工业机器人技术基础-第八章-码垛机器人
工业机器人
工业机器人最初的发展，本质上是人类为了提高良品率以及单位产出效率而研发的一种设备，现如今工业机器人已逐步替代人工完成各种高强度有风险的作业，以及一些产量较大，质量要求和重复率较高的作业，其中搬运类码垛机器人使用范围较广泛，普及率较高，已经遍布食品、粮食、肥料饲料、化工等各个行业，下面简单介绍一下码垛机器人。
码垛机器人,是机械与计算机程序有机结合的产物,它能节省劳动力，节省空间。
另外还具备运作灵活，快速高效，稳定性高，作业效率高的特点。
码垛机器人四轴占据多数，通过轴将码垛末端执行器准确移动到预定空间位置，实现物件的抓取和码放动作。
一、码垛机器人的组成机构：码垛机器人主要由机械主体、伺服驱动系统、手臂结构、末端执行器即抓手、末端执行器调节机构以及检测机构组成，按不同的物料包装、堆垛顺序、层数等要求进行参数设置,实现不同类型包装物料的码垛作业。
按功能划分为进袋、转向、排袋、编组、抓袋码垛、托盘库、托盘输送以及相应的控制系统等机构。
二、码垛机器人的组成装置有：1.主动控制系统：有智能P1C及触摸屏2.挡板装置：检测到物料到达抓取的数量值，阻隔后面的物料继续输送。
3.定位装置：将传送带运送过来的物料进行定位，便于机器人抓取。
4.码垛机器人：完成物料的抓取及码垛任务5托盘自动升降输送装置：批量托盘摆放，使其自动送到指定位置。
6.安全围栏：用于隔离机器人工作区域，保护人身安全。
三、码垛机器人生产线组成包括输送单元，拆边单元，封口单元，倒包压包单元，金属检测机，重量检测机，喷码打印机和机器人码垛机。
四、码垛机器人常用的机械手爪主要有1夹抓式机械手爪，主要用于袋装物料；2夹板式机械手爪，主要适用于箱盒码垛；3真空吸取式手爪，主要用于适合吸盘吸取的码放物，如覆膜包装盒，听装啤酒箱，塑料箱，纸箱等；4组合式机械手爪，适用于几个工位的协作抓方，是前三种手爪的灵活组合，同时满足多个工位码放。
五、堆垛方式和应用布局码垛机器人码垛方式有正反交错式，纵横交错式和旋转交错式，其可堆垛垛型有三花、五花、六顺、八花、十花等。
码垛机器人的组成及应用
码垛机器人的组成及应用码垛机器人是一种自动化设备，主要用于物料的码垛和解垛操作。
它由机械结构、控制系统、视觉系统等部分组成，能够实现高效、精确的堆垛作业，广泛应用于物流、制造业等领域。
下面将详细介绍码垛机器人的组成及应用。
一、码垛机器人的组成1. 机械结构：码垛机器人的机械结构主要由机械臂、抓取器、输送带、传感器等组件构成。
机械臂是码垛机器人的关键部分，一般采用多轴机械臂结构，可以实现各种复杂的操作。
抓取器通常采用夹爪或磁力吸盘等形式，用于抓取、放置物料。
输送带用于运输物料到指定位置，传感器用于感知作业环境。
2. 控制系统：码垛机器人的控制系统包括硬件控制器和软件控制器。
硬件控制器用于控制机械结构的运动和各个部件的工作，软件控制器用于编程、路径规划、动作控制等。
控制系统将接收到的指令转化为机械臂的动作，实现物料的抓取、移动、放置等操作。
3. 视觉系统：码垛机器人的视觉系统一般包含相机、图像处理系统和算法。
相机用于拍摄作业区域的图像，图像处理系统用于对图像进行处理、分析和识别。
通过图像处理算法，机器人可以准确地识别物料的位置、形状和状态，从而进行相应的操作。
4. 传感器系统：码垛机器人的传感器系统用于感知作业环境，包括物料传感器、安全传感器等。
物料传感器可以检测物料的位置、尺寸等信息，以便机器人准确地抓取和放置物料。
安全传感器用于监测周围环境，避免与人和其他设备碰撞，确保操作的安全性。
二、码垛机器人的应用1. 物流行业：在物流仓储环节，码垛机器人可以代替人工进行物料的码垛和解垛操作，提高作业效率和准确性。
它可以适应不同形状、尺寸的物料，并能根据不同的堆垛规则进行码垛操作，大大降低人工成本和作业风险。
2. 制造业：在制造生产线上，码垛机器人可以用于将零部件、成品等物料进行堆叠、组合、封装等操作。
它可以根据生产计划和要求进行自动化的码垛作业，提高生产效率、降低人力成本，并保证产品质量的一致性。
3. 食品饮料行业：在食品饮料生产过程中，码垛机器人可以用于将包装好的食品、饮料等进行码垛、包装等操作。
码垛机器人工作原理和应用
码垛机器人工作原理和应用
码垛机器人是一种自动化设备，用于将货物按照特定的规则码放到托盘、货架或者其他储物空间中。
它的工作原理一般包括以下几个步骤：
1. 识别货物：码垛机器人会通过视觉或者其他感知设备，如激光雷达、传感器等，识别并检测待码放的货物的位置、形状、重量等信息。
2. 规划路径：根据识别到的货物信息，码垛机器人会计算最优的码放路径，以确保货物能够稳定、紧密地堆叠在指定的位置上。
3. 抓取货物：码垛机器人会使用机械臂、夹具等装置，精确地抓取待码放的货物，并移动到目标位置。
4. 码放货物：在目标位置上，码垛机器人会根据预先设计的堆叠规则，将货物按照一定的顺序码放到指定位置上。
5. 重新定位：在完成一层或者一组货物的码放后，码垛机器人会重新定位自身位置，以便继续进行码放操作。
码垛机器人的应用非常广泛，可以应用于多个行业和场景：
1. 仓储物流：码垛机器人可以代替人工进行货物的码垛和堆叠，提高工作效率和准确性，并减少人力成本。
2. 食品加工：码垛机器人可以在食品生产线上将成品码放到包装盒或者托盘中，提高生产效率和物品的整齐度。
3. 汽车制造：码垛机器人可以在汽车制造工厂中将零部件或成品进行码垛，以便后续的装配、运输和存储。
4. 电子设备：码垛机器人可以对电子设备进行码垛，如电视、冰箱等家电产品，在生产线上提高生产效率和质量。
总的来说，码垛机器人通过自动化的方式实现货物的快速、准确的码放，极大地提高了工作效率和产品质量。
同时，减少了人工操作的风险和劳动强度，具有广泛的应用前景。
码垛机器人工作原理
码垛机器人工作原理一、物料采集码垛机器人在进行物料采集时，首先需要通过感应器或者视觉系统来获取物料的位置和姿态信息。
感应器主要通过激光雷达、红外线传感器等技术来探测目标物，而视觉系统则通过摄像头、图像处理等技术来对物料进行识别和测量。
二、智能路径规划在获取到物料位置信息之后，码垛机器人需要通过智能路径规划来确定从起始点到目标点的最优路径。
智能路径规划一般分为两个步骤：地图构建和路径。
地图构建是通过对工作区域进行扫描和建模，生成一个虚拟地图，并在地图上标记物料的位置和机器人的起始点。
路径是通过算法对地图进行，找到从起始点到目标点的最短路径，并生成一系列的运动指令。
三、抓取当路径规划完成后，码垛机器人需要进行抓取操作。
抓取操作一般包括视觉引导、夹爪调整、抓取动作等过程。
视觉引导通过视觉系统对目标物的位置和姿态进行测量，并生成抓取的引导信息。
夹爪调整是根据目标物的形状和尺寸对夹爪进行调整，以确保抓取成功。
抓取动作是将夹爪移动到目标物的位置上，并进行夹取，使目标物与夹爪之间建立稳定的物理连接。
四、码垛抓取完成后，码垛机器人将目标物移动到目标位置，并进行码垛操作。
码垛操作一般包括高度调整、位置调整和稳定码垛等步骤。
高度调整是通过控制机械臂的运动，使目标物与码垛区域的高度相匹配。
位置调整是通过对目标物的位置进行微调，以确保码垛的准确性。
稳定码垛是指通过控制机械臂的运动速度和力度，使目标物平稳地码垛在指定位置上。
除了上述的四个步骤外，码垛机器人还需要配备相应的控制系统和执行器，以实时监测和控制机器人的运动状态。
控制系统一般包括传感器、控制器和通信模块等组成，用于感知物料的信息、控制机械臂的运动和与其他机器人的通信。
执行器主要包括电机、气缸等装置，用于实现机械臂和夹爪的运动。
总结起来，码垛机器人的工作原理是通过物料采集、智能路径规划、抓取和码垛等步骤来实现自动化的码垛操作。
通过感应器或者视觉系统来获取物料的位置和姿态信息，并通过智能路径规划确定运动路径。
码垛机器人的结构组成
码垛机器人的结构组成一、引言随着物流行业的不断发展，码垛机器人越来越受到人们的关注和应用。
码垛机器人是一种自动化设备，可以将货物快速而准确地码垛，提高工作效率，减少人力成本。
本文将介绍码垛机器人的结构组成，包括机械结构、控制系统和传感器等方面。
二、机械结构码垛机器人的机械结构是实现码垛功能的重要组成部分。
通常，机械结构由机械臂、末端执行器和传动装置组成。
1. 机械臂：机械臂是码垛机器人最核心的部分，它负责完成货物的搬运和码垛任务。
机械臂通常由多个关节组成，可以模拟人的手臂运动。
这些关节通过电机和减速器驱动，可以实现关节的旋转和伸缩。
2. 末端执行器：末端执行器是机械臂的末端装置，用于抓取和释放货物。
常见的末端执行器包括夹爪、吸盘和磁吸盘等。
夹爪通常具有可调节的夹持力，可以适应不同形状和重量的货物。
3. 传动装置：传动装置用于传递动力和控制信号，驱动机械臂的运动。
传动装置通常包括电机、减速器、齿轮和链条等。
其中，电机是传动装置的核心部分，可以根据需要选择直流电机、步进电机或伺服电机等。
三、控制系统码垛机器人的控制系统是实现自动化操作的关键。
控制系统负责机械臂的运动规划、路径规划和动作控制等工作。
1. 运动规划：运动规划是指确定机械臂的运动轨迹和速度。
通过运动规划，可以使机械臂在不同的环境和任务下实现高效、稳定的运动。
2. 路径规划：路径规划是指确定机械臂的运动路径，使其在有限的空间内完成复杂的码垛任务。
路径规划可以通过算法和传感器数据来实现，以确保机械臂的运动安全和高效。
3. 动作控制：动作控制是指控制机械臂完成特定的动作，如抓取、放置和码垛等。
动作控制可以通过编程和传感器反馈来实现，以确保机械臂的动作准确和稳定。
四、传感器码垛机器人通常配备各种传感器，用于感知环境和检测货物的位置和状态。
常见的传感器包括视觉传感器、力传感器和距离传感器等。
1. 视觉传感器：视觉传感器用于检测和识别货物的位置、形状和颜色等信息。
码垛机器人的组成及工作原理
码垛机器人的组成及工作原理
码垛机器人（Palletizing Robot）是一种自动化设备，用于将产品（如货物、箱子、袋子等）按照指定的方式码放到托盘或货架上。
其组成和工作原理主要包括下面几个方面：
1. 机械臂：码垛机器人通常采用多轴机械臂，具有灵活的运动能力和大范围的工作空间。
机械臂通常由基座、多个可移动的关节和末端执行器（如夹爪、吸盘等）组成。
2. 控制系统：码垛机器人的控制系统由电脑和相关软件组成，可以通过编程指令来实现自动化操作。
操作人员可以通过人机界面与机器人进行交互和指令输入。
3. 感知系统：码垛机器人通常配备有多种感知设备，如视觉系统、激光距离传感器等，用于实时感知和检测工作环境、托盘位置、物体形状等信息。
4. 动力系统：码垛机器人通常需要配备适当的动力系统，如电动机、液压系统等，用于驱动机械臂的运动。
码垛机器人的工作原理一般包括以下几个步骤：
1. 环境感知：通过感知系统获取工作环境、托盘位置、物体位置和形状等信息。
2. 路径规划：根据感知到的信息和设定的码垛方式，机器人会通过控制系统中的规划算法来规划机械臂的路径，以保证码垛
过程的准确性和高效性。
3. 抓取动作：机器人根据路径规划结果，控制机械臂的末端执行器（夹爪、吸盘等）进行相应的抓取动作，将物体从原始位置取下。
4. 码垛动作：机器人将抓取到的物体按照设定的方式，准确地码放到目标位置上。
5. 完成动作：完成码垛后，机器人会进行后续的动作处理，如松开抓取物体的夹爪、返回初始位置等。
通过上述的组成和工作原理，码垛机器人能够实现高效、准确、连续地自动码垛操作，提高工作效率和减轻人工劳动强度。
码垛机器人技术参数及性能简述
码垛机器人技术参数及性能简述码垛机器人由主体、驱动系统和控制系统三个基本部分组成。
主体即机座和执行机构，包括臂部、腕部和手部，大多数码垛机器人有3~6个运动自由度，其中腕部通常有1~3个运动自由度；驱动系统包括动力装置和传动机构，用以使执行机构产生相应的动作；控制系统是按照输入的程序对驱动系统和执行机构发出指令信号，并进行控制。
码垛机器人按臂部的运动形式分为四种直角坐标型的臂部可沿三个直角坐标移动阖柱坐标型的臂部可作升降、回转和伸缩动作；球坐标型的臂部能回转、俯仰和伸缩；关节型的臂部有多个转动关节。
码垛机器人技术参数：码垛能力：800-1200袋/小时码垛层数：1-12层气源:0.4-0.6Mpa电源:380VAC50HZ±10%码垛直径：4.8-6.4M工作范围：码垛机器人性能特点：1.高精度作业，可以实现快速码垛、拆垛工作。
2.可以灵活布局，可以同时码垛多条生产线。
3.系统自动化，完善的安全联锁机制，可以对设备和操作人员提供保护。
4.操作维护简单，低自重确保加速度和高效率的工作。
5.占地面积小，操作范围大，安全性能好。
6.拥有独立的连杆机构，且使用的是直线输送轨迹，所以非常平稳，传动的效率也高。
7.采用的是直线的导轨、输送机也是皮带型的标准件，更换方便。
8.码垛机器人有很多不同规格的产品,从低到高速品种很多,选择范围大。
9.大多数零件是在底部，手臂灵活，电量消耗慢，节能环保。
高速运行环境下，可靠性高10.码垛机器人种类多样，可以适用于多种环境下的工作，适用范围广阔。
码垛机器人主要应用在箱装，袋装，桶装，瓶装等物料的码垛和搬运，广泛应用于饮料、瓶装水、面粉、化肥和水泥等的生产。
适合生产需求量大,产品质量产量要求相对较高的企业，如化工、饲料、食品、肥料、粮食加工等行业。
可用于各种袋装（编织袋、纸袋、包装袋等）包装的化肥、饲料、水泥、面粉、石膏粉等等，也可用于箱装，瓶装，建材板材。
码垛机器人工作原理
码垛机器人工作原理码垛机器人（Palletizing Robot）是一种用于将产品垛叠成成条形或方形堆放的自动化设备。
它通常被应用于生产线结束的环节，用于替代人工对产品进行堆叠，以提高生产效率和减少人工成本。
码垛机器人的工作原理大致可以分为以下几个步骤：识别、抓取、放置、调整和堆叠。
首先，码垛机器人需要通过激光或视觉系统对待垛的产品进行识别。
这一步骤是很关键的，因为机器人需要知道产品的位置、形状和尺寸才能够准确地进行抓取和放置。
接下来，机器人根据识别到的产品的位置和尺寸来进行抓取。
通常，码垛机器人会配备有夹爪、吸盘或其他抓取装置，以便能够有效地抓取各种类型的产品。
抓取到产品后，机器人会根据预先设定的堆叠方式和堆叠模式来进行放置。
这一过程中，机器人需要确保产品的放置位置准确无误，以避免在堆叠过程中出现错位或倾斜的情况。
在放置产品后，码垛机器人可能会进行一定程度的调整，以确保产品的堆叠平整、紧凑。
这一步骤通常会使用视觉系统或其他传感器来进行反馈和控制。
最后，码垛机器人会将产品按照既定的堆叠方式和模式进行堆叠。
这一过程通常需要机器人进行多次往返操作，直到堆叠完成。
整个过程中，码垛机器人通常会配备有编程控制系统和传感器来实现自动化操作。
通过预先编程或即时编程，机器人可以根据生产需要和产品特性来进行灵活的操作和调整。
此外，码垛机器人通常还会配备有安全系统，以确保在操作过程中不会对人员和设备造成危险或损坏。
总的来说，码垛机器人的工作原理可以概括为识别、抓取、放置、调整和堆叠等步骤。
通过自动化的操作，码垛机器人可以有效地提高生产效率和质量，减少人工成本和劳动强度，是现代工业生产中的重要设备之一。
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任务二 码垛机器人及其操作应用
对码垛机器人而言,TCP随末端执行器不同而设置在不同的位 置。就吸附式末端执行器而言,其TCP一般设在法兰中心线与吸盘 所在平面交点的连线上并延伸一端距离,该距离的长短依据吸附物 料高度确定,如图3-2-9a所示,生产再现如图3-2-9b所示;夹板式末端 执行器和抓取式末端执行器的TCP一般设在法兰中心线与手爪前 端面交点处,其中抓取式末端执行器的TCP如图3-2-10a所示,生产再 现如图3-2-10b所示;而组合式末端执行器的TCP设定需依据主要作 用的单组手爪确定。
机械手爪：真空吸附式机械手爪
说明：该类手爪主要用于适合吸盘吸取的码放物，如覆膜包装盒， 装啤酒箱，塑料箱，纸箱等。
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任务二 码垛机器人及其操作应用
2.夹板式末端执行器 夹板式末端执行器(手爪)是码垛过程中最常用的一类手爪,常见的夹板
式手爪有单板式和双板式两种结构,如图3-2-6所示。 夹板式手爪主要用于整箱或规则盒的码垛,可用于各行各业。 夹板式手爪的夹持力度比吸附式手爪大,可一次码一箱(盒)或多箱(盒),
任务二 码垛机器人及其操作应用
一、码垛机器人的分类及特点
解放出来,已在各个行业的包装物流线中发挥重大作用。归纳起来,码垛 机器人主要有以下几个方面的优点: 1)占地面积小,动作范围大,减少厂源浪费。 2)能耗低,降低运行成本。 3)提高生产率,使劳动者摆脱繁重体力劳动,实现“无人”或“少人”码垛。
码垛机器人的系统组成
通常码垛机器人主要有 操作机、控制系统、码垛系统（气体发生装置、液压发 生装置）和安全保护装置组成 。
3
1
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2
5
4 7
1 — 机器人控制柜； 2 — 示教器； 3 — 气体发生装置； 4 — 真空发生装置； 5 — 操作
机；
6 — 夹板式手爪； 7 — 底座
码垛机器人系统组成
任务二 码垛机器人及其操作应用
各单组手爪之间既可单独使用又可配合使用,可同时满足多个工位的码垛。
吸盘
爪钩
图3-2-8 组合式手爪
任务二 码垛机器人及其操作应用
码垛机器人手爪的动作需单独用外力进行驱动,需要连接相应的外部信 号控制装置及传感系统,以控制码垛机器人手爪实时的动作状态及力的大小, 其驱动方式多为气动和液压驱动。
通常在保证相同夹紧力的情况下,气动比液压驱动负载轻、卫生、成本 低、易获取,所以实际码垛中以压缩空气为驱动力的居多。
码垛机器人是经历人工码垛、码垛机码垛两个阶段发展而成的自动化码垛 作业智能化设备。
码垛机器人的出现,不仅可以改善劳动环境,而且在减轻工人劳动强度、保证 人身安全、减少辅助设备资源、提高劳动生产率等方面具有重要的意义。
码垛机器人,可使运输工业加快码垛效率,提升物流速度,获得整齐统一的物 垛,减少物料破损与浪费。因此,码垛机器人正逐步取代传统码垛机器,以实现生产 制造“新自动化、新无人化”,码垛行业也将因码垛机器人的出现而步入“新起 点”。
1.吸附式末端执行器
在码垛中,吸附式末端执行器主要为气吸附,广泛应用于医药、食 品、烟酒等行业。吸附式末端执行器依据吸力不同可分为气吸附 和磁吸附。
(1)气吸附 气吸附主要是利用吸盘内压力和大气压之间的压力差进行工作, 依据压力差分为真空吸盘吸附、气流负压气吸附、挤压排气负压气吸附等, 如图3-2-4所示。
正文
任务二 码垛机器人及其操作应用
分类：常见的码垛机器人多为关节式码垛机器人、摆臂式码垛机器人和龙 门式码垛机器人,如图3-2-1所示。
图3-2-1 码垛机器人 a)关节式码垛机器人 b)摆臂式码垛机器人 c)龙门式码垛机器人
任务二 码垛机器人及其操作应用
二、码垛机器人的系统组成
码垛机器人需要与相应的辅助设备组成一个柔性化系统,才能进行码 垛作业。以关节式为例,常见的码垛机器人主要由操作机、控制系统(包 括控制柜)、码垛系统(包括气体发生装置、真空发生装置、夹板式手爪 )和安全保护装置组成,如图3-2-2所示。操作者可通过示教器和操作面板 进行码垛机器人运动位置和动作程序的示教,设定运动速度、码垛参数 等。
并且两侧板光滑,不会损坏码垛产品的外观质量。 单板式手爪与双板式手爪的侧板一般都会有可旋转爪钩,需单独由机构
控制,工作状态下爪钩与侧板成90°,起到撑托工件、防止其在高速运动中脱 落的作用。
任务二 码垛机器人及其操作应用
爪钩
a) 单板式
正文
b) 双板式
图3-2-6 夹板式手爪结构 a)单板式结构 b)双板式结构
任务二 码垛机器人及其操作应用
图3-2-4 气吸附 a)真空吸盘吸附 1—橡胶吸盘 2—固定环 3—垫片 4—支承杆 5—基板 6—螺母 b)气流负压气吸附 1—橡胶吸盘 2—心套 3—透气螺钉 4—支承架 5—喷嘴 6—喷嘴套 c)挤压排气负压气吸附 1—橡胶吸盘 2—弹簧 3—拉杆
任务二 码垛机器人及其操作应用
任务二 码垛机器人及其操作应用
电磁吸盘的分类方式多种多样,依据形状可分为矩形磁吸盘、圆形磁吸 盘;按吸力大小分普通磁吸盘和强力磁吸盘等。由前述可知,磁吸附只能吸附对 磁产生感应的物体,故对于要求不能有剩磁的工件是无法使用,且磁力受温度影 响较大,所以在高温下工作也不能选择磁吸附,故其在使用过程中有一定的局限 性,常适合要求抓取精度不高且在常温下工作的工件。
任务二 码垛机器人及其操作应用
3.抓取式末端执行器
抓取式末端执行器(手爪)可灵活适用于不同形状和内含物(如大 米、砂砾、塑料、水泥、化肥等)物料袋的码垛。图3-2-7所示为ABB 公司为IRB 460和IRB 660码垛机器人配套的专用的即插即用抓取式 手爪,其采用不锈钢制作,可胜任极端条件下的作业要求。
关节式码垛机器人常见本体多为四轴码垛机器人,也有五轴、六轴码垛 机器人,但在实际包装码垛物流线中,后两种码垛机器人相对较少。码垛主要 在物流线末端进行,码垛机器人安装在底座(或固定座)上,其位置的高低由生 产线高度、托盘高度及码垛层数共同决定。多数情况下,码垛精度的要求没 有机床上下料搬运精度高,为节约成本、降低投入资金、提高效益,四轴码垛 机器人足以满足日常码垛要求。
3)电永磁吸附是利用永磁磁铁产生磁力,利用励磁线圈对吸力大小进行 控制,起到开、关作用的。电永磁吸盘结合永磁吸盘和电磁吸盘的优点, 应用十分广泛。
任务二 码垛机器人及其操作应用
图3-2-5 磁吸附 a)永磁吸附
1—非导磁体 2—永磁铁 3—磁轭 4—工件 b)电磁吸附
1—直流电源 2—励磁线圈 3—工件
机械手爪：抓取式机械手爪
说明：该类机械手手爪主要用于袋装物的码 放，如面粉，饲料，水泥，化肥等等。
任务二 码垛机器人及其操作应用
图3-2-8所示为ABB公司为IRB 460和IRB 660码垛机器人配套的专用 的即插即用组合式手爪。
图3-2-7 抓取式手爪
任务二 码垛机器人及其操作应用
4.组合式末端执行器 组合式手爪是通过组合以获得各单组手爪优势的一种手爪,其灵活性较大,
码垛机 是将已装入容器的纸箱，按一定排列码放在托盘、栈板（木质、塑胶）上， 进行自动堆码，可堆码多层，然后推出，便于叉车运至仓库储存。
码垛机
桥式码垛机
桥式码垛机占用空间大，码 垛速度慢，垛型不规整。
机械式码垛机（高位码垛机）
机械式码垛机占用空间大，通用性
差，机构复杂，耗电量高。优点是价 格相对机器人码垛价格比较低。
任务二 码垛机器人及其操作应用
知识目标:
1.了解码垛机器人的分类及特点。 2.掌握码垛机器人的系统组成及功能。 3.熟悉码垛机器人作业示教的基本流程。 4.熟悉码垛机器人的周边设备与布局。
能力目标:
1.能够识别码垛机器人工作站的基本构成。 2.能够进行码垛机器人的简单作业示教。
任务二 码垛机器人及其操作应用
任务二 码垛机器人及其操作应用
(2)磁吸附 磁吸附是利用磁力吸取工件的。常见的磁吸附分为电磁吸 附、永磁吸附、电永磁吸附等,如图3-2-5所示。
1)电磁吸附是在内部励磁线圈通直流电后产生磁力,从而吸附导磁性工 件。
2)永磁吸附是利用磁力线通路的连续性及磁场叠加性工作的。一般永磁 吸盘(多用钕铁硼为内核)的磁路为多个磁系,通过磁系之间的相互运动来 控制工作磁极面上的磁场强度,进而实现工件的吸附和释放动作。
分料器 粗加料 细加料 额定值 夹带机松开 输送单元 折边单元 封口单元 倒包压包单元 金属检测机 重量复检机 喷码打印机 机器人自动码垛机
自动包装生产线及机器人码垛生产线组成
自动供袋取袋夹袋
不合格 不合格
剔除
1.自动定量包装机
2.自动供袋取袋套袋装置
3.主输送单元
4.自动封口单元
5.喷墨打印（打码）单元
机器人码垛
导入案例
机器人助力啤酒、饮料产业，实现码垛自动化
随着中国啤酒饮料产业的不断发展以及生产技术装备的不断革新，机 器人技术在啤酒、饮料 包装码垛中也得到了广 泛的应用。同时，机器 人技术在医药和消费品 领域的应用范围也正逐 渐扩大，尤其在这些领 域至关重要的包装码垛 环节中，机器人已经在 真正意义上成为生产商在包装码垛环节的有力武器。
3)挤压排气负压气吸附。利用吸盘变形和拉杆移动改变吸盘内、外部压力,完 成工件的吸取和释放动作。
任务二 码垛机器人及其操作应用
吸盘的种类繁多,一般分为普通型和特殊型两种类型。普通型吸盘包括 平面吸盘、超平吸盘、椭圆吸盘、波纹管形吸盘和圆形吸盘;特殊型吸盘是 为了满足在特殊应用场合而设计使用的,通常可分为专用型吸盘和异形吸盘, 其结构形状因吸附对象的不同而不同。吸盘的结构对吸附能力的大小有很 大的影响。材料对吸盘的吸附能力也有较大的影响,目前吸盘常用材料多为 丁腈橡胶(NBR)、天然橡胶(NR)和半透明硅胶(SIT5)等。不同结构和材料的 吸盘被广泛应用于汽车覆盖件、玻璃板件、金属板材的切割及上下料等场 合,适合抓取表面相对光滑、平整、坚硬及微小的材料,具有高效、无污染、 定位精度高等优点。