库卡kuka编程
KUKA机器人编程手册[4]
![KUKA机器人编程手册[4]](https://img.taocdn.com/s3/m/fd2af613657d27284b73f242336c1eb91a37338b.png)
KUKA机器人编程手册KUKA编程手册一、概述二、系统的结构和功能2.1 技术入门机械系统：的物理结构，包括关节、连杆、末端执行器等，决定了的运动范围和能力。
传感系统：的感知部分，包括位置、速度、力、温度、视觉等传感器，用于获取自身或环境的信息。
控制系统：的核心部分，包括控制柜、电源、通信接口等，用于控制的运动和行为。
编程系统：的软件部分，包括操作系统、应用软件、编程语言等，用于设定的任务和逻辑。
2.2 库卡的机械系统基座：固定在地面或其他平台上，支撑整个结构。
A1轴：位于基座上方，控制整个机械臂的水平旋转。
A2轴：位于A1轴上方，控制整个机械臂的垂直旋转。
A3轴：位于A2轴上方，控制中间连杆的垂直旋转。
A4轴：位于A3轴上方，控制末端连杆的水平旋转。
A5轴：位于A4轴上方，控制末端连杆的垂直旋转。
A6轴：位于A5轴上方，控制末端执行器（如夹具、焊枪等）的水平旋转。
2.3 控制系统（V）KR C4高性能：采用多核处理器和实时操作系统，实现高速、高精度和高稳定性的运动控制。
高集成：集成了电源、安全、通信、诊断等功能模块，实现了紧凑、简洁和易维护的设计。
高兼容：支持多种总线和接口标准，如EtherCAT、EtherNet/IP、PROFINET等，实现了与不同厂商和设备的无缝连接。
高扩展：支持多种扩展模块和选件，如外部轴、视觉系统、力控系统等，实现了多样化和定制化的应用需求。
2.4 KUKA smartPAD易用：采用触摸屏和按键的组合方式，实现了直观、方便和快捷的操作体验。
明晰：采用高分辨率和高亮度的显示屏，实现了清晰、鲜艳和易读的显示效果。
强大：集成了多种功能和模式，如手动、自动、编程、诊断等，实现了全面、灵活和高效的控制。
三、的操作和编程3.1 KUKA.ControlStudio软件统一：采用统一的软件平台，实现了控制系统和KUKA smartPAD的一致性和互操作性。
简洁：采用简洁的用户界面，实现了清晰、易懂和易用的操作指引。
库卡KUKA机器人编程词汇手册
3 所有索引（续）
$VEL_AXIS：专家编程66 $WORLD：专家编程63，70 *.DAT：操作196
NUMBER 2D阵列：专家编程36 3--Point：操作215；启动69 3D阵列：专家编程37 5 home positions：配置59 5D：启动55，90，96 6D：启动59，90，97
第 6 页 共 33 页
$FLAG：专家编程54 $I_O_ACTCONF：配置102 $I_O_ACTCONF$OUT[]：配置126 $IBUS_ON：专家编程56 $IN[x]：配置58 $INSIM_TBL[x]：配置58 $IOBLK_EXT：配置58 $IOSIM_IN[]：配置58 $IOSIM_OPT：配置58 $IOSIM_OUT[]：配置58 $IPO_MODE：专家编程65 $LAST_BUFFERING_NOTOK：操作l21 $MACHINE.DAT：配置126；专家编程8，56 $NEARPATHTOL：配置115 $NULLFRAME：专家编程70 $NUM_AX：专家编程56 $ORI_TYPE：专家编程78，82 $OUT[x]：配置58 $OUT_C：专家编程136 $OUT_NODRIVE：配置58 $OUTSIM_TBL[x]：配置58 $PERI_RDY：操作l16 $POS_ACT：专家编程64，65；附录—操作手册6 $POS_RET：配置111，115 $POWER_FAIL：操作l15 $PRO_I_O[]：配置102 $PRO_IP：操作175 $PRO_MODE：专家编程22 $PSER：专家编程56 $RED_T1：配置90 $ROBCOR.DAT：配置94；专家编程8，57 $ROBROOT：专家编程63，70 $SET_IO_SIZE：专家编程136 $STOPMESS：操作l15，16 $STOPMESS$OUT[]：配置126 $TIMER：专家编程54 $TIMER_FLAG：专家编程54 $TIMER_STOP：专家编程54 $TOOL：配置64；专家编程63，70 $TORQ_DIFF：配置95 $TORQ_VEL[]：配置91，93 $TORQMON_COM：配置95 $TORQMON_COM_DEF：配置95 $TORQMON_TIME：配置94 $TORQUE_AXIS：配置91，92 $VEL.CP：专家编程77 $VEL.ORI1：专家编程77 $VEL.ORI2：专家编程77
KUKA机器人编程手册[5]
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KUKA机器人编程手册KUKA编程手册一、概述KUKAControlStudio是一个用于开发和运行程序的软件平台，它支持多种编程语言和接口，包括MC-Basic、C、Python、ROS等。
KUKA ControlStudio可以在Windows或Linux操作系统上运行，可以通过网线或无线网络与控制器进行通信。
KUKAControlStudio提供了一个图形化的用户界面，可以方便地创建、编辑、调试和管理程序。
KUKAControlStudio还提供了一个软件开发工具包（SDK），可以用于开发自定义的应用程序和扩展功能。
二、安装和启动要使用KUKAControlStudio，您需要先并安装相应的软件包。
您可以从库卡中心¹获取最新版本的KUKAControlStudio软件包，以及相关的操作系统和应用软件手册¹。
安装过程根据不同的操作系统和硬件配置可能有所不同，请参考手册中的详细说明。
安装完成后，您可以通过双击桌面上的快捷方式或从开始菜单中选择KUKAControlStudio来启动软件。
启动后，您会看到一个欢迎界面，显示了一些常用的选项，如创建新项目、打开现有项目、连接等。
您也可以从菜单栏或工具栏中选择相应的功能。
三、连接要使用KUKAControlStudio编写和运行程序，您需要先与控制器建立连接。
您可以通过网线或无线网络来实现连接，但需要确保您的电脑和控制器处于同一局域网内，并且设置了正确的IP地址。
在控制柜上打开电源开关，并等待系统启动完成。
在控制柜上找到一个带有显示屏和按键的模块，这是控制器的用户界面。
在用户界面上按下菜单键（M），然后选择“设置”（S）。
在设置菜单中选择“网络”（N），然后选择“IP地址”（I）。
在IP地址菜单中输入您想要设置的IP地址，例如192.168.1.100，并按下确认键（O）。
在用户界面上按下返回键（R），直到回到主菜单。
在电脑上打开控制面板，并选择“网络和共享中心”。
KUKA机器人专家编程
KUKA机器人专家编程随着科技的飞速发展，机器人技术已经深入到我们生活的各个领域。
在众多机器人技术中，KUKA机器人以其卓越的性能和广泛的应用领域脱颖而出，成为业界的佼佼者。
掌握KUKA机器人编程技术，将使大家成为驾驭未来技术的先驱。
一、KUKA机器人简介KUKA机器人是一家德国公司，以其精准、高效、灵活的机器人技术闻名于世。
KUKA机器人在汽车制造、航空航天、医疗护理等领域有着广泛的应用，其卓越的性能和稳定性赢得了全球用户的赞誉。
二、KUKA机器人编程的优势1、精确控制：KUKA机器人编程可以实现对机器人的精确控制，包括位置、速度、加速度等参数，从而实现高精度的加工和操作。
2、高效执行：KUKA机器人的编程语言具有高效的特点，可以使机器人在短时间内处理大量数据，缩短作业时间，提高生产效率。
3、灵活性强：KUKA机器人的编程语言具有良好的灵活性，可以适应不同的应用场景和需求，实现多样化的功能。
4、易于学习：KUKA机器人的编程语言易于学习，即使没有编程经验的人也可以快速上手。
同时，KUKA公司还提供了丰富的培训资料和在线支持，帮助用户快速掌握编程技巧。
三、如何学习KUKA机器人编程1、学习基础知识：了解机器人基本原理、数学基础（线性代数、矩阵运算等）以及基本的控制理论。
2、选择合适的编程语言：KUKA机器人支持多种编程语言，如C++、Python等，根据个人兴趣和需求选择合适的语言进行学习。
3、实践操作：通过实践操作来加深对理论知识的理解，可以借助KUKA 机器人实验平台进行实验，掌握机器人的基本操作和编程技巧。
4、参加培训课程：参加KUKA公司或其他培训机构提供的培训课程，可以系统地学习机器人技术和编程技巧。
5、参与社区交流：加入KUKA机器人社区，与其他用户交流经验、分享心得，共同提高技术水平。
四、总结掌握KUKA机器人编程技术是驾驭未来技术的先驱。
通过学习KUKA机器人编程，大家将能够灵活地运用机器人在各个领域中实现自动化和智能化，为未来的科技发展做好准备。
KUKA机器人信息编程程序
KUKA机器人信息编程程序KUKA机器人在KUKA.HMI示教器的信息窗口中对每一条信息提示均显示一个相应的图标。
图标与信息提示类型固定对应，无法由程序员改变。
有如下类型的信息提示，可对他们进行编程。
一、测试程序如下：1、先声明所需的变量DEF M1 ()DECL KRLMSG_T my1,my2,my3,my4,my5DECL KRLMSGPAR_T Parameter1[3],Parameter2[3],Parameter3[3],Parameter4[3],Parameter5[3] DECL KRLMSGOPT_T Option1,Option2,Option3,Option4,Option5DECL KRLMSGDLGSK_T Softkey[5]DECL INT handle1,handle2,handle3,handle4,handle5,answerDECL BOOL p,e2、程序部分my1={modul[]"x", Nr 1906, msg_txt[]"My first Message"}Option1={VL_STOP FALSE, Clear_P_Reset TRUE, Clear_P_SAW FALSE,Log_to_DB TRUE} Parameter1[1]={Par_Type #EMPTY}Parameter1[2]={Par_Type #EMPTY}Parameter1[3]={Par_Type #EMPTY}handle1 = Set_KrlMsg(#NOTIFY, my1, Parameter1[], Option1) ;提示信息编程程序IF $in[17]==FALSE THENmy2={modul[]"x", Nr 1909, msg_txt[]"My Messagetext"}Option2={VL_STOP FALSE, Clear_P_Reset TRUE, Clear_P_SAW FALSE,Log_to_DB TRUE} Parameter2[1]={Par_Type #EMPTY}Parameter2[2]={Par_Type #EMPTY}Parameter2[3]={Par_Type #EMPTY}handle2 = Set_KrlMsg(#STATE, my2, Parameter2[], Option2)ENDIFe=FALSEREPEATIF $in[17]==TRUE THENe=Clear_KrlMsg(handle2)ENDIFp=Exists_KrlMsg(handle2); D?UNTIL NOT(p)or e ;状态信息编程程序my3={modul[]"x", Nr 1910, msg_txt[]"My Messagetext"}Option3={VL_STOP FALSE, Clear_P_Reset TRUE, Clear_P_SAW FALSE,Log_to_DB TRUE} Parameter3[1]={Par_Type #EMPTY}Parameter3[2]={Par_Type #EMPTY}Parameter3[3]={Par_Type #EMPTY}handle3 = Set_KrlMsg(#QUIT, my3, Parameter3[], Option3)REPEATp=Exists_KrlMsg(handle3)UNTIL NOT(p) ;确认信息编程程序IF $IN[17]==FALSE THENmy4={modul[]"x", Nr 1911, msg_txt[]"My Messagetext"}Option4={VL_STOP FALSE, Clear_P_Reset TRUE, Clear_P_SAW FALSE,Log_to_DB TRUE} Parameter4[1]={Par_Type #EMPTY}Parameter4[2]={Par_Type #EMPTY}Parameter4[3]={Par_Type #EMPTY}handle4 = Set_KrlMsg(#WAITING, my4, Parameter4[], Option4)ENDIFe=FALSEREPEATIF $IN[17]==TRUE THENe=Clear_KrlMsg(handle4)ENDIFp=Exists_KrlMsg(handle4)UNTIL NOT(p)or e ;等待信息编程程序IF $IN[17]==FALSE THENmy5={modul[]"x", Nr 1912, msg_txt[]"My Questiontext"}Option5={VL_STOP FALSE, Clear_P_Reset TRUE, Clear_P_SAW FALSE, Log_to_DB TRUE} Parameter5[1]={Par_Type #EMPTY}Parameter5[2]={Par_Type #EMPTY}Parameter5[3]={Par_Type #EMPTY}softkey[1]={sk_type #value, sk_txt[]"key1"}softkey[2]={sk_type #value, sk_txt[]"key2"}softkey[3]={sk_type #value, sk_txt[]"key3"}softkey[4]={sk_type #value, sk_txt[]"key4"}softkey[5]={sk_type #value, sk_txt[]"key5"};handle5 = Set_KrlMsg(#STATE, my5, Parameter5[ ], Option5)ENDIF;e=FALSE;REPEAT;IF $IN[17]==TRUE THEN;e=Clear_KrlMsg(handle5);ENDIF;p=Exists_KrlMsg(handle5);UNTIL NOT(p) or ehandle5 = Set_KrlDlg(my5, Parameter5[],Softkey[], Option5)answer=0REPEATp = exists_KrlDlg(handle5 ,answer)UNTIL NOT(p)SWITCH answerCASE1$FLAG[1]=TRUECASE2$FLAG[2]=TRUECASE3$FLAG[3]=TRUECASE4$FLAG[4]=TRUECASE5$FLAG[5]=TRUEENDSWITCH ;对话信息编程程序END。
KUKA机器人编程手册
KUKA机器人编程手册KUKA编程手册一、概述机械臂：由多个关节和连杆构成，可以在空间中进行多自由度的运动。
控制柜：包含电源模块、驱动模块、控制模块等，负责为机械臂提供电力和信号，并执行用户编写的程序。
操作面板：也称为KCP（KUKA ControlPanel），是一种手持式的触摸屏设备，可以用于控制的开关、模式切换、手动移动、程序编辑等功能。
外部设备：根据不同的应用场景，可以连接各种外部设备，如传感器、执行器、通信接口等，以实现更复杂的功能和交互。
二、学习手动移动在开始编程之前，需要先了解如何使用操作面板来手动移动。
手动移动有助于熟悉的运动范围和特性，以及检查的状态和故障。
手动移动的步骤如下：1. 打开控制柜的电源开关，并等待系统启动完成。
2.在操作面板上选择“T1”模式（也称为“测试”模式），并按下“确认”键。
3. 在操作面板上选择“手动”模式，并按下“确认”键。
4.在操作面板上选择“轴”模式或“笛卡尔”模式，并按下“确认”键。
轴模式下，可以分别控制每个关节的旋转角度；笛卡尔模式下，可以控制末端执行器的位置和姿态。
5.在操作面板上按住“死人开关”，并使用方向键或摇杆来移动。
注意观察的运动情况，避免碰撞或超出限位。
6.在操作面板上按下“停止”键，可以停止的运动，并锁定当前位置。
三、项目配置在开始编程之前，需要先配置项目的相关参数，如的IP地址、电脑和的连接方式、项目的名称和位置等。
项目配置的步骤如下：1.设置的IP地址。
在操作面板上选择“设置”菜单，并进入“网络设置”子菜单。
在此处可以查看或修改的IP地址、子网掩码、网关等信息。
一般情况下，建议将的IP地址设置为192.168.0.1，以便于与电脑进行通信。
2.电脑和通过网线连接。
将一根网线的一端插入控制柜后面的以太网接口，另一端插入电脑的网卡接口。
在电脑上设置网络连接的属性，将I P地址设置为192.168.0.2，子网掩码设置为255.255.255.0，网关设置为192.168.0.1。
kuka机器人操作与编程手册
KUKA机器人操作与编程手册简介KUKA机器人是德国KUKA机器人公司（KULG）生产的工业机器人。
它们被广泛应用于汽车制造、电子制造、建筑等各个领域。
本手册旨在为初学者提供一些关于KUKA机器人操作和编程的基础知识。
操作手册1. KUKA机器人的启动和关闭KUKA机器人的启动和关闭是使用KUKA KR C4控制器进行操作的。
下面是启动和关闭机器人的步骤：1.打开控制器电源2.使用控制器上的开关将机器人系统启动3.等待机器人系统自检完成4.通过控制器进行机器人的操作5.关闭机器人系统前，确保机器人处于安全位置6.使用控制器上的开关关闭机器人系统2. 机器人的基本移动KUKA机器人具有多种不同类型的运动，包括直线运动、旋转运动和关节运动。
下面是一些基本的机器人移动指令示例：•直线运动：LIN X100 Y100 Z100 A45 B45 C45•旋转运动：CIRC P100 P200 R50•关节运动：JNT J1=90 J2=453. 机器人编程语言KUKA机器人使用KRL（KUKA Robot Language）作为其编程语言。
KRL是一种结构化编程语言，类似于C或Pascal。
下面是一个简单的KRL程序示例：DEF myProgram()DECL int iDECL bool conditioni = 0condition = trueWHILE condition DOINC iIF i == 10 THENcondition = falseENDIFENDWHILEENDDEF4. 机器人的传感器和反馈KUKA机器人可以配备各种传感器，以便实时监测机器人的状态和周围环境的信息。
一些常见的传感器包括力传感器、视觉传感器和温度传感器。
通过这些传感器，机器人可以感知和适应外部环境的变化。
5. 机器人的安全措施在操作KUKA机器人时，安全是至关重要的。
以下是一些常见的机器人安全措施：•确保机器人周围没有障碍物•执行安全风险评估，并根据评估结果制定相应的操作计划•对机器人进行定期维护和检查，确保其正常运行•使用必要的个人防护设备，例如手套和护目镜结论本手册提供了初学者入门KUKA机器人操作和编程的基本知识。
库卡kuka经典编程
【Expert Submit】和【Submit】:后台程序 【Function】：功能模块程序
3
三、程序中添加指令
2020/3/27
【联机表格】: 机器人已定义好的指令，仅需 更改表格中的元素，就可实现 运动和功能。
4
运动指令
已有系统预设定的结构后，可直接进行位置变量的声明 DECL AXIS XP1
对位置变量赋值 XP1={A1 20，A2 20，A3 20，A4 15，A5 30，A6 0} 运动到XP1位置 PTP XP1
2020/3/27
16
绝对运动： 相对运动：
【注】详见《机器人编程2》第五章：用变量来运动编程
2020/3/27
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6.1创建局部子程序
六、子函数的数据传递
2020/3/27
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6.2创建全局子程序
2020/3/27
30
6.3将参数传递给子程序
2020/3/27
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案例4、建立函数传递的子程序
变量
如果只输入联机表格的名称：PTP P1 CONT VEL=100% PDAT1 机器人不仅没动，还报编程错误的原因是：
机器人实际运行的是折合的变量和程序。
2020/3/27
9
四、程序中的变量
变量的存储位置
பைடு நூலகம்
2020/3/27
【例】 DECL GLOBAL INT IPHONE_X
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案列一（分析）
打开后，这些是什么？
变量
如果只输入联机表格的名称：PTP P1 CONT VEL=100% PDAT1 机器人不仅没动，还报编程错误的原因是：
机器人实际运行的是折合的变量和程序。
四、程序中的变量
变量的存储位置
【例】 DECL GLOBAL INT IPHONE_X
4.1创建变量—简单的数据类型（INT、REAL、BOOL、CHAR）
（全部系统变量请查看资料《system cariables》）
案例3、利用系统变量编程
这些是什么？
位置数据的变量 （复杂数据类型的变量）
4.3系统结构—已定义好的复杂数据类型
已有系统预设定的结构后，可直接进行位置变量的声明 DECL AXIS XP1 对位置变量赋值 XP1={A1 20，A2 20，A3 20，A4 15，A5 30，A6 0} 运动到XP1位置 PTP XP1
【功能程序】E6POS
FORWARD (E6AXIS AXVAL :IN, INT STATUS :OUT)
返回值的数据类型
功能函数名
DEF MY_PROG( )
输入值的数据类型 输入值的名称 类型：IN\OUT
DECL E6POS POS_1 DECL E6AXIS POS_2 DECL INT STATUS
Thanks
在主程序中调用CALA功能程序
【案例5】建立功能程序
新建名为“CALC”功能程序，然后将返回数据类型改为REAL
在主程序中调用CALC功能程序
6.5系统自带的功能程序
怎么使用系统的功能程序?
【案例6】使用复杂的功能程序
【目的】 坐标转换E6AXIS（A1,A2,A3,A4,A5,A6）转换E6POS (X,Y,Z,A,B,C)
机器人编程
目录 一、选择和启动机器人程序 二、创建机器人程序 三、程序中添加指令 四、程序中的变量 五、程序中的逻辑 六、子程序和功能程序的数据处理 七、补充
一、选择和启动机器人程序
二、创建机器人程序
（用户：专家模式）
【Cell】:外部自动运行时的牵引程序（有且仅 能存在一个） 【Expert】和【Modul】:用户程序（由SRC和DAT 文件构成） 【Expert Submit】和【Submit】:后台程序 【Function】：功能模块程序
6.2创建全局子程序
6.3将参数传递给子程序
案例4、建立函数传递的子程序
子程序
主程序 DEF MY_PROG( ) DECL REAL S S=1
CALC(S)
END
子程序 DEF CALC( NUM:OUT) DECL REAL NUM NUM=NUM+1
END
功能程序
主程序
DEF MY_PROG( ) DECL REAL S DECL INT R S=1
4.2系统变量—已定义好的全局变量 存储位置在Config.dat、machine.dat系统文件里。 系统变量总是以“$”开头，如输入信号 $ IN[1]。
1.系统变量—系统状态变量
2.系统变量—外部自动运行
3.系统变量—全部
$pos_act：当前位置 $vel_act:当前速度 $softn_end[ ]:轴的限位开关
绝对运动： 相对运动：
【注】详见《机器人编程2》第五章：用变量来运动编程
4.4创建复杂的数据类型—结构
五、程序的流程控制
为什么用continue指令？
阻止预进停止，机器人动 作流程顺畅
流程控制
5.1 信号等待
5.2 时间等待
5.3 循环指令
6.1创建局部子程序
六、子函数的数据传递
R=CALC(S)
END
功能程序
DEFFCT INT CALC( NUM:OUT) DECL INT M DECL REAL NUM
NUM=NUM+1 M=300
RETURN(M) ENDFCT
功能程序是一个 会返回指定数据 类型的全局子程 序
6.4自定义功能程序
新建名为CALC的功能程序，返回值类型是REAL
三、程序中添加指令
【联机表格】: 机器人已定义好的指令，仅需 更改表格中的元素，就可实现 运动和功能。
运动指令
逻辑指令
案列1:利用联机表格添加指令
【注意】:机器人编程不区 分大小写
如何往虚拟机导入程序
本机： 复制程序
黏贴到虚拟机 “C:\KRC\ROBOTER\KRC\R1\Program” 关闭重启虚拟机
2、跳转函数： GOTO 标志位
标志位：
3n 条件 do 指令
4、后台程序：
Sumbit程序
4、模拟信号的使用： $Anin[1]
5、安全空间的使用： $workspace[1].mode=#inside
等其他内容
请参考《机器人编程1》《机器人编程2》《机器人编程3》
POS_2={A1 30，A2 30，A3 20，A4 60，A5 10,A6 30} STATUS=1
POS_1=FORWARD(POS_2, STATUS)
END
【案例7】利用功能程序实现提示信息的功能
用到的功能函数
效果界面
【案例8】利用功能程序实现弹窗选择的功能
【补充】
1、触发函数 ： Trigger when distance=位置 delay=时间 do 指令<prio=优先级>
DECL DECL
INT 变量数据类型
IPHONE 变量名称
【注意】在SRC文件中： 声明和初始化始终在两个独 立的行中进行
【注意】在DAT文件中： 声明和初始化始终在一行
DECL INT X[10] DECL REAL TD[20] DECL BOOL ERROR[10]
案列2：具有简单数据类型和计数循环的数组