液压舵机的遥控系统
第九章 液压舵机
第九章舵机steering gear•第一节舵的作用原理和对舵机的要求•第二节液压舵机的工作原理和基本组成•第三节液压舵机的转舵机构•第四节液压舵机的遥控系统•第五节舵机液压系统实例•第六节液压舵机的管理•复习思考题第一节舵的作用原理和对舵机的要求•一、舵的作用：•船舶的操纵性，是船舶的主要航行性能之一。
舵是船舶操纵装置的一个重要部件。
舵是一块平板或具有流线型截面的板，称为舵叶。
装在船尾中纵剖面或对称于中纵剖面的位置上。
它垂直地浸没在水中，并能绕舵轴转动。
舵是船舶的一种十分重要和不可缺少的专用舾装设备。
可以想象，如果船没有舵，或舵失灵，就象汽车没有方向盘一样，将无法行驶）在大海里任凭风浪摆布。
无主动航向的船不仅不能保证航行的安全，而且是不能到达目的港的。
•舵是舵手（驾驶人员）用来保持或改变船舶在水中运动方向的专用设备。
•舵有两大功能：•一是保持船舶预定航向的能力，称为航向稳定性；•二是改变船舶运动方向的能力，称回转性。
•通常把二者统称为船舶的操纵性。
船舵主要由舵叶和舵杆组成，舵叶是产生水压力的部分，舵杆的作用是转动舵叶和保证舵叶具有足够的强度）舵的作用原理是当水流以某冲角冲至舵叶上时，便产生了流体动力，此作用力通过舵杆传递并船体上，从而迫使船舶转向，也就达到了调整航向的目的。
•舵从帆船时代的简单平板舵发展到今天的流线型舵，不断得到改进，现普通舵和特种舵已有十几种类型。
近个时期，随着科学技术的发展，还出现了一些推进设备也兼有舵设备的功能。
舵的种类很多，分类的方法也很多，有按支承情况、舵杆位置、剖面形状分类的，也有按结构形式和使用功能分的。
•舵的分类：•（一）按舵的支承情况来分1．多支承舵：船体尾柱连有三个以上的舵钮。
2．半悬式舵：下支承的位置在舵的半高处。
3．悬式舵：挂在舵杆上的。
4．双支承舵：除了上支承儿还有一个安在舵根的下支承。
•（二）按舵杆轴线位置来分1．不平衡舵：舵叶位于舵杆轴线之后。
2．半平衡舵：一般就是半悬式舵。
液压舵机的工作原理和基本组成
船的转船力矩最大值出现在30～35 °之间。
船
2. 水动力矩与舵叶的面积A和舵叶处水流速度的平方成正 比，并随舵角α的增大而增大。
力 矩
3. 不平衡舵因X＝Xc，故当船舶正航并向一舷转舵时，水 动力矩将始终为正(指与舵叶转向相反)，而回舵时则
变为负(指与舵叶转向相同)。平衡舵因Xc＝X-Z，小舵
角时 由于压力中心O处于舵杆轴线的前方，故Ma为负；
展ห้องสมุดไป่ตู้比λ (λ =舵叶高度A／舵叶平均宽度b)
❖ 舵叶的λ值受到船舶吃水及船尾形状等条件限制
海船 (λ=2～2.5)， Mmax的舵角多介于30º～35 º之间，规定35 º 河船 (λ 1.0～2.0)， Mmax出现在35 º～45 º舵角之间
11
第一节 舵的作用原理和对舵机的要求
舵的水动力矩Ma
8
第一节 舵的作用原理和对舵机的要求
❖ F可分解为与水流方向垂直的升力FL和与水流方向平行的阻力FD，
FL=1／2·CLρAυ2 FD=1／2·CDρAυ2
x = Cxb
式中关：，C由L，模CD型，C试x验—测升定力、阻力、压力中心系数，其大小随舵角而变，与舵叶几何形状有
ρ——水的密度,
A——舵叶的单侧浸水面积，
A 1 A'
C
C'
B' 2 B
27
第二节 液压舵机的工作原理和基本组成
❖五点式追随机构 B （带副杠杆式）:
第八章 舵机
1
第一节
舵的作用原理和对舵机的要求
2
第一节 舵的作用原理和对舵机的要求
❖ 一、舵的作用：
❖
船舶的操纵性，是船
舶的主要航行性能之一。舵
液压舵机的操作实验资料
实验三液压舵机的操作实验一、实验内容1、液压舵机遥控系统操舵试验与调整。
2. 电子式随动操舵系统操舵实验。
二、实验要求通过实验，熟悉典型液压航机及遥控系统的组成和工作原理，掌握操舵方法。
三、实验设备YD100 －1.6 / 28型液压舵机1套D D1型电子随动操舵仪1台（一）YD100 － 1.6 / 28型液压舵机该舵机由广西梧州华南船舶机械厂制造。
现装于辅机实验室内。
其主要技术数据如下：型号：Y D100－ 1.6／ 2 8公称力矩： 1.6 t m（15.6 KN.M）转舵时间：28 sec最大转角正负35度工作压力：100 kg／cm2 （9.81MPa）安全阀调整压力：110kg／cm2 (10.8MPa)电动机型号：JO2H－12－4（Y80L2一4）电动机功率：0.8 kW电动机转速: 1500 r.p.m．电动机电压。
380 V油泵型号；10 SCYI4一1油泵排量；10 m L／r最大工作压力：320 kg／cm2(31.4MPa)电磁阀型号: 34 E 1M－B10H－T电磁阀流量：40L／min电磁阀最大工作压力：210 kg／cm2（20.59 MPa）溢流阀型号：Y E－B10 C电磁阀流量：40 L／min溢流阀最大工作压力：140 kg／cm2（13.73MPa）注：转舵时间系指单机而言，双机组工作时，转舵速度可提高一倍。
1．转舵机构舵机的转舵机构是采用柱塞式油缸，柱塞的往复运动通过拨叉机构转换为舵柄的转动。
所以，舵机的输出力矩与工作油压的关系为（见图3—1）。
πd2R△PM= Z η4 cos2a式中：Z——油缸对数（Z=1）d——柱塞直径（d=10cm）R——舵杆中线到油缸中心线的垂直距离（R=18cm）△P——油缸压差（△P=P1—P2）η——推舵装置机械效率(η≈0.8)a——舵的转角舵机力矩特性M=f（a）如图3—2所示。
舵机公称力矩系指舵机转动舵杆的最大力矩，即舵的转角为35°时舵机的输出力矩。
液压舵机系统实例.
辅 油 泵 的 作 用
辅泵3是齿轮泵，其 功用如下： (1)为主油路补油。 补油压力由减压阀7 调定为0．8MPa左 右。 (2)为主油泵伺服变 量机构提供控制油。 (3)冷却主泵。
9-5-2 阀控型舵机液压系统
• 采用定量油泵为主油泵 • 使用电气遥控系统操纵电磁换向阀或电液换 向阀，来控制油液流向和转舵方向 • 油路采用
补 油、 放 气 和 压 力 保 护
补油问题：主泵排出 系统在各油缸顶部和油管高处设 侧油液难免有外漏。 放气阀。以便在初次充油或必要 本系统设有辅泵3，经 时放气。 液压系统可以被隔断的各部分都 减压阀7以及单向阀8A、 需要分别设安全阀(15A、15B) 8B向低压侧油路补油。 安全阀的作用是： (1)在转舵时防止油泵排油侧 也可不用辅泵补油， 压力超过最大工作压力过多， 而只设补油柜，以使 以免油泵过载， 在吸入侧压力降低时 (2)在停止转舵时，当海浪或 其它外力冲击舵叶而导致管 进行补油。
图为典型国产泵控型舵机液压系统原理
用斜盘式轴向柱塞变量泵作为主油泵 采用直流伺服电机式电气遥控系统和浮动杆追 随机构
泵 控 型 舵 机 液 压 系 统
泵 控 型 舵 机 液 压 系 统
两台并联主泵，四个柱塞油 缸 工况选择阀采用两个集成阀 块，包括12个单向截止阀 C1～C4 称缸阀，平时常 开， O1～O4 称旁通阀，平时 常闭 P1一P4称泵阀，平时常开 驾驶台随时能启用任一 台泵 只有当主泵损坏需要修 理时才将其一对泵阀关 闭
三、哈特拉伯R4V型舵机液压系统
三、哈特拉伯R4V型舵机液压系统
• 在两组油缸之间装有自动安全切换装置
– 必要时自动使一对油缸与主油路隔断，并彼此旁 通
舵机遥控系统
第四节 液压舵机的遥控系统 一、伺服油缸式舵机遥控系统
二、交流伺服电机式舵机遥控系统
1
船舶辅机第8章 舵机 [Steering Gear]
操舵方式 非随动舵 [Non-Follow up] 随动舵[Follow up] 自动舵[Automatic] 遥控系统 机械式 液压式 电气式
2
船舶辅机第8章 舵机 [Steering Gear]
一、伺服油缸式舵机遥控系统 电气遥控 液压伺服
驾驶台(舵轮)
舵机室
伺服油缸活塞杆
3
船舶辅机第8章 舵机 [Steering Gear]
A点见图8－5
接电反馈装置
缺点：
1.液压伺服系 统故障率大 2.转换遥控系 统时间长
请打开“0815 பைடு நூலகம்油缸遥 控.swf ”文件 观看动画(鼠标 单击)
6
夜控旁通阀：
旁通、隔断液压缸 油路锁闭阀 驾驶台操 锁闭油路 舵电信号 锁闭备用油路
安全阀：伺服 溢流节流阀：调速
活塞最大输出力
问：单向阀6弹簧断裂会有什么后果？
4
船舶辅机第8章 舵机 [Steering Gear]
二、交流伺服电机式舵机遥控系统 特点： 1.无触点控制，无浮动杆。 2.两套系统无机械相连，转换迅速。
操舵自整角机 放大器 伺服电机 油泵 油缸 舵柄 舵
反馈自整角机
5
船舶辅机第8章 舵机 [Steering Gear]
请打开“0816伺电机遥 控.swf ”文件观看动画(鼠标 单击)
1. 执行电机 2. 角杆 3. 连杆 4. 液 压放大器 5. 伺服滑阀 6. 差动活塞 7. 径向柱塞泵 8. 止动螺钉 9. 止摆 装置 10. 阀兰盘 11. 回中弹簧
项目七 任务一 知识点2 液压舵机的遥控.
（Hydraulic steering gear system）
知识点2 液压舵机的遥控
一 液压式操纵系统
液压式操纵系统是利用液体不可压缩的基本原理，来传递操 纵运动的一种机构。系统原理如图7-1-15所示，主要由位 于驾驶台的舵令发讯器1和位于舵机房的舵令受讯器2以及 两者之间的连接管路等组成。操舵时，舵轮的回转通过齿 轮齿条机构转变为发讯器活塞的往复运动，使受讯器中的 活塞（或油缸）也相应动作，并将该动作传给比较环节的 指令舵角信号输入端（如三点式浮动杠杆的A点），从而 实现远距传递操舵信号的功能。 这种远操系统工作较为安全可靠，但操舵者劳动强度大，如 果因密封不好产生漏泄，会造成操舵偏差，因而其应用受 到限制，有些场合只作为备用远操系统。
二、伺服油缸式操纵系统
l-舵轮；2-手柄；3-截止阀；4-油液平衡装置；5-发送器液压缸；6-旁通阀；7-电气遥控用液压缸；8-双头调节螺母；9、10-插销孔；11-联 轴器；12-应急操纵手轮；13-受动器液压缸；14-旁通阀 图7-1-15液压式操纵系统基本原理
三、伺服电机式操纵系统
1- 伺服油缸； 2- 油路锁闭阀； 3- 电磁换向阀； 4- 旁通型调 速阀；5-安全阀；6-单向阀；7-油泵；8-液控旁通阀；9-滤 器；10-油箱；11-伺服活塞流发电机； -反馈电位计；4-齿轮齿条机构；5-推齿轮到； 6-丝杆；7-导杆；8-滑块螺母； 9-蜗轮；10-行星齿轮；11-蜗杆；12-直流 伺服电动13-直流电动机激磁绕组； 14-交流电动机；15-直流发电机； 16直流发电机激磁绕组；17-放大器
图7-1-17直流伺服电机式操纵系统原理图
舵机转舵机构和遥控系统讲解
十字头式转舵机构的特点：
1）扭矩特性良好，承载能力较大，能可靠地平衡撞杆 所受的侧推力，可用于转舵扭矩很大的场合。
2）撞杆和油缸间的密封大都采用V型密封圈。密封圈工 作油压越高撑开越大，从而更加贴紧密封面，故密封可靠， 磨损后还具有自动补偿能力。此外，密封泄漏时较易发现， 更换也较方便。
3）油缸内壁除靠近密封端的一小段外，都不与拉杆接 触，故可不经加工或仅作粗略加工。
力矩马达式：舵机遥控系统的控制电路采用了无触点控制， 并取消了浮动杆追随结构。（见下图）
二、伺服油缸式舵机遥控系统 （属电液式）
伺服油缸式舵机遥控系统：（动画）
泵控型舵机液压系统
单动（非随动）操舵系统：只能控制舵机的起停和转舵方 向，当舵转至所需要的舵角时，操舵者必须再次发出停止转 舵的信号，才能使舵停转。通常既可设在驾驶台，也可在舵 机室操纵，以备应急操舵或检修、调试舵机之用。
随动舵、自动舵和非随动（单动）舵控制框图如下所示：
一、伺服电机式舵机遥控系统
1.直流伺服电机式舵机遥控系统（ 属电气式，见动画 ） 2.交流伺服电机式舵机遥控系统（力矩马达式，属电液式）
4）油缸为单作用，必须成对工作，故尺寸、重量较大。 而且撞杯中心线通常都按垂直于船舶尾线方向布置，故舵 机室也需要较大的宽度。
二、 拨叉式转舵机构（动画）
受力分析：与十字头式转舵机构相同。
拨叉式转舵机构特点：侧推力可直接由撞杆本身承受而无需导
板。撞杆轴线至舵杆轴间的距离R0可缩减26%，撞杆的最大行程
图示为AEG型转叶式油缸 及密封装置。
回转式转舵机构特点： 1）占地面积小，重量轻，
安装方便； 2）无需外部润滑，管理
简便，且转舵时舵杆不受侧 推力，可减轻舵承磨损；
第九章 液压舵机
第九章舵机steering gear•第一节舵的作用原理和对舵机的要求•第二节液压舵机的工作原理和基本组成•第三节液压舵机的转舵机构•第四节液压舵机的遥控系统•第五节舵机液压系统实例•第六节液压舵机的管理•复习思考题第一节舵的作用原理和对舵机的要求•一、舵的作用：•船舶的操纵性，是船舶的主要航行性能之一。
舵是船舶操纵装置的一个重要部件。
舵是一块平板或具有流线型截面的板，称为舵叶。
装在船尾中纵剖面或对称于中纵剖面的位置上。
它垂直地浸没在水中，并能绕舵轴转动。
舵是船舶的一种十分重要和不可缺少的专用舾装设备。
可以想象，如果船没有舵，或舵失灵，就象汽车没有方向盘一样，将无法行驶）在大海里任凭风浪摆布。
无主动航向的船不仅不能保证航行的安全，而且是不能到达目的港的。
•舵是舵手（驾驶人员）用来保持或改变船舶在水中运动方向的专用设备。
•舵有两大功能：•一是保持船舶预定航向的能力，称为航向稳定性；•二是改变船舶运动方向的能力，称回转性。
•通常把二者统称为船舶的操纵性。
船舵主要由舵叶和舵杆组成，舵叶是产生水压力的部分，舵杆的作用是转动舵叶和保证舵叶具有足够的强度）舵的作用原理是当水流以某冲角冲至舵叶上时，便产生了流体动力，此作用力通过舵杆传递并船体上，从而迫使船舶转向，也就达到了调整航向的目的。
•舵从帆船时代的简单平板舵发展到今天的流线型舵，不断得到改进，现普通舵和特种舵已有十几种类型。
近个时期，随着科学技术的发展，还出现了一些推进设备也兼有舵设备的功能。
舵的种类很多，分类的方法也很多，有按支承情况、舵杆位置、剖面形状分类的，也有按结构形式和使用功能分的。
•舵的分类：•（一）按舵的支承情况来分1．多支承舵：船体尾柱连有三个以上的舵钮。
2．半悬式舵：下支承的位置在舵的半高处。
3．悬式舵：挂在舵杆上的。
4．双支承舵：除了上支承儿还有一个安在舵根的下支承。
•（二）按舵杆轴线位置来分1．不平衡舵：舵叶位于舵杆轴线之后。
2．半平衡舵：一般就是半悬式舵。
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9-4-3 交流伺服电机式遥控系统补充 交流伺服电机式遥控系统补充
• 差动活塞偏离中位即带动径向柱塞泵7的浮 动环偏离中位，泵即按相应方向排油转舵， 同时舵柄经连杆带动反馈自整角机作相应 的转动。当舵角转至指令舵角时，反馈自 整角机发出的反馈信号与控制信号相抵消， 伺服电机的控制信号为零，输出转矩消失， 法兰盘10在回中弹簧11作用下回至中位， 变量泵7在伺服机构作用下也回至零位，舵 即停止转动
定量叶片油泵7
压力油 — 单向阀6 — 溢流 节流阀4 — 三位四通电磁换 向阀3
换向阀处于中位时
油路PT沟通 压力油—经滤器9 —油箱 伺服油缸不动，舵叶不转
当驾驶室使换向阀通电
换向阀芯移向一侧 供油：压力油 — 经PA或PB 油路 — 顶开油路锁闭阀2相 应一侧的单向阀 — 进入伺服 油缸1的相应的空间。 回油：压力油 — 还将阀2回 油一侧的单向阀顶开 — 以使 伺服油缸回油侧的油液能够 流回油箱
启阀压力为0.6～0.8MPa
9-4-2 伺服油缸式遥控系统总结
液控旁通阀： 液控旁通阀： 旁通、 旁通、隔断液压缸
缺点：
1.液压伺服系 统故障率大 2. 2.转换遥控系 统时间长
Hale Waihona Puke 油路锁闭阀锁闭油路 锁闭备用油路
安全阀：伺服 溢流节流阀：调速
文件观看动画 (鼠标单击)
活塞最大输出力
问：单向阀6弹簧断裂会有什么后果？
9-4-2伺服油缸式遥控系统 伺服油缸式遥控系统
伺服活塞在油压差作用下， 向相应一侧移动
活塞杆带动反馈信号发送 器向驾驶台传送反馈信号 当反馈信号与驾驶室发出 的操舵信号抵消，换向阀3 电磁线圈断电，换向阀回 中，伺服活塞停在要求舵 角位置。
活塞杆另一端控制浮动杆
主泵使舵转至相应舵角 伺服活塞最大移动位置受 限位开关(换向阀线圈断电) 限制，以限制最大操舵角
1.机械式、主要用于小船 2.液压式、基本淘汰． 3.电气式、现代船舶大多采用电气遥控系统 现代船舶大多采用电气遥控系统 现代船舶大多采用
9-4-1力矩马达式舵机遥控系统 力矩马达式舵机遥控系统
当操作驾驶台的舵 轮，带动发信自整 为了改善操舵性能， 电压Ud1经放大后， 经放大后， 电压 经放大后 角机Dm1转子向某 角机 转子向某 力矩马达带动一个自 加在力矩马达（伺 加在力矩马达（转， 转舵过程中， 转舵过程中， 和 整角变压器Dm"1和 方向转过θ角度时， 方向转过θ角度时 服电动机）θ´ 与 服电动机）的控制 一个测速发电机。 一个测速发电机 舵机构通过反馈 若实际舵角θ 。 若实际舵角 绕组上。θ不同， 绕组上。使马达产 1 自整角变压器Dm“ “ 指令舵角θ不同， 指令舵角 机构带动反馈自 产生的负反馈电压Up 产生的负反馈电压 生大小与Ud1成比 生大小与 成比 则单相绕组产生一 整角机Dm´1转 整角机 ´ 转 与力矩马达的偏转角 方向与Ud1相 例、方向与 相 个与θ 个与θ - θ。偏转角 ´的方 成比例关系。 成比例关系 动而实现反馈作 对应的力矩Ｍ。 Ｍ。再 对应的力矩Ｍ。再 向和大小有关系的 大则偏转力矩小。 大则偏转力矩小。 用。当θ = θ´时， ´ 克服回中弹簧力后， 克服回中弹簧力后， 测速发电机产生负反 电压Ud1 Ud1。 电压Ud1。 带动油泵变量机构 油泵油泵停止供 馈电压Ud与力矩马达 馈电压 与力矩马达 偏离中位。泵供油。 偏离中位。泵供油。 油的偏转角速度成正比 。
9-4-3 交流伺服电机式遥控系统补充 交流伺服电机式遥控系统补充
• 液压遥控伺服系统，增加维护管理的工作量，故障率增加， 此外，更重要的是采用浮动杆追随机构同时控制两台主油泵， 当一台主泵变量机构卡阻时，为了保证操舵的需要就必须使 该台主泵与浮动杆脱开，否则另一台主泵也将无法操纵，这 种情况显然不能满足钢质海船入级与建造规范关于万吨以上 油轮必须能在45s内排除单项故障的要求。因此，比较先进 的舵机操纵系统不但控制电路采用了无触点控制，有的并取 消了浮动杆追随机构，下面介绍的HSH式舵机遥控系统即属 这方面的一个例子， • 在HSH遥控系统中，共有两套同样的随动操舵系统。两套系 统各控制一台油泵。由于它们彼此之间并没有直接的机械联 系，因此，在只用一台油泵操舵时，另一台油泵的变量机构 就不会随之动作，因而万一某台工作油泵伺服滑阀卡住时， 就可迅速地实现油泵的换用。当然，必要时也可同时使用两 套泵组，以便加快转舵速度。
9-4-3 交流伺服电机式遥控系统补充 交流伺服电机式遥控系统补充
文件观看动画(鼠标单击)
9-4-3 交流伺服电机式遥控系统补充 交流伺服电机式遥控系统补充
• 将驾驶室的操舵轮转动给出某一方向的操舵角θ时， 带动发送自整角机发出一个方向与θ相对应、大小 与θ成比例的电压信号，此信号经放大后控制舵机 室里的交流伺服电动机，使与之相联的法兰盘10以 相应的方向和转矩克服回中弹簧11的阻转矩而偏转， 通过角杆2、连杆3，带舵机主油泵伺服变量机构的 伺服滑阀5移动相应位移。如阀5右行，则主泵的控 制油除通入差动活塞6右侧外，又经被开启的油口a 和油口b进入差动活塞作用面积较大的左侧，差动 活塞也随之右移，直至油口α又重新被阀5盖住，如 右 阀5相对活塞6左行，则6左侧压力油经油口凸、阀5 内通道c及油口d泄往泵7壳内，则活塞6左移，直至 左 泄油通道重新被阀5盖住为止。
第九章 第四节 液压舵机的遥控系统
9-4液压舵机的遥控系统 液压舵机的遥控系统
1、随动操舵系统 、
发出舵角指令后，不仅可使舵按指定方向转动，而且在 舵转到指令舵角后还能自动停止操舵的系统
2、自动操舵系统 、
在船舶长时间沿指定航向航行时使用，它能在船因风、 流及螺旋桨的不对称作用等造成偏航时，靠罗经测知 并自动发出信号，使操舵装置改变舵角，以使船舶能 够自动地保持既定的航向
9-4-2 伺服油缸式遥控系统
油路锁闭阀2 (密封性 比换向阀好)
在换向阀回中时锁闭油 路，防浮动杆传来的反 力使活塞位移 在有两套互为备用的油 路共用一个伺服油缸时， 将备用油路严密锁闭， 以免影响工作
溢流节流阀4
调节系统油量，使伺服 活塞有合适移动速度
安全阀5
防止系统油压过高 其整定压力决定伺服活 塞最大输出力的大小
关系。 关系。偏转角速度快 则偏转力矩小。 则偏转力矩小。
9-4-2 伺服油缸式遥控系统
由电气遥控和液压伺 服两部分组成
前者将驾驶台发出的 操舵信号传递到舵机 室 而后者则将信号转换 成伺服油缸活塞杆的 位移，然后再通过浮 动杆式追随机构控制 主油泵的变量机构， 以实现远距离操舵
9-4-2 伺服油缸式遥控系统
9-4-2伺服油缸式遥控系统 伺服油缸式遥控系统
液控旁通阀8
装置起动后，泵排压将其 推至截断位置
以保证系统正常工作 最低控制P应不小于0.4～ 0.8MPa
当改用其它备用操纵机构 时
因泵停止排油而回到旁通 位置 而不致妨碍其它操纵机构 工作
单向阀6
在换向阀回到中位时
能向液控旁通阀8提供足够 的控制油压。 以保证阀8确能移到隔断位 置，
3、单动(非随动 操舵系统 、单动 非随动 非随动)操舵系统
只能控制舵机的起停和转舵方向，当舵转至所需要的舵 角时，操舵者必须再次发出停止转舵的信号，才能使 舵停转 通常既可在驾驶台，也可在舵机室操纵，以备应急操舵 或检修；调试舵机之用
9-4液压舵机的遥控系统 液压舵机的遥控系统
• 根据传递操舵信号方法不同，遥控系统可分 为