OTC焊接机器人基本操作培训
OTC焊接机器人基本操作说明
程序号的说明（程序起名）将光标移动程序最前面“0”的地方，按FN99（说明），这时会出现一个界面，选择需要的符号或数字，按键选择确定，当输入完毕后按写入就好了。
查看产品代号相对应的程序动作可能+程序，一览表程序的合并例如：1号工作台上的工件程序为1号，2号工作台上的工件程序为2号。
现需要用1个控制盒来同时控制2个工位，那么就需要将2个工位的程序1号程序和2号程序合并在一起。
首先找一个空的程序，例如3号程序。
在3号程序中按FN80（程序调用）——确定——输入1——确定，按FN41（机器人停止）——确定，按FN80——确定——输入2——确定，END这时工位启动分配只要启动3号就可以同时控制1号程序和2号程序了。
文件的保护和删除单个程序的保护：开机界面——文件操作——保护——内部储存器——部分保护——程序，在程序处输入需要保护的程序号——确定——执行。
多个程序的保护：开机界面——文件操作——保护——内部储存器——部分保护——程序——WORK——确定——PROGAM，用光标选择需要保护的程序——确定——执行。
单个程序的删除：开机界面——文件操作——程序删除——内部储存器——程序，在程序处输入需要删除的程序号——确定——执行。
动作可能+删除。
多个程序的删除：开机界面——文件操作——程序删除——内部储存器——程序——WORK——确定——PROGRAM，用光标选择需要删除和程序——确定——执行。
解除保护：开机界面——文件操作——保护——内部储存器——保护解除——程序。
气体或焊丝直径的变更不同的气体或不同的焊丝直径焊接命令中的匹配电压都不一样，所以当气体或焊丝直径变更时，请注意修改以下内容：开机界面——按复位键（R）——输入314——确定——输入12345——确定电弧常数设定——特性数据的设定——特性1——按屏幕右上角的选择进入选择项选择需要的特性——确定——写入进入编程界面，修改起弧和收弧命令中的电压。
异常情况的检查1、开机界面——键转换——监视器2——异常履历；2、开机界面——动作可能——维修——监视器2——异常履历。
OTC焊接机器人基本操作培训
OTC焊接机器人基本操作培训一、OTC 焊接机器人系统组成OTC 焊接机器人系统主要由机器人本体、控制器、示教器、焊接电源、送丝机、焊枪等部分组成。
机器人本体是执行焊接任务的机械部分，具有多个关节和自由度，能够实现精确的运动轨迹。
控制器是整个系统的核心，负责控制机器人的动作、协调各个部件的工作以及处理各种输入输出信号。
示教器则是操作人员与机器人进行交互的工具，通过示教器可以对机器人进行编程、调试和操作。
焊接电源为焊接过程提供稳定的电流和电压，送丝机负责将焊丝准确地输送到焊枪前端，而焊枪则是直接进行焊接的工具。
二、操作前的准备工作在进行 OTC 焊接机器人操作之前，需要做好以下准备工作：1、检查设备确保机器人本体、控制器、示教器、焊接电源、送丝机、焊枪等设备外观无损坏，各连接线路无松动。
2、电源和气源接通机器人系统的电源，并确保气源压力稳定在规定范围内。
3、工装夹具检查工装夹具是否安装牢固，定位准确，以保证焊接工件的位置精度。
4、焊丝和保护气体准备好合适规格的焊丝，并确保保护气体的储量充足且纯度符合要求。
5、安全防护操作人员应穿戴好防护用品，如焊接手套、护目镜等，确保工作环境的安全。
三、示教器的基本操作示教器是操作 OTC 焊接机器人的重要工具，以下是示教器的一些基本操作：1、界面介绍示教器的界面通常包括菜单区、状态栏、操作区等。
菜单区提供了各种功能选项，状态栏显示机器人的当前状态信息，操作区用于进行机器人的运动控制和编程操作。
2、坐标系选择OTC 焊接机器人通常支持多种坐标系，如关节坐标系、直角坐标系、工具坐标系等。
操作人员应根据实际需求选择合适的坐标系进行操作。
3、运动操作通过示教器上的按键或摇杆，可以控制机器人在各个坐标轴上的运动。
在运动过程中，应注意观察机器人的运动轨迹，避免碰撞。
4、程序编辑在示教器上可以创建、修改和保存焊接机器人的程序。
程序编辑包括指令的输入、参数的设置等。
四、机器人的编程1、编程步骤（1）选择编程模式在示教器上选择编程模式，进入程序编辑界面。
2024版年度OTC焊接机器人操作规范
•OTC焊接机器人简介•操作前准备工作•手动操作规范目录•自动编程与调试技巧•维护保养与故障排除方法•安全培训与考核标准01OTC焊接机器人简介机器人概述与特点OTC焊接机器人是一种高效、精确的自动化焊接设备，具有高度的灵活性和可编程性。
它采用先进的控制技术和运动规划算法，能够实现复杂的焊接轨迹和高速、高精度的焊接作业。
OTC焊接机器人还具备感知、决策和执行等智能功能，可以适应不同的焊接环境和工艺要求。
应用领域及优势OTC焊接机器人广泛应用于汽车、机械、船舶、建筑等行业的焊接生产线上，可以替代人工完成高强度、高质量的焊接任务。
它能够大幅提高生产效率和焊接质量，降低生产成本和人力资源浪费。
同时，OTC焊接机器人还可以改善工作环境，减少工人接触有害烟尘和弧光的时间，保障工人健康和安全。
OTC 焊接机器人的工作原理是通过编程或示教方式，将焊接轨迹、速度、电流、电压等参数输入到控制系统中，控制系统根据这些参数生成相应的控制指令，驱动机械臂和焊接电源完成焊接任务。
同时，机器人还可以通过传感器实时监测焊接过程，对焊接质量和工艺参数进行实时调整和优化。
OTC 焊接机器人主要由机械臂、控制系统、焊接电源、焊枪及附件等组成。
机械臂是机器人的主体部分，负责实现各种焊接动作和轨迹；控制系统是机器人的大脑，负责接收和处理各种信号，控制机械臂的运动和焊接参数；焊接电源和焊枪是机器人的执行机构，负责提供焊接能量和完成焊接过程。
结构组成与工作原理02操作前准备工作安全防护措施佩戴个人防护用品确保操作区域安全操作人员需穿戴防护服、手套、眼镜等个人防护用品，确保自身安全。
检查安全装置检查设备外观检查电气系统调试设备030201设备检查与调试焊接工艺参数设置选择合适的焊接工艺01设置焊接参数02试焊及调整0303手动操作规范手动移动机器人示教器使用01020304010204焊接起点和终点设置方法根据焊接任务需求，在示教模式下设置焊接起点和终点。
OTC机器人焊接系统操作说明
OTC机器人焊接系统操作说明一、操作前准备1、确认机器人周围的区域是否清洁，没有障碍物，并且已经正确安装了所有必要的设备和工具，包括焊接装置、防护装置等。
2、检查机器人的运动范围是否被正确设定，确保机器人能够在工作区域自由移动，并且不会发生碰撞。
3、确认焊接设备的连接是否正确，包括电源线、信号线等。
4、打开机器人控制柜的电源开关，检查控制柜的显示屏是否正常显示，如果没有正常显示，请检查电源是否正常。
二、操作步骤1、选择焊接程序：在控制柜的显示屏上选择需要的焊接程序，或者通过控制柜的按钮进行选择。
2、启动机器人：在确认所有设备都准备就绪后，可以按下控制柜的“启动”按钮，机器人将开始执行焊接程序。
3、调整焊接参数：如果需要，可以通过控制柜的按钮或者显示屏来调整焊接参数，例如电流、电压、焊接速度等。
4、开始焊接：当机器人移动到正确的位置时，可以按下控制柜的“开始”按钮，机器人将开始进行焊接操作。
5、监控焊接过程：在焊接过程中，可以通过控制柜的显示屏来监控焊接的过程，包括电流、电压、焊接速度等信息。
6、结束焊接：当机器人完成焊接操作后，可以按下控制柜的“停止”按钮，机器人将停止焊接操作。
7、关闭机器人控制柜的电源开关，断开所有设备和工具的电源线。
三、安全注意事项1、在操作过程中，必须始终佩戴安全防护眼镜和手套等防护用品。
2、确保机器人在操作过程中不会接触到任何无关的物体，防止发生碰撞或者意外伤害。
3、如果遇到任何异常情况，应立即停止操作，并专业人员进行维修和检查。
OTC焊接机器人基本操作说明一、操作人员基本要求操作人员必须接受专门的安全培训，熟悉操作规程，掌握正确的操作方法，并具备基本的故障判断和排除能力。
同时，应定期进行技能和安全培训，保证操作技术的更新和提升。
二、操作环境要求OTC焊接机器人应在干燥、通风、无尘的环境下运行，避免在潮湿、高温或极寒的环境中使用。
同时，操作区域应有足够的空间，避免人员与机器人发生碰撞，造成伤害。
OTC焊接机器人基本操作说明
OTC焊接机器人基本操作说明一、概述二、安全须知1.在进行任何操作之前，请确保机器人和相关设备的电源已断开，并且焊接夹具上没有工件。
2.操作人员应穿戴好防护设备，如焊接面罩、防护手套和耐火工作服。
3.在操作过程中，请始终保持警觉，并随时注意周围的安全状况。
4.当发现异常情况或机器故障时，应立即停止操作并通知维修人员。
三、基本操作方法1.打开电源：将机器人和相关设备的电源开关打开。
2.焊接程序设置：根据工件的要求，选择合适的焊接程序。
操作人员应熟悉机器人控制系统的操作界面，找到焊接程序设置选项，并输入相关参数，如焊接时间、电流强度和焊接速度等。
3.工件装夹：将待焊接的工件夹紧在焊接夹具上，确保工件稳固。
4.启动机器人：按下机器人控制系统上的启动按钮，机器人将开始工作。
5.监控焊接过程：操作人员应通过监视器观察焊接过程，确保焊接操作正常进行。
6.完成焊接：焊接完成后，操作人员可按下停止按钮，停止机器人的工作。
7.处理焊接缺陷：如果发现焊接缺陷，如焊点不牢固或焊缝不均匀等，操作人员应停止机器人的工作，并进行修复或重新焊接。
8.关闭机器人：完成所有焊接任务后，将机器人和相关设备的电源开关关闭。
四、注意事项1.在进行程序设置时，请确保选择正确的焊接程序，并输入正确的参数，以避免焊接质量问题。
2.在进行焊接操作时，请注意机器人和工件之间的距离，避免发生碰撞或误伤。
3.在监测焊接过程中，请密切关注焊接质量，并随时调整焊接参数以保证焊接质量。
4.在操作机器人时，请注意保持机器人的清洁，尤其是焊接夹具和焊接枪等部件，以确保其正常运行。
5.若需要更换焊接枪或维修机器人，请寻求专业人员的帮助，切勿私自操作。
6.记住焊接机器人只能用于指定的焊接任务，严禁将其用于其他用途。
五、维护保养1.定期清洁焊接机器人，尤其是焊接夹具和焊接枪等部件，以确保其正常运行。
2.检查焊接机器人的关键部件，如焊接枪的电极和喷嘴等，有无磨损或损坏，并及时更换。
OTC机器人操作规程(2024)
2024/1/30
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常见问题类型及原因分析
信号干扰
确保机器人与控制器之间的通信信号没有受到干扰。
通信模块故障
检查通信模块是否正常工作，如有需要请更换。
2024/1/30
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故障排除方法与步骤
01
机器人无法启动
2024/1/30
02
1. 检查电源插头和电源线，确保连接良好且无损坏。
2. 尝试更换电池或使用充电器为电池充电。
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06
维护保养与定期检查计划
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日常维护保养项目清单
清洁机器人表面
使用干布擦拭机器人外壳及显示屏，确保无 灰尘、油污等杂质。
润滑关节部位
对机器人的关节部位进行定期润滑，以确保 运动顺畅。
2024/1/30
检查电缆连接
确认所有电缆连接牢固，无松动或破损现象 。
更新软件版本
定期检查并更新机器人控制软件，以获取最 新功能和性能优化。
示教过程
02 使用示教器或相关设备对机器人进行手动 操作。
03
记录机器人运动轨迹和动作顺序，生成示 教文件。
04
将示教文件导入机器人控制系统，进行自 动运行测试。
17
自动运行监控与调整方法
自动运行监控
实时监控机器人运行状态，包括位置、速度、加 速度等参数。
监测机器人工作区域内的人员和障碍物情况，确 保安全。
检查安全装置（如急 停按钮、安全护栏等 ）是否完好有效。
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检查各关节、连接处 是否紧固，无松动或 脱落现象。
8
确认工作环境符合要求
确认机器人工作区域内无杂物、 障碍物或人员，确保工作空间安
OTC机器人焊接系统操作说明
OTC机器人焊接系统操作说明1.系统准备a.确保机器人和焊接设备的电源已连接，并且已关闭所有开关。
b.检查机器人的工作区域，确保没有任何杂物或障碍物。
c.检查所有连接和电缆是否牢固可靠。
2.启动系统a.打开机器人的电源开关，并确认机器人主控制系统已经启动。
b.启动焊接设备，确保焊接源已准备就绪。
c.确认机器人和焊接设备之间的通讯连接正常。
3.程序加载a.使用机器人控制系统的操作界面，登录到机器人控制系统。
b.选择或创建适合焊接任务的程序文件。
c.加载程序文件到机器人控制系统中。
4.参数设置a.对于特定的焊接任务，需要设置一些参数，如焊接电流、焊接速度和焊接时间等。
b.使用机器人控制系统的参数设置功能，根据实际需要进行参数设置。
5.工件和夹具加载a.确保焊接工件已正确安装在夹具上。
b.将夹具放置在机器人工作区域内，并进行必要的校准和调整。
6.系统校准a.首先，进行机器人的零点校准，确保机器人的各关节位置正确。
b.如果需要，进行工具中心点校准，以准确确定焊接工具的位置。
7.手动示教a.使用机器人控制系统的手动示教功能，在机器人的工作区域内示教焊接路径。
b.在示教过程中，可以使用遥控手柄或者通过控制台上的按钮来控制机器人的运动。
9.焊接操作a.在机器人控制系统中，选择已加载的程序，并将机器人设置为自动模式。
b.启动焊接操作，机器人会按照程序中指定的路径和参数进行自动焊接。
c.监视焊接过程，确保焊接操作的质量和稳定性。
10.系统关闭a.在焊接完成后，关闭机器人的电源开关。
b.关闭焊接设备的电源开关。
c.清理工作区域，确保没有任何残留物或危险物。
以上是OTC机器人焊接系统的操作说明，通过按照这些步骤正确操作该系统，可以保证安全高效地完成各种焊接任务。
OTC焊接机器人基本操作培训
第1章 基础知识第1节 示教说明所谓示教机器人，首先将所以作业流程提前设定进去，即输入机器人本体运行所需的资料，然后再将所记录的数据（包括动作顺序、所记录的位置等）自动播放出来。
简而言之，也就是能够将记录的作业程序自动运行的机器人。
该机器人的示教方法有两种：直接示教和远离示教。
直接示教是指直接拿机器人本体运行进行示教；远离示教则指用可移动的示教器对机器人进行示教，现机器人的示教均为此类。
现将由示教到自动运转的概要如下图：作业程序完成后，即进行自动运转。
进行自动运转时，所选择的作业程序即重复再生。
电源的投入外围设备的起动第2节 组成说明总体分机器人系统和周边设备。
机器人系统包括：机器人本体、控制箱以及示教器和操作盒；周边设备包括：焊机（或切割机）、送丝系统（焊丝盘及支架、送丝机及支架、同轴电缆、送丝管和焊枪或切割枪等）。
现以AX-V6+DM350系统图为例，参照如下：以上，机器人系统包括一～四；周边设备则包括五～八等。
第3节 常用术语说明本页已使用福昕阅读器进行编辑。
福昕软件（Ｃ）２００５－２００９，版权所有，仅供试用。
术语说明错误示教作业或再生动作中，检测到操作错误、示教错误，或机器人本身的异常的话，即将该异常通知作业者。
错误若发生在再生动作中的话，使机器人成为停止状态，并当场将伺服电源（运转准备）切断。
报警报警若发生在为再生动作中的话，使机器人成为停止状态。
并不将伺服电源（运转准备）加以切断。
为比错误轻微的异常。
信息信息即使在再生动作中，机器人依然处于起动状态。
其中也包含虽为尚无危险性的信息提供的程度，但隐藏着将来会发展成报警或错误的可能性。
机构指作为控制动作集体，无法再行分解的单位，如“操纵器”、“定位器”、“伺服焊枪”、“伺服行驶”。
操纵器加上伺服焊枪，像这样的结构称为“多重机构”。
对于多重机构，若为手动操作的话，必须先宣称是哪个机构的操作。
系统系编制作业程序的单位。
构成系统的机构，有一个的情形，也有多个的情形（多重机构）。
OTC焊接机器人基本操作说明
根据机器人使用情况，每3个月至半 年更换一次润滑油，确保关节、导轨 等部位润滑良好。
清洗滤网
定期清洗机器人内部的空气滤网，确 保机器人内部空气流通畅通。
检查紧固件
检查机器人各部位的紧固件是否松动 ，如有松动应及时紧固。
校准传感器
定期校准机器人内部的传感器，确保 传感器精度符合要求。
常见故障排查与处理
如果发生任何紧急情况， 如人员受伤或设备故障， 立即按下急停按钮以停止 机器人。
撤离危险区域
在按下急停按钮后，迅速 撤离危险区域，并确保其 他人员也这样做。
报告事故
立即向上级或安全部门报 告事故，并提供详细的事 故描述和任何可用的证据 。
THANK YOU
焊接工艺参数选择
根据焊接材料、厚度和接头形式，选 择合适的焊接电流、电压和焊接速度 。
考虑保护气体的类型、流量和喷射方 式，以获得良好的焊缝成形和保护效 果。
确定电极类型和直径，以及电极与工 件的相对位置。
焊接工艺文件编制
编制焊接工艺卡，明 确焊接顺序、层数、 道数、焊接参数等关 键信息。
根据实际生产情况， 不断完善和优化焊接 工艺文件。
OTC焊接机器人采用专用的编程 语言，具有直观易懂的语法结构
，方便用户进行编程操作。
编程语言支持多种指令，包括运 动控制、IO控制、焊接参数设置
等，可实现复杂的焊接任务。
指令具有丰富的功能和灵活的配 置选项，用户可根据实际需求进
行个性化设置。
程序编写方法与技巧
程序编写前需充分了解焊接工艺要求 和机器人性能参数，确保程序的正确 性和可行性。
合理规划机器人的运动轨迹和焊接参 数，优化焊接质量和效率。
采用模块化编程思想，将复杂的焊接 任务分解为多个简单的子任务，提高 程序的可读性和可维护性。
OTC焊接机器人基本操作培训
OTC焊接基本操作培训OTC焊接基本操作培训章节一：引言1.1 概述本文档旨在提供有关OTC焊接的基本操作培训。
通过本文档，您将了解焊接的基本操作流程和安全规范。
1.2 目标读者本文档适用于需要使用OTC焊接进行焊接作业的操作人员和技术人员。
章节二：概述2.1 OTC焊接简介2.2 的主要组成部分2.3 的工作原理2.4 的安全特性章节三：的安全操作3.1 安全操作前的准备3.1.1 确认工作区域的清洁和整理3.1.2 确保的电源和连接电缆正常3.1.3 检查焊接设备和耗材的存储情况3.2 的启动和关机3.2.1 启动前的准备工作3.2.2 的启动流程3.2.3 的关机流程3.3 的安全操作方法3.3.1 保持适当的工作间距3.3.2 注意的移动轨迹3.3.3 使用安全保护设备3.3.4 紧急停止的操作方法3.3.5 避免触碰的活动部件章节四：焊接参数设置4.1 焊接参数的相关概念4.1.1 电流4.1.2 电压4.1.3 速度4.1.4 焊缝形状4.2 焊接参数设置流程4.2.1 理解焊接要求4.2.2 针对不同材料和焊接位置进行参数调整 4.2.3 焊接参数优化和调试章节五：故障排除与维护5.1 常见故障及排除方法5.1.1 无法启动5.1.2 焊接质量不合格5.1.3 运行异常5.1.4 其他故障情况5.2 的日常维护和保养5.2.1 清洁的外观和工作区域5.2.2 确保的零部件正常工作5.2.3 定期检查和更换磨损的部件5.2.4 保养焊接设备和周边设施5.3 维修和保养记录的管理5.3.1 维修记录的建立和填写5.3.2 维修和保养计划的制定5.3.3 维修人员的培训和资质要求附件：1.OTC焊接操作手册2.OTC焊接安全操作指南3.OTC焊接维修和保养手册法律名词及注释：1.《劳动法》：指中华人民共和国的《劳动法》。
注释：劳动法是保护劳动者合法权益和规范劳动关系的法律。
2.《焊接安全规程》：指国家质检总局发布的关于焊接安全的相关规程。
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(E)
(A)
ቤተ መጻሕፍቲ ባይዱ
(D)
(B)
(C)
二、各键功能介绍,见下表:
在本说明书的标记
功能
1
[运转准备投入按钮]
使其成为进入运转准备的状态。一旦进入准备状态，机器人即将 开始动作。
2 [起动按钮]
在再生模式下，起动指定的作业程序。
3 [停止按钮]
在再生模式下，停止起动中的作业程序。
4 [模式转换开关] 5 [紧急停止按钮]
切换模式，可切换为示教／再生模式。 此开关与悬式示教作业操纵按钮台的[TP 作动开关]组合而使用。
当按下此按钮时，机器人就紧急停止。不论按下操作箱或悬式示 教作业操纵按钮台上的任何一者，都可使机器人紧急停止。 若要取消紧急停止，则将按钮向右旋转（按钮回归原位）。
（示教模式）
自动运转
作业程序完成后，即进行自动运转。进行自动运转时，所选择的作业程序即重复再生。
准备 程序选择
电源的投入 外围设备的起动
起动
自动运转
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第2节 组成说明
总体分机器人系统和周边设备。机器人系统包括：机器人本体、控制箱以及示教器和操作盒；周边 设备包括：焊机（或切割机）、送丝系统（焊丝盘及支架、送丝机及支架、同轴电缆、送丝管和焊枪 或切割枪等）。现以 AX-V6+DM350 系统图为例，参照如下：
Deadman 开关
为不使机器人因误操作等而不经意发生动作的安全装置。Deadman 开关 装设在悬式示教作业操纵按钮台的背面。如果不一边按住 Deadman 开关 的话，即无法进行机器人的手动操作或前进／后退检查。
示教模式
主要为进行程序编制的模式。
再生模式
自动执行所编制的程序的模式。
运转准备
指对机器人的动力状态，运转准备 ON 时为供给动力，运转准备 OFF 时 为紧急停止。
移动命令的记录 在示教时，执行移动命令的记录。 仅可在作业程序的最后步骤被选择的情形下使用。
同時按下动作可能 移动命令的覆盖 在目前的记录状态(位置、速度、插补种类、精度)上，覆盖已完成记录的移动命令。 但是，只有在变更移动命令的记录内容时才可覆盖。不可在应用命令上写入移动 命令，或在别的应用命令上写入应用命令。
外观 在本说明书的标记
［停止／连续］ [关闭／画面移动]
功能
连续、非连续的切换
切换前进检查／后退检查动作时的连续、非连续。 选择连续动作的话，在各步骤中机器人的动作即不会停止。
同時按下动作可能 再生的停止 停止再生中的作业程序 (具有与[停止按钮]相同的功能)。
画面的切换、移动 在监视画面有多种显示的情形下，切换为成为操作对象的画面。 同時按下动作可能 关闭画面 关闭所选择的监视画面。
二、示教器开关及按钮功能见下表：
外观
在本说明书的标记
[TP 作动开关]
[紧急停止按钮]
[Deadman 开关]
功能
与操作面板或操作箱的[模式转换开关]相组合， 切换为示教模式或再生模式。 详细请参照“第 3 章 3.2 选择模式”。
一按此按钮，机器人就紧急停止。 若要取消紧急停止，则将按钮向右旋转（按钮回 归原位）。 装在背面的开关，示教模式下手动操作机器人的 情况下使用。
三、各按键（包括 f 键）的功能见下表：
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依据机器人是属于以往的 NACHI 或 DAIHEN，相同的操作键也会有 不同的功能。此种功能的相异以 ， 表示的(假如动作一致，则 无 ， )。
：表示为 NACHI AW 以前的产品用户而设定。 ：表示为 DAIHEN EX 以前的产品用户而设定。
第 5 节 示教器的操作开关、按钮、按键、画面、f 键的功能及说明
一、示教器外观见下图：
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TP 作动开关
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紧急停止按钮
f键 Deadman 开关
( 装在背面)
液晶显示器 各操作键
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外观 在本说明书的标记
功能
［动作可能］
与其它按键同时按下，执行各种功能。
［系统／机构］
［协调］ ［插补／座标］
机构的切换 在系统内有多个机构被连接的情形下，可切换成手动操作机构。 同時按下动作可能 系统的切换 在系统内定义有多个机构的情形下，可切换成操作对象的系统。
为连接多个机构的系统所使用的按键，具有以下的功能：
起动
再生所编制的程序，称为起动。
停止
使起动状态（再生）的机器人停下来，称为停止。
紧急停止
使机器人（或系统）紧急停下来，称为紧急停止。一般供紧急停止的按 钮在系统内备有多个，只要按下任何一个，系统即当场紧急停止。
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错误
术语
报警
信息
机构
系统
说明
错误若发生在再生动作中的话，使机器人成为停止
示 教 作 业 或 再 生 状态，并当场将伺服电源（运转准备）切断。 动作中，检测到操 作 错 误 、 示 教 错 报警若发生在为再生动作中的话，使机器人成为停 误，或机器人本身 止状态。并不将伺服电源（运转准备）加以切断。 的异常的话，即将 为比错误轻微的异常。
精确度
机器人会正确重现所示教的位置，但有时不是正确位置也没关系。指定 动作应该精确到什么程度的功能就称为精确度。
坐标
机器人备有坐标。通常称为机器人坐标，系以机器人的正面为基准，前 后为 X 坐标，左右为 Y 坐标，上下为 Z 坐标所成的正交坐标。此坐标 即成直线内插动作或移位动作等的计算基准。另外，还备有工具坐标， 系以工具的安装面（凸缘面）为基准。
不起作用。
[轴操作键]
轴操作
以手动使机器人移动。要移动辅助轴时，预先以[系统／机构]切换操作 的对象。
［前进检查］ ［后退检查］
［覆盖／记录］
不起作用。
前进检查／后退检查 执行前进检查／后退检查的动作。通常每次在记录位置(步骤)上，使机器人停止下 来，但也可使机器人连续动作。
切换步骤／连续时，使用[停止／连续]
作业程序的编制（示教）
作业程序依如下的顺序编制。此作业全体称为“示教作业”或“教育作业”，即将作 业程序编制、修正成最适当形式的作业。
准备
记录
动作确认
OK？
NO
修正、追加 删除
YES
电源的投入 程序选择 等
（示教／再生模式）
手动操作 程序的记录 等
（示教模式）
程序的再生
（示教／再生模式）
结束
移动命令的修正、追加、删除 应用命令的记录、修正、删除
协调手动操作的选择／解除 选择／解除协调手动操作
同時按下动作可能 协调动作的选择／解除 在示教时，选择／解除协调动作。一旦针对移动命令指定协调动作时， 在步骤号码之前会显示“H”。
座标的切换
在手动操作时，切换成以动作为基准的座标系。每次按下时，即切换成各轴单独、 直角座标(或使用者座标)及工具座标，并显示于液晶画面。 同時按下动作可能 插补种类的切换
切换记录状态的插补种类(接点插补／直线插补／圆弧插补)。
手动速度的变更
［检查速度／手动速度］
切换手动操作时机器人的动作速度。每次按下时，可切换 1~5 的动作 速度(数字越大，速度越快)。 除此的外，合并具备以下的功能。
依此按键所选择的手动速度，也决定记录于步骤的再生速度。
未作上述的设定。请在移动命令的示教时设定再生速度。
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外观 在本说明书的标记
［插入］
功能
不起作用。 同時按下动作可能 移动命令的插入
将移动命令插入到目前的步骤的“前”。 将移动命令插入到目前的步骤的“后”。
提示
可用<常数设定>－ [5 操作和示教条件]－[1 操作条件]－[7 步骤中途插入位 置]更换为“前”或“后”。
通常仅装在左手侧，也有选购左右均装设者。
一旦握住 Deadman 开关，即可供应动力给机器人 (运转准备变为 ON)，仅在握住 Deadman 开关的间， 可进行手动操作。 1 危险迫在眉睫时，请放开 Deadman 开关或强力 握紧到发出喀嚓之声为止。机器人立即停止工作。 关于 Deadman 开关的详细操作方法，请参阅“第 3 章 3.3 使运转准备 ON”。
示教
指对机器人教其学习动作或焊接作业。所教的内容记录在作业程序内。
作业程序
指记录机器人的动作或焊接作业的执行顺序的文件。
移动命令
使机器人移动的命令。
应用命令
使机器人在动作途中进行各种辅助作业（焊接、程序的转移、外部 I/O 控制等）的命令。
步骤
示教移动命令或应用命令的话，即在程序内写入连续号码。此类号码即 称为步骤。
此按键的功能根据应用（用途）而有所差异。
［压板／弧焊］
［位置修正］ ［帮助］ ［删除］ ［复位／Ｒ］ ［程序／步骤］
点焊用途时 点焊命令设定
使用于设定点焊命令的情形。 每次按键，则切换记录状态的 ON/OFF。 同時按下动作可能 点焊手动加压 将点焊枪以手动加压。
弧焊用途时 命令的简易选择
可将移动命令、焊接开始、结束命令及常用的应用命令以简单的操作选择的，并 选择“简易示教模式”。 同時按下动作可能 不起作用。
提示 此功能以 <常数设定>－[5 操作和示教条件]－ [4 记录速度]－ [记录速度的数值-决定方法] 而设定。