机械手PLC自动控制系统的设计毕业设计开题报告
plc控制机械手开题报告
plc控制机械手开题报告PLC控制机械手开题报告一、引言在现代工业生产中，机械手作为一种自动化设备，广泛应用于各个领域。
机械手的运动控制是其核心技术之一，而PLC（可编程逻辑控制器）作为一种常用的控制器，被广泛应用于机械手的运动控制中。
本报告旨在探讨PLC控制机械手的原理、应用和优势。
二、PLC控制机械手的原理PLC控制机械手的原理是通过PLC控制器对机械手的各个关节进行精确的运动控制。
PLC控制器通过读取传感器的信号，判断机械手当前的位置和状态，并根据预设的程序进行相应的控制操作。
PLC控制器通过输出信号控制机械手的电机、气缸等执行机构，实现机械手的运动。
三、PLC控制机械手的应用1. 工业生产线：在工业生产线上，机械手可以代替人工完成重复性、繁琐的工作，提高生产效率和质量。
PLC控制机械手可以根据不同的工作需求，实现不同的动作模式和路径规划，适应不同的生产任务。
2. 仓储物流：在仓储物流领域，机械手可以实现货物的装卸、搬运和堆放等操作。
PLC控制机械手可以通过与仓储管理系统的联动，实现自动化的物流操作，提高仓储效率和准确性。
3. 医疗领域：在医疗领域，机械手可以用于手术辅助、药品配送等工作。
PLC控制机械手可以实现高精度的运动控制，提高手术的安全性和准确性。
四、PLC控制机械手的优势1. 灵活性：PLC控制机械手的程序可以根据实际需求进行灵活的修改和调整，适应不同的工作任务和工作环境。
2. 精确性：PLC控制机械手可以实现高精度的运动控制，可以精确到毫米甚至更小的尺度，提高工作的准确性和稳定性。
3. 可靠性：PLC控制机械手采用模块化设计，具有较高的可靠性和稳定性。
同时，PLC控制器还可以实现故障诊断和报警功能，及时发现和解决问题。
五、结论PLC控制机械手作为一种自动化设备，具有灵活性、精确性和可靠性等优势，在工业生产、仓储物流、医疗领域等各个领域得到广泛应用。
通过PLC控制器对机械手的运动进行精确控制，可以提高生产效率、减少人力成本，并且可以应对不同的工作需求和环境变化。
《基于plc的工业机械手运动控制系统设计》开题报告
（5）根据控制系统的控制要求和所选PLC的I/O点的情况及高功能模块的情况，设计PLC用户程序，此时可采用梯形图、助记符或流程图语言的用户程序。PLC的用户程序体现了按照正确的顺序所要求的全部功能及其相互相关，编程时可用编程器或者计算机直接编程、修改，同时也可对PLC的工作状态、特殊功能进行设定。
由于劳力成本的逐步增加以及许多工厂和加工中心工作环境恶劣，采用机械手代替工人进行上下料必然会成为未来的一种发展趋势。欧美等发达国家早已采用机械手来代替人工上下料，从毛坯到加工成成品，整套生产线全部采用机械手来完成，己成为现代加工生产技术的主流发展方向。
三、研究内容、预计创新点和难点
在制造机械制造行业中机器人的更新换代，还有技术发展还是很快的。在本次设计中，设计了机械手控制系统，这样一个机器人的控制系统，该系统使用PLC可编程控制器，详细的介绍了通过PLC控制机械手运动的建模过程，通过这些编程还有设计能够达成的一些功能，实现机械手的运动。
（6）对所设计的PLC程序进行调试和修改，直至PLC完全实现系统所要求的控制功能。
五、主要参考文献
[1] 崔屹嵘, 吕栋腾. 晶圆机械手PLC控制系统的设计与实现[J]. 自动化与仪器仪表, 2019(10):26-29.
[2] 温毅, 李哲宇, 康文凯,等. 一种基于PLC的机械手控制系统设计[J]. 科技视界, 2020(15):3.
（2）被控系统基本动作有上升、下降、左转、右转、加紧、放松。本设计初步设想完成一次单循环机械手需完成八个顺序动作，确定这些动作之间的关系及完成这些动作的顺序。
（3）分配输入、输出设备，即确定哪些外围设备是送信号给PLC的，哪些外围设备是接受来自PLC的信号的，同时还要将PLC的输入、输出点与之一一对应，对I/O进行分配。在此基础上确定PLC的选型，本设计所选择的是西门子S7-200系列PLC
机械手PLC控制开题报告
五、王兆义主编《可编程控制器教程》
机械工业出版社2009年02月出版
六、王兆义编著《小型可编程器实用技术》
机械工业出版社1997年07月出版
七、张万忠主编《可编程控制器应用技术》
化学工业出版社2002年01月出版
八、程宪平主编《可编程控制原理与应用》
化学工业出版社2009年08月出版
九、朱绍祥等编译《可编程控制原理与应用》
上海交通大学出版社2004年02月出版
十、岳庆来、周锋、吴启红等编译《变频器、可编程控制器及触摸屏综合应用技术》
机械工业出版社2008年01月出版
指导教师意见
签名：
年月日
系或专业审核意见
1．通过；2．完善后通过； ３．不通过
负Байду номын сангаас人：
年月日
第六学期第1-4周：查阅文献、收集资料。确定设计方案；
第六学期第5-11周：进行系统的设计计算，撰写设计计算说明书；
第六学期第12-13周前：完成毕业设计的定稿并审查；
第六学期第14周：整理毕业设计的全部资料，修改不合格的部分，合格后全部资料装订成册；
第六学期第15周：审查毕业答辩的资格，准备毕业答辩；
（3）PLC硬件设计是PLC外部设备的设计。在硬件设计中要进行输入设备的选择，还有执行元件的选择以及控制台、柜的设计等。它包括PLC输入/输出通道的分配。课题设计的机械手要求运行准确度高，在机械手的检测系统中选用用在工业控自动控制上大量运用的具有检测精度高、寿命长、稳定性能好的光电传感器，运用感应器的开关量信号输入给PLC来实现对PLC对机械手的控制。由于本课题的具体要求在硬件系统的设计过程中主要考虑了机械手的经济适用、稳定的需要。
PLC机械手控制系统开题报告
PLC机械手控制系统开题报告XXX大学毕业论文(设计)开题报告课题名称:基于PLC的机械手控制系统设计学生姓名: XXX学号: 2007092158 学院: 机械电气工程学院专业、年级: 电气XXXX班指导教师: XXX 职称: XXX毕业论文(设计)起止时间:2011.3.10至2011.6.10一、本课题来源及研究的目的和意义:本课题来源:指导老师本课题的研究目的和意义:本课题目的主要是利用可编程控制器作为载体设计一套程序驱动机械手进行预订动作实现对笔的抓取并写出预设的文字，并可根据需求变化随时更改写出的文字。
理论上，机械手控制电路的设计是对于大入学里面学到的课程，例如电气控制系统与可编程控制器、机械基础、电路理论等课程的进一步巩固。
实践方面本课题将PLC应用于机械手的控制电路中，具有很强的PLC系统设计上意义。
机械手是模仿人的手部动作，按给定程序、轨迹和要求实现自动抓取、搬运和操作的自动装置。
在工业生产和其他领域内，由于工作的需要，人们经常受到高温、腐蚀及有毒气体等因素的危害，增加了工人门劳动强度，甚至危及生命。
机械手就是在这种条件下诞生的，机械手是工业机器人系统中传统的任务执行机构，是机器人的关键部件之一。
它特别是在高温、高压、多粉尘、易燃、易爆、放射性等恶劣环境中，以及笨重、单调、频繁的操作中代替人作业。
机械手虽然目前还不如然手那样灵活，但它具有不断重复工作和劳动，不知疲劳，不怕危险，抓举重物的力量比人手力大的特点，因此获得日益广泛的应用。
机械手是在机械化，自动化生产过程中发展起来的一种新型装置。
随着电子技术特别是电子计算机的广泛应用，机器人的研制和生产已成为高技术领域内迅速发展起来的一门新兴技术，它更加促进了机械手的发展，使得机械手能更好地实现与机械化和自动化的有机结合。
在现代生产过程中，机械手被广泛的运用于自动生产线中，它更加促进了机械手的发展，使得机械手能更好地实现与机械化和自动化的有机结合。
机械手控制系统设计开题报告范文
机械手控制系统设计开题报告范文英文回答：Designing a control system for a robotic arm is a complex task that requires careful consideration of various factors. In this opening report, I will outline the key aspects involved in the design process.First and foremost, it is important to determine the specific requirements and objectives of the control system. This includes understanding the tasks that the robotic arm will perform, such as picking and placing objects or performing precise movements. For example, if the robotic arm is intended for assembly line operations, the control system should be designed to ensure accurate and efficient movement.Once the requirements are established, the next step is to select the appropriate control method. There are several control methods available, including position control,force control, and hybrid control. Each method has its advantages and disadvantages, and the choice depends on the specific application. For instance, if the robotic arm needs to exert a certain amount of force while gripping objects, force control would be the most suitable option.In addition to the control method, the selection of actuators and sensors is crucial in designing an effective control system. Actuators are responsible for the movement of the robotic arm, while sensors provide feedback to the control system, allowing it to adjust the arm's position and force. For example, if the robotic arm needs to maintain a certain level of grip force, a force sensor can be used to measure the force exerted by the arm.Furthermore, the control system should be designed to ensure safety and reliability. This involves incorporating safety features, such as emergency stop buttons orcollision detection sensors, to prevent accidents or damage to the robotic arm. Reliability can be achieved through redundancy in critical components, such as redundant sensors or actuators, to ensure the system can continueoperating even if a component fails.Lastly, the control system should be user-friendly and easy to operate. This can be achieved through the design of a user interface that allows operators to easily programand control the robotic arm. For example, a graphical user interface with intuitive icons and controls can simplifythe programming process.中文回答：设计机械手控制系统是一个复杂的任务，需要仔细考虑各种因素。
PLC机械手毕业设计（论文）开题报告
PLC机械手毕业设计（论文）开题报告洛阳理工学院毕业设计（论文）开题报告系（部）：电气工程及其自动化年月日（学生填表）课题名称PLC在机械手控制系统中的应用学生姓名专业班级课题类型指导教师职称课题来源1.综述本课题国内外研究动态，说明选题的依据和意义国外机械手在机械制造行业中应用较多，发展也很快。
目前主要用于机床、横锻压力机的上下料，以及点焊、喷漆等作业，它可按照事先指定的作业程序来完成规定的操作。
国外机械手的发展趋势是大力研制具有某种智能的机械手。
使它具有一定的传感能力，能反馈外界条件的变化，作相应的变更。
如位置发生稍许偏差时，即能更正并自行检测，重点是研究视觉功能和触觉功能。
目前已经取得一定成绩。
目前世界高端工业机械手均有高精化，高速化，多轴化，轻量化的发展趋势。
定位精度可以满足微米及亚微米级要求，运行速度可以达到3M/S，量新产品达到6轴，负载2KG的产品系统总重已突破100KG。
更重要的是将机械手、柔性制造系统和柔性制造单元相结合，从而根本改变目前机械制造系统的人工操作状态。
同时，随着机械手的小型化和微型化，其应用领域将会突破传统的机械领域，而向着电子信息、生物技术、生命科学及航空航天等高端行业发展。
目前国内机械于主要用于机床加工、铸锻、热处理等方面，数量、品种、性能方面都不能满足工业生产发展的需要。
所以，在国内主要是逐步扩大应用范围，重点发展铸造、热处理方面的机械手，以减轻劳动强度，改善作业条件，在应用专用机械手的同时，相应的发展通用机械手，有条件的还要研制示教式机械手、计算机控制机械手和组合机械手等。
同时要提高速度，减少冲击，正确定位，以便更好的发挥机械手的作用。
此外还应大力研究伺服型、记忆再现型，以及具有触觉、视觉等性能的机械手，并考虑与计算机连用，逐步成为整个机械制造系统中的一个基本单元。
2.研究的基本内容，拟解决的主要问题机械手也被称为自动手，auto hand能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。
开题报告基于PLC控制的机械手设计
一、选题的理论意义与实际意义机械手在当今工业中有着举足轻重的作用,能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。
它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。
机械手技术设计的学科相当广泛，其一，它能部分的代替人工操作；其二，它能按照生产工艺的要求，遵循一定的程序、时间和位置来完成工作的传送和装卸；其三，它能操作必要的机具进行焊接和装配，从而的改善了工人的劳动条件，显著的提高了生产率，加快实现工业生产机械化和自动化的步伐，我国近几年也有较快的发展，并且取得一定的效果。
但是归结起来是机械学和微电子技术的应用，特别是计算机技术的应用密切相关。
因此，机械手技术的发展必将带动其他技术的发展，机械手技术的发展和应用水平也可以从一个方面验证一个国家科学技术和工业技术的发展和水平，机械手由于其显著的优点而受到特别重视，机械手是工业机器人的一个重要分支，是提高生产率，对改善劳动条件，减轻工人劳动强度和实现工业生产自动化的一个重要手段。
PLC是以现代微处理器技术为核心的控制器，作为一种通用的工业控制器，其靠性高、抗干扰能力强：PLC由于采用现在大规模集成电路技术，采用严格的生产工艺制造，内部电路采取了先进的抗干扰技术，具有很高的可靠性，此外PLC带有硬件故障自我检测功能，出现故障是可以及时发出警报信息：PLC采用光电隔离和滤波技术有效抑制外部干扰源对PLC的影响，此外PLC 还可在强、通用性好；开发周期短，功耗小。
对现代工业的发展具有很重要的意义。
同时在理论方面对于PLC控制的机械手设计提供一定的理论上的借鉴的意义。
二、论文综述国内外有关的学者对于PLC控制的机械手设计进行了相关的研究，并且取得了一定的研究的成果，具体的研究的成果如下所示：（一）国内研究现状俞国亮（2005）认为：机械手虽然还不如人手那样灵活，但它具有能不断重复工作和劳动，不知疲劳，不怕危险，抓举重物的力量比人手力大的特点，因此，机械手已受到许多部门的重视，并越来越广泛地得到了应用。
plc毕业设计开题报告
plc毕业设计开题报告PLC毕业设计开题报告一、引言PLC（Programmable Logic Controller）是一种专门用于工业自动化控制的计算机控制系统，广泛应用于各个行业的生产线和设备控制中。
本篇文章将围绕PLC毕业设计展开讨论，探究PLC在工业自动化中的应用和设计过程。
二、研究背景随着科技的不断发展和工业自动化的推进，PLC在生产线和设备控制中扮演着重要的角色。
PLC具备可编程性、可靠性和灵活性等优势，能够满足不同行业的控制需求。
然而，PLC的应用仍存在一些问题，如如何提高系统的稳定性、如何优化程序设计等。
因此，本次毕业设计将围绕这些问题展开研究。
三、研究目标本次毕业设计的主要目标是设计一个高效、稳定的PLC控制系统，以提高工业自动化生产线的生产效率和质量。
具体研究内容包括：1. 分析现有PLC控制系统的问题和不足之处；2. 设计一个新的PLC控制系统，加强系统的稳定性和可靠性；3. 优化PLC程序设计，提高系统的运行效率；4. 进行实验验证，评估新系统的性能。
四、研究方法本次毕业设计将采用以下研究方法：1. 文献综述：通过查阅相关文献，了解当前PLC控制系统的发展现状、存在的问题和解决方案；2. 系统分析：对现有PLC控制系统进行深入分析，找出存在的问题和不足之处；3. 系统设计：根据分析结果，设计一个新的PLC控制系统，包括硬件和软件的设计；4. 程序优化：对PLC程序进行优化，提高系统的运行效率；5. 实验验证：通过实验验证新系统的性能，评估其在实际应用中的效果。
五、预期成果本次毕业设计的预期成果包括：1. 设计出一个高效、稳定的PLC控制系统，满足工业自动化生产线的控制需求；2. 优化后的PLC程序，提高系统的运行效率和响应速度；3. 实验数据和分析报告，评估新系统的性能和可行性。
六、研究意义本次毕业设计的研究意义主要体现在以下几个方面：1. 提高生产效率：设计一个高效的PLC控制系统，能够提高生产线的生产效率，降低生产成本；2. 优化程序设计：通过程序优化，提高系统的运行效率和响应速度，减少生产中的延误；3. 提高产品质量：稳定的PLC控制系统能够确保产品的一致性和质量，提高用户满意度；4. 推动工业自动化发展：通过研究和设计，推动工业自动化技术的发展和应用。
基于PLC控制的机械手系统控制毕业设计论文开题报告
资料收集
（1）机械手的结构
机械手主要由手部（手抓）、手腕、手臂、立柱和机座组成。手部是机械手与工件接触的部件。由于与物体接触的形式不同, 可分为夹持式和吸附式手部。本课题的工件是块状柱料, 采用夹持式。由手指和传力机构所构成, 手指与工件接触而传力机构则通过手指夹紧力来完成夹放工件的任务。
（2）液压传动系统
液压传动系统主要由油泵、液动机和调节装置组成。油泵供给液压系统压力油, 将电动机输出的机械能转换为油液的压力能, 用这压力油驱动整个液压系工作。液动机相当于手臂伸缩油缸做直线运动, 也有回转运动的液压机一般叫做油马达。调节装置指各种阀类, 如单向阀、溢流阀、节流阀、调速阀、减压阀等, 各起一定作用, 使机械手的手臂、手腕、手指等能够完成所要求的运动。
图1-1机械手组成整体框图
初步设计方法和措施如下:
（1）绘制机械手动作控制模型, 根据上述工艺要求, 机械手主要由执行机构、驱动系统、控制系统以及位置检测装置等所组成。机械手本身为主要执行机构, 驱动系统采用液压传动, 控制系统用PLC编程控制, 位置检测为光电开关。
（2）被控系统基本动作有上升、下降、左转、右转、加紧、放松。本设计初步设想完成一次单循环机械手需完成八个顺序动作, 确定这些动作之间的关系及完成这些动作的顺序。
（4）检测装置
检测装置主要负责四类信号的检测, 主要包括: 按钮的输入信号检测, 光电开关的信号检测, 限位信号的输入检测, 以及故障信号的检测。
按钮输入信号的检测为人工控制的输入检测, 主要有启动按钮、停止按钮和工作方式转换按钮。光电开关信号的检测指光电开关在规定时间段内检测不到物品时, 定时器动作使传送带停止工作, 避免传送带长时间空转。限位信号指机械手在运动过程中, 当到达
机械手控制系统设计开题报告范文
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[4]汤以范.电气与可编程控制技术[M].北京:机械工业出版社,2004.
[5]王兆义.可编程控制器教程[M].北京:机械工业出版社,2003.
[6]高钦和.PLC用用开发案例精选（第2版）[M].北京:人民邮电出版社,2008.
[7]高钦和.可编程控制器应用技术与设实例.[M].北京：人民邮电出版社，2004.
[8]廖常初.PLC编程及应用，2002.
[9]周继功.PLC在机械手中的应用研究，河北北方学院学报，2005.8.
[10]杨存智.PLC在自动化生产机械手中的应用，机床电器，2006.1.
[11]王丽伟等.机械手的PLC控制，机床电器，2006.3.
机械手是一种能自动化定位控制并可重新编程序以变动的多功能机器，它有多个自由度，可用来搬运物体以完成在各个不同环境中工作。在工资水平较低的中国，塑料制品行业尽管仍属于劳动力密集型，机械手的使用已经越来越普及。
本课题要完成的主要内容
控制要求
工件台A、B上工件的传送不用PLC控制;机械手要求按一定的顺序动作,启动时,机械手从原点开始按顺序动作.停止时,机械手停止在现行工步上,重新起动时,机械手按停止前的动作继续进行。为满足生产要求，机械手设置手动工作方式和自动工作方式两种，而自动工作方式又分为单步、单周和连续工作方式。
2009年5月4日-2009年5月15日返校，完善毕业设计材料
2009年5月16日-2009年5月22日教师审核毕业设计
2009年5月23日-2009年5月24日毕业设计答辩
主要参考文献
[1]张进秋,等.可编程控制器原理及应用实例[M].北京:机械工业出版社,2004.
[2]王淑英,等.电气控制与PLC的应用[M].北京:机械工业出版社，2007.
[12]张群生.机械手的PLC控制系统，装备制造技术，2007.5.
[13]熊幸明等.一种工业机械手的PLC控制，微计算机信息，2006.7.
[14]孙兵等.基于PLC的机械手混合驱动控制，液压与气压，2005.3.
指导教师意见
指导教师（签名）:
年月日
完成本课题的方案及进度计划
2008年10月6日-2008年11月14日查阅资料，对该课题进行认识，确定初步设计方案，完成开题报告。
2008年11月15日-2009年1月9日根据初步编程的结果，初步完成硬件的设计,决定各部分的程序的工作情况, 初步完成该课题的主要内容，完成中期检查表。
2009年2月10日-2009年5月3日毕业实习（继续完成设计）
1.手动工作方式。利用按钮对机械手的每一步动作单独进行控制，例如按“上升”按钮，机械手上升；按“下降”按钮，机械手下降。此种工作方式可使机械手置原位.
2.单步工作方式.从原点开始,按自动工作循环的工序,每按一下起动按钮,机械手完成一步的动作后自动停止.
3.单周期工作方式.按下起动按钮，从原点开始，机械手按工序自动完成一个周期的动作后，停在原位。
4.连续工作方式。机构在原位时，按下起动按钮，机构自动连续的执行周期动作。当按下停止按钮时，机械手保持当前状态。重新恢复后机械手按停止前的动作继续进行工作。
1：根据控制要求选择硬件。
2：分析所要用的各种输入、输出口。
3：画出流程图、通道分配图、I/O口接线图。
4：根据以上所述，用逻辑指令设计梯形图程序。
浙江工业职业技术学院
毕业设计开题报告
题目机械手PLC自动控制系统的设计
分院电气工程分院
专业电气自动化技术
班级
学号
姓名
指导教师
本课题的现实意义
工业机械手是近几十年发展起来的一种高科技自动化生产设备。它的特点是可通过编程来完成各种预期的作业任务，在构造和性能上兼有人和机器各自的优点，尤其体现了人的智能和适应性。机械手作业的准确性和各种环境中完成作业的能力，在国民经济各领域有着广阔的发展前景。随着工业自动化的发展,出现了数控加工中心,它在减轻工人的劳动强度的同时,大大提高了劳动生产率。但数控加工中常见的上下料工序,通常仍采用人工操作或传统继电器控制的半自动化装置。前者费时费工、效率低;后者因设计复杂,需较多继电器,接线繁杂,易受车体振动干扰,而存在可靠性差、故障多、维修困难等问题。可编程序控制器PLC控制的上下料机械手控制系统动作简便、线路设计合理、具有较强的抗干扰能力,保证了系统运行的可靠性,降低了维修率,提高了工作效率。机械手技术涉及到力学、机械学、电气液压技术、自动控制技术、传感器技术和计算机技术等科学领域，是一门跨学科综合技术。