过控复习
过程控制工程复习资料及习题
总复习第一章的概念1、典型的反馈控制系统基本组成框图：2、自动控制系统基本控制方式：(1)、反馈控制方式；(2)、开环控制方式；(3)、复合控制方式。
3、基本要求的提法：可以归结为稳定性（长期稳定性）、准确性（精度）和快速性（相对稳定性）。
第二章要求:1、掌握运用拉氏变换解微分方程的方法；2、牢固掌握传递函数的概念、定义和性质；3、明确传递函数与微分方程之间的关系；4、能熟练地进行结构图等效变换；5、明确结构图与信号流图之间的关系；6、熟练运用梅逊公式求系统的传递函数；例1 某一个控制系统动态结构图如下，试分别求系统的传递函数:)()(,)()(1211s R s C s R s C ，)()(,)()(2122S R S C s R s C 。
串连补偿元件放大元件执行元件被控对象反馈补偿元件测量元件输出量主反馈局部反馈输入量－－43213211243211111)()(,1)()()(G G G G G G G s R s C G G G G s G s R s C --=-=例2 某一个控制系统动态结构图如下，试分别求系统的传递函数：)()(,)()(,)()(,)()(s N S E s R s E s N s C s R s C 。
例3：将上图汇总得到：1()i t 2()i t 1()u t ()c t ()r t 1R 2R 1C 2C +_+_+_Ka11C s21C s21R 1R()R s ()C s 1()U s 1()U s 1()U s 1()I s 1()I s 2()I s 2()I s 2()I s ()C s (b)(t)i R(t)u r(t)111=-⎰-=(t)]dti (t)[i C 1(t)u 2111(t)i R c(t)(t)u 221=-⎰=(t)dt i C 1c(t)22+_+_+-11C s21R 21C s11R ()R s ()C s (s)H(s)(s)G G 1(s)(s)G G R(s)C(s)2121+=(s)H(s)(s)G G 1(s)G -N(s)C(s)212+=例4、一个控制系统动态结构图如下，试求系统的传递函数。
过控复习材料(改)
一、过程控制系统性能指标1.评价指标概括为：平稳、准确、迅速2.时域性能指标：衰减比n 、衰减率ϕ、超调量和最大动态偏差、余差、回复时间和震荡频率①稳定性指标（1）衰减比n ：相邻同方向两个波峰的幅值之比。
（随动系统：n=10:1；定值系统：n=4:1） n=B 1/B 2（n 越大，系统越稳定）n=1，等幅震荡，临界稳定；n<1，发散震荡，不稳定；n>1，衰减震荡，稳定（2）衰减率ψ：（3）超调量δ（随动）： 最大动态偏差A （定值）： ②准确性指标（1）余差e(∞)：控制系统的最终稳态偏差（反映系统的控制精度，余差越小，精度越高，控制质量越好） 在阶跃输入下：e(∞)=r- y(∞)=r-C 在定值系统：r=0，e(∞)=C ③快速性指标（1）回复时间t s ：从扰动开始作用之时起，直至被控变量进入新稳态值的±5%或±2%范围内所经历的时间 （2）振荡周期T ：过渡过程的第一个波峰与相邻的第二个同向波峰之间的时间间隔振荡频率f ：f=1/T （n 相同时：T 越大，t s 越大；f 越大，t s 越小。
T 相同时：n 越大，t s 越小；）二、建模（自衡单、双模，无自衡单、双模）1.单容对象 （1）有自平衡 求传递函数步骤：①设各量定义及单位。
Q i ：输入水流量，m 3/s∆Q i ：输入水流量的增量， m 3/s Q o ：输出水流量， m 3/s∆Q o ：输出水流量的增量， m 3/s h ：液位的高度，m h0：液位的稳态值，m ∆h ：液位的增量，m u ：调节阀的开度，m 2 A ：水槽横截面积， m 2②列写基本方程式。
tt y(t) y(t)%100121⨯-=B B B ϕ%1001⨯=CBσCB A +=1初始时刻处于平衡状态： Qi= Qo ，h=ho当进水阀开度发生阶跃变化∆u 时： ③消去中间变量。
当阀前后压差不变时，∆Qi 与∆u 成正比：Qi= Ku ∆u ， （Ku ：阀门流量系数，m/s ）设液位与流出量之间为线性关系：（液位越高，水箱内水的静压力增大，流出量亦增大）∆Qo=∆h/R （R ：阀门的阻力，即液阻，s/m 2，与工作点处流出量的值有关）④由以上式子，得： 令：A=C ，容量系数T=RC ，时间常数K=KuR ，放大倍数对应的传递函数为：该对象对应的方框图：（2）无自平衡 求传递函数：响应速度2.双容对象 （1）有自平衡 求传递函数：① 以q1作为输入量，h2为输出量② 消去中间变量，可得传递函数。
过控复习题
过程控制总复习绪论1、简单控制系统有哪几局部组成？简述各个局部的作用。
答：由被控对象、测量变送器、执行机构、控制器组成作用：被控对象：是指需要控制其工艺参数的生产设备或装置测量变送器：检测被控变量的数值，并将其转化成一种特定的输出信号送给控制器。
控制器：接受测量装置送来的信号，与给定量进行比拟得出偏差，并按一定的运算规律算出结果送往执行器。
执行器：能自动根据控制器送来的控制信号来改变操纵变量的数值，以到达控制被控量的目的2、过程控制的任务、要求是什么？要求：平安性、稳定性、经济性。
任务：在了解掌握工艺流程和生产过程的静动态特性的根底上，根据平安性、经济性、稳定性的要求，应用理论对控制系统进行分析和综合，最后采用适宜的技术手段加以实现。
第一章生产过程的动态特性1、稳态、动态、过度过程、衰减比、衰减率的概念。
〔第8页〕2、掌握教材第10～15页的内容。
3、工业过程动态特性的特点是什么？1 对象的动态特性是不振荡的2对象的动态特性有迟延3被控对象本身是稳定的或者中性稳定的4被控对象往往具有非线性特性第二章比例积分微分控制及其调节过程1、简述PID控制的优点。
原理简单、使用方便，适应性强，鲁棒特性强2、调节器的正、反作用。
〔第32页〕正作用：是指调节器的输出信号U随被调量Y的增大而增大，称整个调节器的增益为正反作用：是指调节器的输出信号U随被调量Y的增大而减小，称整个调节器的增益为负3、什么是调节器的动作规律？ P、I、D控制规律各有何特点？P调节：有差调节，快速消除干扰I调节：无差调节，稳定作用比P调节差D调节：根据被调量的变化速度来调节，具有一定的预见性，提高系统的稳定性ＰＩ调节：利用Ｐ调节快速抵消干扰的影响，同时利用Ｉ调节消除残差！4、掌握教材第33～34页的内容。
〔第33页〕5、积分饱和现象。
〔第39页〕具有积分作用的调节器，只要被调量和设定值之间有偏差，其输出就会不停的变化，如果由于某种原因是偏差一时无法消除，然而调节器还是要试图校正这个偏差，结果经过一段时间后，调节器输出将进入深度饱和状态。
过控复习课录音Word版
8道大题，24道小题一、传感器、执行器（18分）1、为什么传感器在使用中经常使用温度、压力、流量等，而不用成分？2、为什么传感器和控制器相比总是出问题？3、为什么为了保证调节阀的正常使用有专门的安装方式？4、调节阀气开、气关的概念，正向、反向的概念，有什么区别？5、调节阀和变频器有什么关系，什么场合用调节阀？什么场合用变频器？6、用变频器会带来什么好处？又会带来什么害处？7、传感器、调节阀中经常使用的现场总线会带来什么好处？以前用的是什么信号？现在用的电信号是什么信号？为什么要用通讯？使用通讯会带来哪些好处？那些害处？8、流量计、压力计怎么安装？安装时要注意什么？调节阀安装时要注意什么？（为什么温度计要那么安装等）9、传感器选型时（如同样液位）有超声静压等，什么时候用超声的？什么时候用静压的？这样做相比有什么好处？二、Pid(工业中使用90%以上)Pid的数学表达式、离散差分形式、模拟的带积分的连续形式、改进的pid：积分分离、微分先行什么情况下能用微分？什么情况下不能用微分？控制什么样的过程——流量压力要微分？还是温度要微分？特别是改进的pid一定要掌握！Benefits三、串级控制1、给个单回路控制，它有什么问题？如何改进？（反过来就是串级控制）2、改进设计结构，包括什么地方加检测3、画图schematic图、control block图四、前馈控制1、前馈的必要条件、为什么用？2、为什么不能单独用？3、给模型计算前馈表达式4、给图隐含说存在什么问题，加前馈五、安全1、哪个阀气开、哪个阀气关，为什么？（如防压力、温度过高）2、分程系统有气开有气关，行程怎么决定？画图3、选择性控制（为保证安全的选择性处理）、超弛控制六、多变量解耦1、RGA计算，keep in mind！特别两入两处2、怎样配对，配对当中会对那些因素有影响、配对后基于什么设计控制器、另一个环开环或闭环情况下会带来什么影响？算出来增益非常大怎么处理？七、模型预测1、怎么建动态矩阵，怎么写？八、控制系统投运1、设计中什么最重要2、投运大概步骤内模控制有可能考~。
过控复习
期末复习讲义
主讲：薄翠梅教授
整理：自 1305 陈晨
第一章 简单控制系统
考点 1：过程控制系统的七大控制目标 安全性、环境保护、设备保护、平滑操作、产品质量、利润、鉴别和诊断。 考点 2：过程控制系统的五大要素及其表示字母 A：成分；L：液位；F：流量；T：温度；P：压力 考点 3：负反馈控制原理 每部分的作用定义见书 P7-8。三大要素：控制器、执行器、传感器。了解什么是操作变量、 被控变量、扰动变量。
②控制系统框图
③该方案特点： 从动量流量跟踪主动量的变化而变化，实现主、从动量的精确流量比值；能根据另一被控变 量及时调整比值，使该变量满足应用要求；具有强克服进入副环干扰的能力。 三、特点 1.在比值控制系统中，一个物料流量需要跟随另一个物料流量变化，前者称为从动量，后者 称为主动量。 2.主动量是主要物料或关键物料流量，属于可测不可控变量；从动量一般供应有余，属于可
第1页
Hale Waihona Puke 共 14 页考点 7：执行器 执行器分为执行机构和调节机构，主要使用的执行器是阀（自动阀） ，自动阀分为开关阀和 调节阀， 它们又都包括气开阀和气关阀。 调节阀具有四种流量特性： 线性、 等百分比 （对数） 、 抛物线、快开。具体见书 P21-30。 考点 8：控制器参数整定 参数整定常用的方法有经验法、衰减曲线法、稳定边界法/临界比例度法和响应曲线法，具 体内容见书 P51。
考点 4：过程系统动态特性 过程系统动态特性主要有四种：自衡非振荡过程、无自衡非振荡过程、自衡振荡过程、反相 特性过程。具体图像和内容见书 P13。 考点 5：控制系统性能指标 常用的性能指标有超调量、上升时间 tr、衰减比 n、稳态时间 ts、稳态误差 e(∞)。具体每个 性能的作用和介绍见书 P9-12。
过控复习
1、串级控制系统与单回路系统相比有那些特点？如何选择副对象和主对象？主、副控制器的类型怎么选择？2、一个自动控制系统，在比例控制的基础上分别增加：①适当的积分作用；②适当的微分作用。
（１）这两种情况对系统的稳定性、最大动态偏差、残差分别有何影响？（２）为了得到相同的系统稳定性，应如何调整调节器的比例度？说明理由。
3、Smith 补偿的出发点是什么？如何实现Smith 补偿？试绘制系统的结构框图来说明，并给出全补偿时的Smith 预估器的传递函数。
4、何为积分饱和？试分析产生的原因，并指出切除积分饱和的措施。
5、 前馈控制与反馈控制各有什么特点？如何用反馈回路来整定前馈静态放大倍数K ？6、通常在什么场合下选用比例（P ），比例积 （PI ）,比例积分微分（PID ）调节规律？7、简单控制系统由哪几部分组成？各部分的作用是什么？8、前馈控制和反馈控制各有什么特点？为什么采用前馈-反馈复合系统将能较大地改善系统的控制品质？9、简述建立对象的数学模型两种主要方法。
10、简述什么是有自衡能力的被控对象。
11、所示的两图各属于什么类型的控制系统？说明理由。
左图为前馈-反馈控制；右图为串级控制系统12、两个结构不同的比值控制系统如图所示，优缺点．（a ）Q(b)Q(a)（b ）13、压力选择性控制系统。
其中燃料压力控制是防止压力过高产生“脱火”，蒸汽流量控制则是根据用户所需蒸汽量而设置的。
确定阀、两控制器的正、反作用及选择器的类型，系统的工作原理。
供水14、分程控制系统。
15、双冲量均匀控制系统。
工作原理，与单冲量区别等。
16、单容过程数学模型建立。
过程控制复习重点
过控复习重点第一章1.过控的定义：过程控制通常是指石油、化工、电力、冶金、轻工、纺织、建材、原子能等工业部门生产过程的自动化。
2.过程控制的特点：①连续生产过程的自动化②过程控制系统由过程检测、控制仪表组成③被控过程是多种多样的、非电量的④过程控制的控制工程多属慢过程、而且多半为参量控制⑤过程控制方案十分丰富⑥定值控制是过程控制的一种常用形式3.过程控制系统的组成：测量元件、变送器、调节器、调节阀（过程检测控制仪表）和被控对象4.过程控制的分类：按过程控制系统的结构特点分①反馈控制系统②前馈控制系统③前馈—反馈控制系统 按给定值信号的特点分①定值控制系统②程序控制系统③随动控制系统5.过程控制的任务在了解、熟悉、掌握生产工艺流程与生产过程静态和动态特性的基础上，根据工艺要求，应用控制理论、现代控制技术，分析、设计、整定过程控制系统。
第二章1.过程的数学建模:是设计过程控制系统，确定方控制案、分析质量指标、整定调节器参数等等的重要依据。
2.建模的目的：①设计过程控制系统和整定调节器参数②指导设计生产工艺设备③进行仿真实验研究④培训运行操作人员3.被控过程输入量与输出量之间的信号联系称为过程通道4.控制作用与被控量之间的信号联系称为控制通道5.建模的方法：①机理分析法建模②实验法建模③最小二乘法建模6.自衡建模（1）单容过程：单容过程是指只有一个贮蓄容量的又具有自平衡能力的过程。
传递函数：1)(000+=s T K s W（2）多容过程：在工业生产过程中，被控过程往往由多个容积和阻力构成的过程称为多容过程传递函数：)1)(1()(2100++=s T s T K s W 7.非自衡过程建模（1）单容过程：传递函数：s T s W a 1)(0=(2) 多容过程：传递函数：)1(1)(0+=Ts S T S W a8.最小二乘法的基本原理：出发点是在获得过程或系统的输入、输出数据后，希望求得最佳的参数值，以使系统方程在最小方差意义上与输入、输出数据相拟合，采用实际观察值替代模型的输出从上式所示的一类模型中找出过程参数向量的估计值，能使模型误差尽可能小的模型。
过控复习
(4)画出该系统的方块图，并简述其工作原理。
选择性控制
(1) 画出该系统的控制流程图和方块图；
(2) 确定调节阀的气开、气关形式和调节器的正、反作用形式；
(ห้องสมุดไป่ตู้) 确定选择器的高低类型。
(4) 简述该系统的工作原理。
填空
1.过程控制系统组成。
2.仪表选择。
3.零点迁移、零点调整、量程调整
4.常用的标准节流装置有
5.常用的模拟显示仪表种类。
6.DDZ-Ⅲ型控制器信号。
7.直线流量特性是指控制阀的相对流量与相对开度呈（ ）关系；它的阀门在小开度时调节作用（ ），而在大开度时调节作用（ ），这对控制系统是不利的。
8.（ ）表征了比例控制作用的强弱，它的值越大，控制作用（ ）；（ ）表征了积分控制作用的强弱，它的值越大，控制作用（ ）；（ ）表征了微分控制作用的强弱，它的值越大，控制作用（ ）。
8.电动执行器的特点。
9.何为均匀控制？均匀控制方案
10.什么是生产过程的软保护措施和硬保护措施？
分析题
串级控制
1)控制系统的方块图。
(2)调节阀的气关、气开形式。
(3)主、副调节器的正、反作用方式。
(4)如果主要干扰是蒸汽压力波动，试简述其控制过程。
分程控制
(1)A、B两调节阀的气关、气开形式。
(2)每个阀的工作信号段（假定分程点为0.06Mpa）。
9.控制系统过渡过程的形式分类
10. DDZ-Ⅲ型温度变送器与各种类型的（ ）、（ ）配套使用，将温度或温差信号转换成（ ）mA、（ ）V DC的统一标准信号输出。
11. DDZ-Ⅲ型控制器的给定值如何给定
12.典型的理想流量特性有。
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2
系统阶跃响应的单项性能指标 单项性能指标包含了对控制系统的稳定性、准确性和 快速性三方面的评价。 1）衰减比 n 和衰减率ψ 2）最大动态偏差 A和超调量 σ 3）余差 C 4）调节时间 Ts 和振荡频率 ω 另外：还有峰值时间 Tp（又称上升时间）
3
稳定性 衰减比n = 4:1~10:1最佳 准确性 余差C小好 最大偏差 A 小好 快速性 过渡时间 Ts 短好 振荡周期 T 短好
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精馏塔控制方案
• 精馏塔是一个多变量被控过程，在许多被控变 量和操纵变量中，选定一种变量配对就构成了 一个精馏塔的控制方案。
• Shinskey提出精馏塔变量配对的3条准则：
– 当仅需要控制塔的一端产品时，应当选用物料平衡方式来控制 该产品的质量 – 塔两端产品流量较小者，应作为操纵变量去控制塔的产品质量 – 当塔的两端产品均需要按质量控制，对含纯产品较少、杂质较 多的一端的质量控制选用物料平衡控制，而含纯产品较多、杂 质较少的一端的质量控制选用能量平衡控制。
实验测试法
由过程的输入输出数据确定模型的结构和参数。这种方法不需 要过程的先验知识，把过程看作一个黑箱。但该方法必须在已经 建立了过程后才能进行，而且得到的结果无法类推至设备尺寸和 型号不同的情况。
9
过程数学模型的建立
机理分析法：
机理分析法是通过对过程内部机理的分析，推导出描述过程输入输
出变量之间关系的数学模型。 针对不同的物理过程，可采用不同的定理定律。 如电路采用欧姆定律和希尔霍夫定律； 机械运动采用牛顿定律；
1、串级控制系统 2、前馈控制系统 3、比值控制系统 4、均值控制系统 5、选择控制系统 6、分程控制系统 7、阀位控制系统
18
4.1串级控制系统的组成
• 串级调节系统方块图：
二次扰动 设定值 一次扰动 主参数
主调节器
副调节器
执行阀
副 对象
主 对象
副参数
副检测变送器 主检测变送器
串级控制系统中常见的名词术语：
40
期末考试
考试时间：6月12日 18:00-20:00 地 点：6教北108,6教北110 一共6道题
41
祝 考试顺利，暑假愉快！
42
操纵变量/控制变量： 塔顶产出量D 塔底产出量B 回流罐排气量DG 回流量L 再沸器加热量QH 冷凝器冷却量QC
QC
QC
P
DG
TD
LD
精 馏 塔
F
V
TB
LB
L
D xD
影响物料平衡
QH
B xB
改变能量平衡
扰动变量： 进料量，进料浓度，进料温度与热焓变化等
35
精馏塔的控制问题
外部扰动 (进料的流量,组成与温度等) 操作变量/控制变量 塔顶采出量 D 回流量 L 塔底采出量 B 再沸器上升蒸汽量 QH 冷凝器冷却量 QC 塔顶汽相采出量 DG 被控变量 塔顶产品纯度 xD 精馏 过程 回流罐液位 LD 塔底产品纯度 xB 塔底液位 LB 塔顶压力 P
20
习题4.1.2
为保证精馏塔提馏段重组分产品质量，拟采 用以再沸器热蒸汽流量为副变量、提馏段灵 敏板温度为主变量的串级控制方案，工艺要 求在供气中断时切断热源，试： 1）确定控制阀气开、气关特性。 2）确定控制阀的正反作用。 3）画出控制系统方块图。 4）简单说明流量副回路的主要作用。 5）确定主控制器的正反作用。 6）确定副控制器的正反作用。 7）由于扰动的影响，使蒸汽流量突然增大， 简述串级控制系统如何克服该扰动。 8）由于扰动的影响，使提馏段的温度突然 升高，简述串级控制系统如何克服该扰动。
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精馏塔控制方案
不同精馏塔生产工艺，产品质量标准不一样，对控制 的要求各不相同，因而精馏塔控制方案较多。
给出常见的几种方案： (1) 物料平衡控制方案 (2) 按精馏段指标的控制方案 (3) 按提馏段指标的控制方案 (4) 两端产品质量控制方案
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第10章 锅炉控制
锅炉汽包水位控制系统 过热蒸汽温度控制系统 锅炉燃烧过程控制系统
28
P102 习题6
29
4.4 选择控制系统
• 问题提出
一旦生产中遇到特大干扰作用或其它不正常、不安全工 况时，传统控制系统往往不能或不允许运行，这种情况 解决的方法是采用选择性控制系统。 设置声光报警 硬性保护 采用信号联锁装置
软性保护：既能起自动保护作用而又不停产的所谓选择性控 制系统。
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比值系数的换算
要实现比值控制，首先就必须将工艺上的流量比值系数K 换算成仪表上 的信号比值K1。根据流量与测量信号间是否成线性关系，换算方法不同。 流量与测量信号成线性关系时，仪表比值K1为
Q1max K1 K Q2max
2 Q1max
流量与测量信号成非线性关系时，仪表比值
K1 K 2
2 Q2max
先副回路， 后主回路
主、副变量，主、副控制器（调节器），主、副对象，主、 副检测变送器，主、副回路。
作用在主、副对象上的干扰分别为一、二次干扰。
19
习题4.1.1
某物料加热后与添加料混合， 工艺要求混合时物料温度θo稳 定，工艺采用改变换热器蒸汽 流量Qs来稳定罐内温度θo 。 影响θo的因素有：阀前蒸汽压 力Ps，冷物料流量Qi和温度θi ， 环境温度θc等。 为提高温度控制系统的动态品质，克服扰动影响，拟采用串级 控制，试确定: (1) 控制阀气开，气关形式；(2) 控制阀正反作 用；(3) 控制系统方框图和带控制点的工艺流程图；(4) 确定控 制器的正反作用；(5) 如果蒸汽阀门压力突然增大，温度控制 系统如何克服扰动？(6) 如果冷物料流量突然增加，温度控制 系统如何克服扰动？
加热炉 锅炉
33
第9章 精馏塔控制系统
精馏塔的控制目标
精馏塔的静态特性
精馏塔质量指标的选取
精馏塔的基本控制方案
精馏塔的复杂控制方案
34
精馏塔的控制问题
精馏塔变量分析
被控变量： 塔顶压力P 回流罐液位LD 塔底液位LB 塔顶产品质量xD : 灵敏板温度TD 代替 塔底产品质量xB : 灵敏板温度TB 代替
如果系统同时存在冷水流量和蒸汽压力的情况下， 冷水流量怎么处理？蒸汽压力怎么处理？
27
4.3 比值控制系统
比值控制系统是实现两个或两个以上物料保持一定比例关系 的控制系统。 物料中处于主导地位的成为主动量，用Q1表示，另一种物料 成为从动量，用Q2表示。工艺上要求两种物料的比值系数为
K Q2 Q1
⑷ 消除中间变量，即得到输入、输出变量的微分方程。
⑸ 若微分方程是非线性的，需要进行线性化处理。 ⑹ 标准化。即将与输入有关的各项放在等号右边，与输出有关的各项放在
等号左边，并按将幂排序。
11
例题2.1
已知某换热器被控变 量是出口温度 θ ，操 纵变量是蒸汽流量 Q 。140 在蒸汽流量作阶跃变 120 化时，出口温度响应 曲线如图所示。 该过程通常可以近似 作为一阶滞后环节来 处理。试估算该控制 通道的特性参数 K 、 T 、 τ，写出该控制通 道的动态方程 。
流体运动采用质量守恒和能量守恒定律；
传热过程采用能量转化和能量守恒定律等。
10
过程数学模型的建立
微分方程建立的步骤归纳如下：
⑴ 根据实际工作情况和生产过程要求，确定过程的输入变量和输出变量。
⑵ 依据过程的内在机理，利用适当的定理定律，建立原始方程式。 ⑶ 确定原始方程式中的中间变量，列写中间变量与其他因素之间的关系。
4
例题1.1
P13 习题4
5
第二章 过程建模与过程特性
1、过程特性 2、机理建模方法 3、实验建模方法
6
过程特性
控制通道过程特性
mv (t)
mv (s) Gp(s)
pv (t)
pv (s)
• 静态特性
过程输出变量与输入变量之间不随时间变化的数学关系。 pv (t) =f ( mv (t) )
c
HS：
当a>b时，c=b 当a>b时，c=a
当a<b时，c=b
31
第6章 流体输送设备控制
流量控制的特点 泵与管路流量控制 离心式压缩机的流量控制 离心式压缩机的防喘振控制
32
第8章 传热设备控制
热交换过程的静态特性 一般传热设备的控制 加热炉的控制 传热设备：
换热器 蒸汽加热器 再沸器 冷凝冷却器
21
习题4.1.3
P101 习题5
22
4.2 前馈控制系统
前馈控制的由来与原理 前馈控制系统的特点 前馈控制系统的结构形式 前馈反馈与前馈串级： 工艺流程图 方框图 工作原理
23
前馈控制与反馈控制比较 P69-70 (1)-(5)
24
要实现对扰动F (S )的完全补偿，则必须有：
W f (S ) WFF (S )W 0(S ) 0
被控对象
测量变送
15
小结
被控变量和操纵变量（控制变量）的选取 控制规律的选择(P, I, D)
控制器正反作用确定
执行阀气开、气闭形式
简单控制系统动态过程分析
控制器参数整定 工艺流程图及方框图
16
P56-57 习题1-3
另外，如果系统需要改进，需要写出怎么改进，为什么
17
第四章 复杂控制系统
第15讲 复习
第一章 绪论 过程控制系统的分类 1. 按设定值的形式分类 1）定值控制系统——设定值恒定不变。 2）随动控制系统——设定值随时可能变 化。 3）程序控制系统——设定值按预定的时 间程序变化。 2. 按系统的结构特点分类 1）反馈控制系统（闭环控制系统） 2）前馈控制系统（开环控制系统） 3）复合控制系统