轴刀具的夹紧或松开状态。
通过顺序动作的步骤一步步完成换刀。
以程序控制自动换刀来解释整个换刀过程10.1.3换刀电路:10.1.4换刀程序地址说明:加工中心的换刀程序比较复杂庞大，所涉及的地址较多，为便于阅读梯形图程序，将所涉及的地址放在附录。
10.1.5 换刀程序介绍该机床的PLC类型为SB7，下图是该程序的清单，与换刀有关的程序容出现在一级程序、二级程序，没有为换刀专门编写子程序。
因为，换刀过程中机械手动作较快，机械手的60度、中间点、180度的检测信号出现的时间很短，所以将这部分的程序放在一级程序，保证8ms能处理到这种信号。
在二级程序中，换刀程序包含:刀具检索、换刀过程状态记忆、手动换刀、自动换刀。
一级程序中的换刀程序分析:一级程序中只是将需要快速处理的换刀程序信号做了一个收集，没有顺序动作，包括以下处理容：（1）机械手返回点、中间点、停止点的程序分析：1、k3.1用来设定机械手接近开关的类型,当接近开关使用常开触点时,设定k3.1为1，使用常闭触点时，设定k3.1为0。
三段程序处理机械手返回点、中间点、停止点的信号。
2、该机床的换刀机械手采用凸轮机构，动作快,机械手位置信号都是窄脉冲信号，将这些信号的处理放在一级程序，保证每8ms有一次刷新。
3、机械手有两个中间停止点，60度和180度两个位置，在60度位置时，机械手电机继续旋转但机械手不转，而执行机械手向下拔刀；在180度位置时，机械手电机继续旋转机械手不转，而执行向上装刀。
用一个接近开关配合两个检测挡块，当机械手转到这两个位置时R529.0均为1。
（2）机械手离开停止点R529.2处理的是机械手离开停止点的状态，表示机械手已开始转动，后面程序中处理机械手60度旋转到位、180度旋转到位等都用到这个信号。
当机械手旋转60度、180度延时到达后将R529.2复位。
k7.6为1时设定机械手的停止点使用60度和180度到达信号。
当K7.6为0时，使用主轴刀具夹紧松开标志信号.（3）在机械手旋转到60度、180度时，机械手电机继续旋转，但是根据凸轮的结构，机械手停止旋转，开始机械手拔刀、装刀动作。
以下程序处理机械手60度、180度的到达信号，程序的原理是：在自动换刀步骤中（第二步A2-R540.1;第四步A4-R540.4;第六步A6-R541.0），机械手从离开停止点R529.2到检测到机械手停止信号R529.0，即是到达了60度、180度位置。
这些位置到达信号一个目的是用于启动下一个换刀步骤，另一个目的是控制机械手电机的旋转。
在机械手转到60度时检测是否有主轴刀具松开X2.1的错误信号.在机械手转到180度时检测是否有主轴刀具夹紧X2.0的错误信号（5）主轴刀具松开处理：主轴刀具松开包括自动刀具松开和手动刀具松开，根据自动换刀动作在机械手旋转60度到达、拔刀过程、换刀过程、机械手装刀过程自动刀具松开。
手动刀具松开是手动方式下，按送到按钮来执行。
从程序中分析，自动刀具松开是在第二步骤R540.1情况下，当机械手旋转到达60度R529.3后启动。
当机械手再旋转180度R529.4到达后，下一个动作是主轴刀具夹紧。
自动刀具松开R538.0或手动刀具松开R537.7时，输出主轴刀具松开Y6.3，加工中心的主轴刀具夹紧机构在刀具夹紧时，是通过蝶形弹簧的弹力来保持的，当松刀时，增压气缸活塞杆伸出压缩蝶形弹簧，使松刀机构松开刀具，控制气缸换向的电磁阀是单作用阀。
所以没有刀具夹紧的输出信号。
（6）机械手电机旋转处理根据自动换刀的顺序过程，组合出在哪一个步骤机械手电机需要旋转，通过“或”逻辑完成。
M95是机械手故障检查指令，R544.5用于检测机械手是否在停止位，如果不在正确的停止位置，执行M95指令时机械手继续旋转到正确位置。
k7.6为1时设定机械手的停止点使用60度和180度到达信号,当K7.6为0时，使用主轴刀具夹紧松开标志信号.（7）刀库计数处理刀库计数处理程序，X4.5为计数开关输入地址，由K5.7来设定选用其常开触点或常闭触点，用典型的上升沿下降沿处理程序获得计数脉冲（R530.1上升沿信号，R531.7下降沿信号），使用基本逻辑指令编辑上升沿和下降沿指令比使用上升沿和下降沿功能指令节省程序的处理时间。
R500.0为置1逻辑，用于给计数器的控制条件赋值。
刀库计数说明：计数器的初始值为1（R500.0），根据刀库的旋转方向(R531.3)来决定是正计数还是负计数。
不对计数器进行复位(R500.0)刀库正转(R531.0)或反转(R531.3)时，对计数开关脉冲(R530.1)进行检测计数。
D110是计数器的预设值，也就是刀库容量。
D100记录的是当前的刀套号。
（8）刀库旋转处理以下为刀库正转控制:R530.4为刀库手动正转启动，R536.0为刀库自动正转启动，由检索程序判别，指定刀库正转启动。
以下为刀库反转控制:R530.5为刀库手动反转启动，R536.1为刀库自动反转启动，由检索程序判别，指定刀库反转启动。
二级程序中换刀程序的分析：1、刀库手动旋转控制：包括刀库准备处理、手动正转/反转刀库准备好信号条件包括：机床准备好F1.7、急停信号G8.4、刀库错误条件R536.5、刀库换刀位置刀套在抬起位R539.3。
刀库手动正、反转控制。
条件：不在刀具检索过程中R534.2，在手动方式R513.1、按刀库旋转按钮R584.3/按刀库正转按钮R577.0刀库正转启动程序，按刀库手动启动按钮,刀库正转;当刀库电机开始正转后，R530.4被复位。
执行的结果是按刀库正转按钮，刀库转位；松开按钮后，刀库再转一个刀套位。
刀库反转启动程序，按刀库手动反转按钮,刀库反转后;当刀库电机反转运行后，R530.4被复位。
执行的结果是按刀库反转按钮，刀库转位；松开按钮后，刀库再转一个刀套位。
2、换刀时刀具表的处理：刀具表的处理流程刀具容量赋值：K8.5,K5.1用于设定刀库容量:K8.5=0,K5.1=0,刀库容量为20；K8.5=0,K5.1=1,刀库容量为24；K8.5=1,K5.1=0,刀库容量为30；K8.5=1,K5.1=1,刀库容量为32；NUMEB为定义二进制常数指令，在程序中指定数据格式为两字节，将指定的数据赋值到D110，D110存储刀库容量数据。
刀具表的赋值：D110定义刀库容量，D112定义为刀库容量+1，其作用是为刀具表容量赋值，D112为刀具表长度，这样，在刀具表D112中，D0可存储主轴刀号，D1存储一号刀套的刀具号。
以此类推，直到最后一个刀套。
数据转换：进行BIN-BCD码的转换，主要用于COIN指令，COIN指令只能进行BCD码的一致性判别，D125的数据是刀具表的最大值，用来判别主轴刀号、待位刀号是否为空刀号。
对当前刀套号D100进行BCD码转换成D120,用于对当前刀套号刀具的检索判别。
读出当前刀套的刀具号：XMOVE指令为二进制编址数据传送指令，在这里这条指令从刀套表里读出当前刀套安装的刀具号，D112是刀套表的容量，D000是刀套表的首地址，D100是当前刀套，按照此，在刀套表中找出对应的刀具号，写到R587.1、判断主轴是否是空刀2、判断主轴刀号是否等于指令刀号3、刀套是否有刀3、刀具检索处理：当执行T 指令时，PMC 首先在刀具表检索出T 指令的刀具存放在哪一个刀套，刀具检索的处理的流程是：刀具检索使能处理：检索使能条件包括:刀套在抬起位R539.4,刀库停止状态R532.1,刀库没有报警R536.5,换刀没有报警R544.2。
数控发出T 指令F7.3后,启动R534.0并保持住，当检索的刀具在刀库换刀位刀套位置R535.4或指令刀具在主轴上时，检索使能复位。
T 代码的转换，该条指令完成刀具指令代码的BIN 到BCD 转换，为后面进行指令刀具与检索到的刀具进行一致性判别指令做准备。
DSCHB为二进制检索指令，在程序中检索指令刀具所在的刀套号，D112指定刀据表的大小，D00定义刀具表的首地址，F26指令的刀具号，R690存储检索出指令刀具所在的刀套。
DCNV数据转换：进行数据BIN-BCD的转换，转换的数据用于判断指令刀具所在的刀套号与待位的刀套号是否一致。
二进制方向判断:D110刀库容量，D100当前刀库计数值，R690为刀具刀套号地址，R689为刀具刀套号的前一个刀号地址，R534.7为刀具检索启动信号。
数据转换：用于判断指令刀具所在的刀套号的前一个刀号与计数刀套号是否一致。
判断刀库实际计数刀套号与指令刀具刀套号的前一个刀号是否一致，如果一致刀库开始减速。
刀库旋转减速保持，由刀库旋转到位（指令与实际刀具一致）断开。
4、刀具交换数据处理：机械手进行180度旋转步骤时，主轴刀具与刀套的刀具进行了交换，此时需要修改刀具表。
使用XMOVB二进制变址数据传送,完成在R537.0\R549.0时刻读出当前刀套的刀具号。
D112刀库容量，D000数据表初始地址存放主轴刀具，D100刀库当前刀套号。
R693存放当前刀套的刀具号。
刀具数据交换过程：D100-->R693D000-->D100R693-->D000XMOVB二进制变址数据传送,完成在R537.3\R549.0时刻将主轴刀号写入到当前刀套刀具，完成刀具数据交换。
D112刀库容量，D000数据表初始地址，D100刀库当前刀套号。