ABB全部编程指令详解.pdf
ABB编程指令详解
4.出错或中断时的运动控制指令说明StopMove停止机器人运动StartMove重新启动机器人运动StarMoveRetry重新启动机器人运动及相关的参数设定StopMoveReset StorePath ○1 RestoPath ○1 ClearPath 对停止运动状态复位，但不重新启动机器人运动储蓄已生成的近来路径重新生成从前储蓄的路径在当前的运动路径级别中，清空整个运动路径PathLevel获取当前路径级别SyncMoveSuspend ○1在StorePath的路径级别中暂停同步坐标的运动SyncMoveResume ○1在StorePath的路径级别中重返同步坐标的运动IsStopMoveAct获取当前停止运动标志符*这些功能需要选项“Path recovery配〞合5.外轴的控制指令说明DeactUnit关闭一个外轴单元ActUnit激活一个外轴单元MechUnitLoad定义外轴单元的有效载荷GetNextMechUnit检索外轴单元在机器人系统中的名字IsMechUnitActive检查一个外轴单元状态是关闭/ 激活6.独立轴控制指令说明IndAMove将一个轴设定为独立轴模式并进行绝对地址方式运动IndCMove将一个轴设定为独立轴模式并进行连续方式运动IndDMove将一个轴设定为独立轴模式并进行角度方式运动IndRMove将一个轴设定为独立轴模式并进行相对地址方式运动IndReset取消独立轴模式IndInpos检查独立轴可否已到达指定地址IndSpeed检查独立轴是都已到达指定的速度注：这些功能需要选项“Independent movement 〞配合7.路径修正功能指令说明CorrCon连接一个路径修正生成器CorrWrite将路径坐标系统中的修正当写到修正生成器CorrDiscon断开一个已连接的路径修正生成器CorrClear取消所有已连接的路径修正生成器CorrRead读取所有已连接的路径修正生成器的总修正当注：这些功能需要选项“Path offset or RobotWare-Are sensor 〞配合8.路径记录功能指令说明PathRecStart开始记录机器人的路径PathRecStop停止记录机器人的路径PathRecMoveBwd机器人依照记录的路径作退后运动PathRecMoveFwd机器人运动到执行PathRecMoveBwd 这个指令的地址上PathRecValidBwd检查可否已激活路径记录和可否有可退后的路径PathRecValidFwd检查可否有可向前的记录路径注：这些功能需要选项“Path recovery配〞合9.输送链追踪功能指令说明WaitWObj等待输送链上的工件坐标DropWObj放弃输送链上的工件坐标注：这些功能需要选项“Conveyor tracking配〞合10.传感器同步功能指令说明WaitSensor将一个在开始窗口的对象与传感器设备关系起来SyncToSensor开始 / 停止机器人与传感器设备的运动同步DropSensor断开当前对象的连接注：这些功能需要选项“Sensor synchronization配合〞11.有效载荷与碰撞检测指令说明MotionSup○1激活/关闭运动监控LoadId工具或有效载荷的鉴别ManLoadId外轴有效载荷的鉴别注：此功能需要选项“Collision detection 配合〞12.关于地址的功能指令说明Offs对机器人地址进行偏移RelTool对工具的地址和姿态进行偏移CalcRobT从 jointtarget 计算出 robtarget CPos读取机器人当前的X、 Y、Z CRobT读取机器人当前的robtarget CJointT读取机器人当前的关节轴角度ReadMotor读取轴电动机当前的角度CTool读取工具坐标当前的数据CWObj读取工件坐标当前的数据MirPos镜像一个地址CalcJointT从 robtarget 计算出 jointtarget Distance计算两个地址的距离PFRestart检查当路径因电源关闭而中断的时候CSpeedOverride读取当前使用的速度倍率8.3.5 输入输出信号的办理1.对输入输出信号的值进行设定指令说明InvertDO对一个数字输出信号的值置反PulseDO数字输出信号进行脉冲输出Reset将数字输出信号置为0Set将数字输出信号置为1SetAO设定模拟输出信号的值SetDO设定数字输出信号的值SetGO设定组输出信号的值。
ABB机器人常用指令详解-中文
ABB机器人RAPID常用指令详解-中文1.88.MoveAbsJ—把机器人移动到绝对轴位置用途：MoveAbsJ（绝对关节移动）用来把机器人或者外部轴移动到一个绝对位置，该位置在轴定位中定义。
使用实例：● 终点是一个单一点● 对于IR6400C中的不明确的位置，例如携带超过机器人范围的工具运动。
MoveAbsJ 指令中机器人的最终位置，既不受工具或者工作对象的影响，也不受激活程序更换的影响。
但是机器人要用到这些数据来计算负载、TCP速度和转角点。
相同的工具可以被用在相邻的运动指令中。
机器人和外部轴沿着一个非直线的路径移动到目标位置。
所有轴在同一时间运动到目标位置。
该指令只能被用在主任务T_ROB1中，或者在多运动系统中的运动任务中。
基本范例：该指令的基本范例说明如下。
也可参看第207 页更多范例。
例1 MoveAbsJ p50, v1000, z50, tool2;机器人将携带工具tool2 沿着一个非线性路径到绝对轴位置p50，以速度数据v1000和zone数据z50。
例2 MoveAbsJ *, v1000\T:=5, fine, grip3;机器人将携带工具grip3 沿着一个非线性路径到一个停止点，该停止点在指令中作为一个绝对轴位置存储（用*标示）。
整个运动需要5秒钟。
项目：MoveAbsJ [\Conc] ToJointPos [\ID] [\NoEOffs] Speed [\V] | [\T] Zone [\Z] [\Inpos] Tool [\Wobj][\Conc]:并发事件数据类型：switch当机器人正在移动的时候执行的后续指令。
该项目通常不使用，但是当和外部设备通讯、不需要同步的时候可以用来缩短循环周期。
当使用项目\Conc的时候，连续运动指令的数量限制为5。
在包含StorePath-RestoPath的程序段中不允许包含项目\Conc的运动指令。
如果该项目忽略并且ToJointPos不是一个停止点，在机器人到达程序zone之前一段时间后续指令就开始执行了。
abb机器人标准指令详解
汇报人： 2024-01-03
目 录
• ABB机器人简介 • ABB机器人标准指令概述 • ABB机器人标准指令详解 • ABB机器人编程示例 • ABB机器人标准指令的注意事项
ABB机器人简介
01
ABB机器人公司概述
成立时间
ABB机器人公司成立于1974年，总部位于瑞士苏 黎世。
ABB机器人标准指
05
令的注意事项
安全注意事项
确保机器人操作区域安全
在操作ABB机器人之前，应确保工作区域内没有其他人员，避免发 生意外碰撞。
遵循安全操作规程
遵循ABB机器人安全操作规程，确保在操作过程中不会发生任何危 险。
定期维护和检查
定期对ABB机器人进行维护和检查，确保其处于良好工作状态，及 时发现并解决潜在的安全隐患。
编程技巧
熟悉指令集
掌握ABB机器人的指令集，了 解每个指令的功能和使用方法 ，以便更高效地编写程序。
优化程序结构
合理安排程序的逻辑和结构， 提高程序的执行效率和稳定性
。
调试与测试
在编写完程序后，进行充分的 调试和测试，确保程序能够正
确地控制ABB机器人。
常见问题及解决方案
通信故障
检查机器人与控制系统的连接是否正常，通信 参数是否配置正确。
定位误差
检查机器人的定位系统是否准确，定期进行校 准和维护。
运动轨迹不准确
检查机器人的运动学参数是否正确，以及程序中运动轨迹的计算是否准确。
THANKS.
详细描述
使用`ARC`指令，指定圆心和半径，机器人会沿着指定的圆弧路径移动。可以设 置起始角度和结束角度来定义圆弧的起点和终点。
输入输出示例
ABB机器人编程技巧.pdf
1.1）如果有下图两个产品，已经完成了右边产品轨迹，左边产品估计一样，如何快速生成左边轨迹（左边产品可能有平移和旋转）2）完成右边轨迹示教Path_30，如上图。
起点为Target_20。
3）完成左边起点的示教，为Target_ref_start,如下图。
注：如果左边产品轨迹有旋转，示教的Target_ref_start相对于左边产品的姿态要和Target_20相对于右边产品的姿态一致（此处左边产品旋转了30°，示教的角度z方向也旋转了30°）4）插入指令如下MoveJ pHome,v1000,z100,tWeldGun\WObj:=wobj0;//移动到Home位置Path_30;//运行右边产品轨迹MoveJpHome,v1000,z100,tWeldGun\WObj:=wobj0;//回到HomeMoveJTarget_ref_start,v1000,fine,tWeldGun\WObj:=wobj0;//走到左边产品起点ConfJ\Off;//因为使用偏移，关闭轴配置监控，否则有可能使用原配置参数导致位置走不到而报错ConfL\Off;//因为使用偏移，关闭轴配置监控，否则有可能使用原配置参数导致位置走不到而报错PDispOn\Rot,Target_20,tWeldGun;//设定当前位置和Target_20的偏差关系（包括平移和旋转），因为此时机器人停在Target_ref_start起点，即设定左边轨迹和右边轨迹的整体偏移关系。
使用\rot表示平移和旋转均计算。
如果不使用\rot，则只使用平移，旋转不计算Path_30;//运行原有轨迹，此时轨迹参考坐标移动关系，机器人实际走左边产品轨迹PDispOff;//轨迹完成，关闭平移关系MoveJ pHome,v1000,z100,tWeldGun\WObj:=wobj0;2.1）机器人有程序如下。
2）3）工艺过程如下：机器人在home等待。
ABB机器人程序指令详解
[\Off]: 默认轴配置数据。
( switch )
直线运动时，机器人移动至 ModPos 点，
轴配置数据默认为当前最接近值。
2020/3/
运动控制指令－ConfL
应用： 对机器人运行姿态进行限制与调整，程序运 行时，使机器人运行姿态得到控制。系统默 认值为 ConfL\On; 。
实例：
ConfL\On; … ConfL\Off;
p10,外轴不动。
p20,外轴联动 track_motion。
p30,外轴联动 orbit_a。
限制： 不能在指令 StorePath …RestoPath 内使用。 不能在预置程序 RESTART 内使用。
2020/3/
计数指令
Add Incr
Clear Decr
2020/3/
计数指令－Add
2020/3/
运动控制指令－SoftAct
SoftAct [\MechUnit,] Axis, Softness [\Ramp];
[\MechUnit]: Axis: Softness: [\Ramp]:
软化外轴名称。 ( mecunit )
软化转轴号码。 ( num )
软化值 %。
( num )
2020/3/
运动控制指令－PathResol
限制： 机器人必须在完全停止后才能更改路径控制
值，否则，机器人将默认一个停止点，并且 显示错误信息 50146。 机器人正在更改路径控制值时，机器人被强 制停止运行，机器人将不能立刻恢复正常运 行 ( Restart )。 以下情况机器人将自动恢复默认值 100%。 机器人冷启动。 系统载入新的程序。 程序重置 ( Start From Beginning )。
ABB全部编程指令详解
8.3.2 变量指令 1. 赋值指令 指令 := 2. 等待指令 指令 WaitTime WaitUntil 说明 等待一个指定的时间，程序再往下执行 等待一个条件满足后，程序继续往下执行 对程序数据进行赋值 说明
WaitDI WaitDO 3. 程序注释 指令 comment 4. 程序模块加载 指令 Load UnLoad Start Load Wait Load CancelLoad CheckProgRef Save EraseModule 5. 变量功能 指令 TryInt OpMode RunMode NonMotionMode Dim Present IsPers IsVar 6. 转换功能 指令 StrToByte ByteToStr
1. 程序的调用 指令 ProcCall CallByVar RETURN 调用例行程序 通过带变量的例行程序名称调用例行程序 返回原例行程序 说明
2. 例行程序内的逻辑控制 指令 Compact IF IF FOR WHILE TEST GOTO Label 说明 如果条件满足，就执行一条指令 当满足不同的条件时，执行对应的程序 根据指定的次数，重复执行对应的程序 如果条件满足，重复执行对应的程序 对一个变量进行判断，从而执行不同的程序 跳转到例行程序内标签的位置 跳转标签
2. 搜索功能 指令 SearchC SearchL SearchExtJ 3. 指定位置触发信号与中断功能 指令 TriggIO TriggInt TriggCheckIO TriggEquip 说明 定义触发条件在一个指定的位置触发输出信号 定义触发条件在一个指定的位置触发中断程序 定义一个指定的位置进行 I/O 状态的检查 定义触发条件在一个指定的位置触发输出信号，并对信号响应的 延迟进行补偿设定 TriggRampAO 定义触发条件在一个指定的位置触发模拟信号，并对信号响应的 延迟进行补偿设定 TriggC TriggJ 带触发事件的圆弧运动 带触发事件的关节运动 TCP 圆弧搜索运动 TCP 线性搜索运动 外轴搜索运动 说明
ABB机器人常用指令详解-中文(一)
ABB常用指令详解-中文(一)ABB常用指令详解-中文(一)本文档旨在介绍ABB常用指令的详细信息，以帮助用户更好地了解和使用ABB系统。
下面将对各个章节进行详细阐述。
1.运动控制指令1.1.MOVEJ指令MOVEJ指令用于将关节直线移动到目标位置。
可以通过设置目标位置、运动速度和加速度来实现精确的运动控制。
该指令的语法如下：MOVEJ {目标位置}，v{速度}，a{加速度}其中，目标位置可以用关节角度或者工具坐标系位置进行表示。
1.2.MOVEL指令MOVEL指令用于将工具坐标系下的TCP（工具中心点）位置沿直线移动到目标位置。
通过设置目标位置、运动速度和加速度参数，可以实现精确的运动控制。
该指令的语法如下：MOVEL {目标位置}，v{速度}，a{加速度}其中，目标位置可以用工具坐标系下的坐标进行表示。
1.3.MOVEC指令MOVEC指令用于沿一条圆弧轨迹将点A移动到点B。
可通过设置起始点和终点的TCP位置，沿圆弧轨迹实现精确的运动控制。
该指令的语法如下：MOVEC {起始点TCP位置}，{终点TCP位置}，v{速度}，a{加速度}2.系统控制指令2.1.SPEED指令SPEED指令用于设置运动的速度和加速度参数。
可以通过设置关节速度、坐标系速度和时间倍率三个参数来控制的运动速度。
该指令语法如下：SPEED v{速度}，a{加速度}，t{时间倍率}2.2.SETDO指令SETDO指令用于设置数字输出口的状态。
可以通过该指令将数字输出口的状态设置为高（1）或低（0）。
该指令的语法如下：SETDO x{数字输出口号}，{状态}2.3.SETTOOL指令SETTOOL指令用于设置工具坐标系。
可以通过该指令将工具坐标系的原点和方向设置为指定的TCP位置。
该指令的语法如下：SETTOOL p{x}，{y}，{z}，{q0}，{q1}，{q2}，{q3}3.数据处理指令3.1.WT指令WT指令用于暂停程序的执行，直到满足指定的条件。
ABB机器人标准指令详解
ABB机器人标准指令详解一、 RAPID程序控制指令1、1程序开始/结束控制指令1) PROGRAM START/END1、指令格式: PROGRAM <程序名> <属性> ;2、描述:此指令标识一个机器人程序的开始或结束。
在这里，<程序名>是你给程序取的名字，<属性>是可选的，表示程序的属性(如:INTERLOCK, NO_INTERLOCK, NOPROGRAM等)。
2) JOB START/END1、指令格式: JOB <作业名> <属性> ;2、描述:此指令标识一个作业的开始或结束。
在这里，<作业名>是你给作业取的名字，<属性>是可选的，表示作业的属性(如:INTERLOCK, NO_INTERLOCK, NOPROGRAM等)。
1、2程序转移指令1) GOTO1、指令格式: GOTO <行号>;2、描述:此指令将程序执行转移到指定的行号。
2) GOSUB1、指令格式: GOSUB <行号>;2、描述:此指令将程序执行转移到指定的行号，并在返回时继续执行当前行。
3) RETURN1、指令格式: RETURN;2、描述:此指令将程序执行从 GOSUB转移到父程序，并从 GOTO转移到原程序行。
1、3条件判断指令1) IF/THEN/ELSE/ENDIF;1、指令格式: IF <条件> THEN <表达式> ELSE <表达式> ENDIF;2、描述:如果满足条件<条件>，则执行 THEN后面的表达式；否则执行 ELSE后面的表达式。
2) CASE/ESAC/ENDCASE;1、指令格式: CASE <变量> IN <表达式1> / <表达式2> /... / ENDCASE;2、描述:此指令根据变量<变量>的值选择要执行的表达式。
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1.程序的调用
2.例行程序内的逻辑控制
3.停止程序执行
8.3.2变量指令1.赋值指令
2.等待指令
3.程序注释
4.程序模块加载
5.变量功能
6.转换功能
8.3.3运动设定1.速度设定
2.轴配置管理
3.奇异点的管理
4.位置偏置功能
5.软伺服功能
6.机器人参数调整功能
7.空间监控管理
8.3.4运动控制1.机器人运动控制
2.搜索功能
3.指定位置触发信号与中断功能
4.出错或中断时的运动控制
*这些功能需要选项“Path recovery”配合5.外轴的控制
6.独立轴控制
注：这些功能需要选项“Independent movement”配合7.路径修正功能
注：这些功能需要选项“Path offset or RobotWare-Are sensor”配合8.路径记录功能
注：这些功能需要选项“Path recovery”配合
9.输送链跟踪功能
注：这些功能需要选项“Conveyor tracking”配合
10.传感器同步功能
注：这些功能需要选项“Sensor synchronization”配合
11.有效载荷与碰撞检测
注：此功能需要选项“Collision detection”配合
12.关于位置的功能
8.3.5输入输出信号的处理
1.对输入输出信号的值进行设定
2.读取输入输出信号值
3.IO模块的控制
8.3.6通信功能
1.示教器上人机界面的功能
2.通过串口进行读写
3.Socket通信
8.3.7中断程序1.中断设定
2.中断的控制
8.3.8系统相关的指令1.时间控制
8.3.9数学运算
1.简单运算
2.算术功能。