第6章 CAN网络实例
CAN通信技术解析_PPT模板.pptx
随着科技的发展，CAN通信 将进一步提高传输速率，增 强系统的安全性和稳定性， 未来在更多领域得到应用。
谢谢大家
CAN通信的错误检测 与处理
CAN通信具有强大的错误检 测和处理能力，能够自动重 发错误帧，保证数据的完整 性和系统的稳定性。
03 CAN通信的主要特 点
CAN通信的主要特点
CAN通信的实时性
CAN通信具有出色的实时性 ，其传输速度快，延迟低， 可以满足实时控制系统的需 求。
CAN通信的容错性
CAN通信具有强大的容错能 力，即使在网络中出现错误 的数据帧，也能通过错误检 测机制进行自我修复。
在工业自动化领域，CAN通信被广泛应用于生产
适性。
线控制、设备监控等环节，提高了生产效率和设
备运行的稳定性。 3 CAN通信在医疗设备中的实践
在医疗设备中，CAN通信可以实现设备的远程监
控和数据共享，为医疗诊断和治疗提供了便利。
05 CAN通信的发展趋 势
CAN通信的发展趋势
CAN通信的技术进步
动机控制、刹车控制、空调控制等，实现各个系
统之工作原 理
CAN通信的工作原理
CAN通信的基本原理
CAN通信是一种串行双线制 通信协议，通过数据帧的形 式进行信息传递，具有高可 靠性、实时性和灵活性。
CAN通信的数据帧结 构
CAN通信的数据帧由起始位 、仲裁域、控制域、数据域 和校验域组成，各部分有其 特定的作用和格式，保证了 信息的准确传输。
CAN通信，全称Controller Area Network，是
CAN通信的特点
2
一种高效的车辆内部通信网络，主要应用于汽车
CAN通信具有实时性强、传输速度快、可靠性高
can实例
摘要：针对我国变电站目前大多采用基于BITBUS总线和RS-485总线构建的监控网络系统所存在的缺点，介绍了一种利用CAN总线的高压开关柜在线检测系统，能更好地完善变电站监控系统的功能，提出了其主要硬件和软件的设计方案和实施并介绍了应用效果。
关键词：在线检测系统CAN 总线现场总线由于电子信息技术的进步，现场总线技术已经在高压开关柜功能智能化系统中得到了广泛应用，使高压开关柜的在线检测系统形成了一个分布式的监测系统，并使整个系统较传统的集中监测系统性能增强，功能更为完善。
1 CAN总线技术及其特点在传统的变电站监测系统中，一般采用BITBUS总线和RS-485总线，但在实际应用中都有以下缺陷：a. BITBUS总线和RS-485总线上只能有一个主节点，无法构成多主系统，一旦主节点出现故障，系统就不能正常运行，导致整个系统的可靠性较差。
b. BITBUS总线和RS-485总线的抗干扰能力较差，不适应在高电磁环境下运行，而且其错误处理能力也很差。
c. 数据通信方式是命令响应式，下端节点只有在收到主节点的命令以后，才能响应，从而造成数据不能及时上传，导致整个系统实时性较差，不适用于开关柜在线检测这种要求实时性很高的系统中。
本文采用了目前在工业测控系统中常用的控制器局域网络CAN。
CAN 总线采用差分驱动，可适用于高噪声干扰的环境且具有较强的纠错能力，目前已形成国际标准ISO11898规范〔1〕。
其价格低廉，可靠性高，结构灵活，为最有前途的现场总线之一。
CAN采用了OSI/ISO模型全部7层中的2层，即物理层和数据链路层，用户可以这2层为基础，根据实际需要开发相应的应用层通信协议〔1〕。
CAN 的主要特点如下：a. 可以多主方式工作，网络上任意节点均可以在任意时刻主动地向总线上其他节点发送信息，因而可以构成多主机系统。
b. 当CAN 节点严重错误时，具有自动关闭输出的功能，切断该节点与总线的联系，使总线上的其他节点及通信不受影响，故具有较强的抗干扰能力。
can通讯实例解析
can通讯实例解析Can通讯实例解析Can通讯（Controller Area Network）是一种广泛应用于汽车电子和工业控制领域的通信协议。
它具有高效、可靠、实时性强等特点，被广泛应用于汽车电子控制系统、工业自动化等领域。
本文将从Can通讯的基本原理、Can通讯实例、Can通讯的优势等方面进行解析。
一、Can通讯的基本原理Can通讯是一种基于串行通信的多主机、分布式控制系统。
它采用了一种先进的通信机制，即"非归零码"编码方式，使得数据传输更加可靠。
Can通讯的基本原理如下：1. Can总线：Can总线是Can通讯的物理层，它是由两根同轴电缆构成的，分别为Can-High线和Can-Low线。
Can-High线和Can-Low 线上分别传输0和1的信号。
2. Can控制器：Can控制器是Can通讯的核心组件，它负责控制Can总线的通信和数据传输。
Can控制器包含了发送和接收数据的功能，同时还具备错误检测和纠正的能力。
3. Can节点：Can节点是Can通讯中的设备，它们通过Can总线连接在一起，实现数据的传输和交换。
Can节点可以是传感器、执行器、电子控制单元等，它们通过Can通讯进行相互之间的信息交互。
二、Can通讯的实例1. 汽车电子控制系统：Can通讯被广泛应用于汽车电子控制系统中，用于实现各个电子模块之间的数据交换和通信。
例如，发动机控制单元（ECU）通过Can总线与其他模块（如传感器、仪表盘、制动系统等）进行通信，实现对汽车各部件的监测和控制。
Can通讯的高效性和实时性使得汽车电子控制系统能够快速响应各种指令，提高了汽车的安全性和性能。
2. 工业自动化：Can通讯也被广泛应用于工业自动化领域，用于实现各种设备之间的数据传输和控制。
例如，工业机器人系统中的各个机械手臂通过Can总线进行通信，实现对工件的抓取、放置和加工等操作。
Can通讯的高可靠性和实时性保证了机器人系统的稳定运行，提高了生产效率和产品质量。
CAN-bus现场总线基础教程【第6章】CAN总线应用层协议(CANopen)-CANopen主站设备及其应用(23)
文库资料 ©2017 Guangzhou ZHIYUAN Electronics Stock Co., Ltd.第6章 CAN 总线应用层协议——CANopen1.1 CANopen 主站设备及其应用由于可靠性、实时性、低成本、抗干扰性、兼容能力等多个方面的优势，CAN-bus 与其高层协议CANopen 已成为了车辆数据通信系统的事实标准，并普遍应用于所有的可移动设施，例如船舶舰艇、客车火车、升降电梯、重载车辆、工程机械、运动系统、分布式控制网络等。
几乎所有的通用 I/O 模块、驱动器、智能传感器、PLC 、MMI 设备的生产厂商都提供有支持CAN-bus 与CANopen 标准的产品。
只要符合 CANopen 协议标准及其设备协议子集标准的系统，就可以在功能和接口上保证各厂商设备的互用性和可交换性。
1.1.1 CANopen 网络特点作为标准化应用，CANopen 建立在设备对象描述的基础上，设备对象描述规定了基本的通信机制及相关参数。
CANopen 可通过总线对设备进行在线配置，与生产厂商无关联，支持网络设备的即插即用("Plug and Play")。
CANopen 支持2类基本数据传输机制：PDO 实现高实时性的过程数据交换，SDO 实现低实时性的对象字典条目的访问。
SDO 也用于传输配置参数，或长数据域的传输。
CANopen 既规定了各种设备之间的通信标准，也定义了与其他通信网络的互连规范。
1.1.2 CANopen 网络中的设备分类在说明CANopen 网络设备分类之前，我们有必要先了解其网络通信模型。
CAN-bus 支持 “生产者－消费者”通信模型，支持一个生产者和一个或多个消费者之间的通信关系。
生产者提供服务，消费者接收则可以（消费）或忽略服务。
需要注意，CANopen 标准作为CAN-bus 的应用层协议之一，除了支持上述服务类型外，还支持“客户端－服务器”通信模型。
(完整)CAN总线及应用实例
CAN总线及应用实例（1）CAN特点●CAN为多主方式工作,网络上任意智能节点均可在任意时刻主动向网络上其他节点发送信息，而不分主从,且无需站地址等节点信息，通信方式灵活。
利用这特点可方便地构成多机备份系统。
●CAN网络上の节点信息分成不同の优先级（报文有2032种优先权),可满足不同の实时要求,高优先级の数据最多可在134,us内得到传输。
●CAN采用非破坏性总线仲裁技术，当多个节点同时向总线发送信息时，优先级较低の节点会主动地退出发送，大大节省了总线冲突仲裁时间.●CAN只需通过报文滤波即可实现点对点、一点对多点及全局广播等几种方式收发数据，无需专门“调度”.●CANの直接通信距离最远可达l 0km（速率5kbp以下）：通信速率最高可达Mbps（此时通信距离最长为40m）。
●CAN上の节点数主要取决于总线驱动电路,目前可达110个；报文标识符可达2032种(CAN2.0A)，而扩展(CAN2.0B)の报文标识符几乎不受限制.(2）CAN总线协议CAN协议以国际标准化组织の开放性互连模型为参照，规定了物理层、传输层和对象层，实际上相当于ISO网络层次模型中の物理层和数据链路层。
图3.9 为CAN总线网络层次结构,发送过程中，数据、数据标识符及数据长度，加上必要の总线控制信号形成串行の数据流，发送到串行总线上，接收方再对数据流进行分析，从中提取有效の数据。
CAN协议の一个最大特点是废除了传统の站地址编码，而代之以对通信数据块进行编码，数据在网络上通过广播方式发送。
其优点是可使网络内の节点个数在理论上不受限制(实际中受网络硬件の电气特性限制），还可使同一个通信数据块同时被不同の节点接收，这在分布式控制系统中非常有用。
CAN 2。
0A版本规定标准CANの标识符长度为11位，同时在2.0 B版本中又补充规定了标识符长度为29位の扩展格式,因此理论上可以定义2の11次方或2の19次方种不同の数据块。
遵循CAN 2.0 B协议のCAN控制器可以发送和接收标准格式报文（11位标识符)或扩展格式报文(29位标识符），如果禁止CAN 2.0B 则CAN控制器只能发送和接收标准格式报文而忽略扩展格式の报文，但不会出现错误。
CAN-bus现场总线基础教程【第6章】CAN总线应用层协议(CANopen)-CANopen协议简介(22)
文库资料 ©2017 Guangzhou ZHIYUAN Electronics Stock Co., Ltd.第6章 CAN 总线应用层协议——CANopen1.1 CANopen 协议CANopen 协议是在20世纪90年代末，由CiA 组织（CAN-in-Automation ）在CAL （CAN Application Layer ）的基础上发展而来，一经推出便在欧洲得到了广泛的认可与应用。
经过对CANopen 协议规范文本的多次修改，使得CANopen 协议的稳定性、实时性、抗干扰性都得到了进一步的提高。
并且CiA 在各个行业不断推出设备子协议，使CANopen 协议在各个行业得到更快的发展与推广。
目前CANopen 协议已经在运动控制、车辆工业、电机驱动、工程机械、船舶海运等行业得到广泛的应用。
1.1.1 CANopen 协议简介图6.1 CANopen 设备结构图6.1所示为CANopen 设备结构，CANopen 协议通常分为用户应用层、对象字典以及通信三个部分。
其中最为核心的是对象字典，这部分将在本章节中介绍。
CANopen 通信是CANopen 关键部分，其定义了CANopen 协议通信规则以及与CAN 控制器驱动之间对应关系，熟悉这部分对全面掌握CANopen 协议至关重要。
用户应用层是用户根据实际的需求编写的应用对象，这部分本书将不作介绍。
1.1.2 CANopen 对象字典CANopen 对象字典（OD: Object Dictionary ）是CANopen 协议最为核心的概念。
所谓的对象字典就是一个有序的对象组，每个对象采用一个16位的索引值来寻址，这个索引值通常被称为索引，其范围在0x1000到0x9FFF 之间。
为了允许访问数据结构中的单个元素，同时也定义了一个8 位的索引值，这个索引值通常被称为子索引。
每个CANopen 设备都有一个对象字典，对象字典包含了描述这个设备和它的网络行为的所有参数，对象字典通常用电子数据文档（EDS ：Electronic Data Sheet ）来记录这些参数，而不需要把这些参数记录在纸上。
can通讯实例解析
can通讯实例解析Can通讯实例解析Can通讯是指控制器局域网络（Controller Area Network）的通信方式，它是一种广泛应用于汽车、工业控制等领域的串行通信协议。
Can通讯通过一对差分传输线来实现数据的传输，具有高可靠性、抗干扰能力强、传输距离远等优点。
本文将以Can通讯实例为例，来解析Can通讯的工作原理和应用。
一、Can通讯的工作原理Can通讯采用了多主多从的工作模式，通过总线上的控制器与节点之间进行数据的交换。
Can通讯使用了两根传输线CAN_H和CAN_L，通过CAN_H的电压高低来表示数据位的1和0，CAN_L则与CAN_H相反。
Can通讯采用差分传输的方式，可以有效地抵抗噪声和干扰。
Can通讯的数据帧包括了起始位、标识符、控制位、数据位、CRC校验位和结束位等。
起始位用于同步传输的时钟，标识符用于区分不同的数据帧，控制位用于控制数据的传输，数据位用于存储实际的数据，CRC校验位用于检测数据的正确性，结束位用于表示数据帧的结束。
Can通讯使用了CSMA/CD（载波侦听多路访问/冲突检测）的工作方式，即在发送数据前先监听总线上的信号，如果没有检测到其他节点正在发送数据，则可以发送自己的数据。
如果多个节点同时发送数据，就会发生冲突，这时会通过退避算法来解决冲突。
Can通讯还支持错误检测和错误恢复机制，可以及时发现数据传输中的错误，并进行相应的处理。
二、Can通讯的应用Can通讯广泛应用于汽车、工业控制等领域。
在汽车领域，Can通讯可以用于车辆的各个控制模块之间的通信，如发动机控制模块、制动系统控制模块、空调控制模块等。
Can通讯可以实现这些控制模块之间的数据交换，提高整车系统的性能和可靠性。
在工业控制领域，Can通讯可以用于工业自动化设备之间的通信，如PLC（可编程逻辑控制器）、传感器、执行器等。
Can通讯可以实现这些设备之间的数据传输和控制命令的交换，提高工业生产的效率和稳定性。
can总线案例
can总线案例
CAN总线（Controller Area Network）是一种用于实时应用的串行通讯协议总线，它可以使用双绞线来传输信号，是世界上应用最广泛的现场总线之一。
以下是一些CAN总线的应用案例：汽车控制系统：CAN总线最初就是为了解决现代汽车中众多的控制与测试仪器之间的数据交换而开发的。
在现代汽车中，CAN总线已经成为一种标准配置，用于连接各种控制单元，如发动机控制单元、制动系统控制单元、车身控制单元等。
这些控制单元之间通过CAN总线进行实时数据交换，以实现协同工作和优化车辆性能。
工业自动化：在工业自动化领域，CAN总线被广泛应用于各种传感器、执行器、控制器等设备之间的通信。
例如，在生产线上，可以通过CAN总线连接各种PLC、电机控制器、温度控制器等设备，实现自动化控制和监测。
船舶控制系统：在船舶控制系统中，CAN总线也被用于连接各种传感器、执行器和控制器。
由于船舶环境的特殊性，要求控制系统具有高度的可靠性和稳定性，而CAN总线的优秀性能和特点使其成为船舶控制系统的理想选择。
医疗设备：在医疗设备中，CAN总线也被用于连接各种传感器、执行器和控制器，如心电图机、呼吸机、输液泵等。
这些设备之间需要实时交换数据，以确保患者的安全和治疗效果。
以上案例仅供参考，如需更专业的信息，建议咨询CAN总线领域的专业人士或访问相关论坛。
同时，在使用CAN总线进行系统设计时，应充分考虑系统的实际需求和特点，选择合适的通信协议和硬件设备，以确保系统的稳定性和可靠性。
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3）数据传输速率 ）
62.5kbit/s，每组数据1ms。 ，每组数据 。 每个控制单元每20ms发送一次。 发送一次。 每个控制单元每 发送一次
4）优点 ）
若一个控制单元发生故障， 若一个控制单元发生故障，其他控制单元仍可发送各 自的数据。 自的数据。 通过车门联接所确定的线路较少。 通过车门联接所确定的线路较少。 如果出现对地短路、对正极短路或线路间短路，CAN系 如果出现对地短路、对正极短路或线路间短路，CAN系 统会转为应急模式运行和转为单线模式运行。 统会转为应急模式运行和转为单线模式运行。 由于故障自诊断完全由中央控制单元控制， 由于故障自诊断完全由中央控制单元控制，所以只需 要较少的自诊断线。 要较少的自诊断线。 由于舒适系统中的数据可以较低的速率传递， 由于舒适系统中的数据可以较低的速率传递，所以发 送器只需较低的功率。 送器只需较低的功率。
J217
，导线断路、对正极短路、接触电阻故障； 导线断路、对正极短路、接触电阻故障； ，ABS控制单元或发动机控制单元导线 控制单元或发动机控制单元导线
J220
ABS
3）在115~ 135 ）
ABS控制单元的检测： 控制单元的检测： 控制单元的检测 关闭点火开关； 关闭点火开关； 拔下发动机控制单元插头； 拔下发动机控制单元插头；
范围内： 范围内：
将VAG1598/18连接到控制单元线束上； 连接到控制单元线束上； 连接到控制单元线束上 检查数据总线电阻（检测盒插口 与 之间 之间）： 检查数据总线电阻（检测盒插口3与25之间）： 规定值： 规定值：115~135Ω 。 Ω 不在规定值内，检测总线；在规定值内，更换单元。 不在规定值内，检测总线；在规定值内，更换单元。
2.舒适/信息CAN CAN数据总线 2.舒适/信息CAN数据总线 舒适
主要联网单元： 主要联网单元： 空调控制单元 车门控制单元 舒适控制单元 收音机和导航显示单元控制单元
舒适/信息CAN数据总线上的信号电压变化： 舒适/信息CAN数据总线上的信号电压变化： CAN数据总线上的信号电压变化 CAN-High:隐性0V;显性3.6V CAN-High:隐性0V;显性3.6V 隐性0V;显性 CAN-Low:隐性5V;显性1.4V CAN-Low:隐性5V;显性1.4V 隐性5V;显性
1. 动力传动系统
1）优先权 ）
如果多个控制单元要同时发送各自的数据， 如果多个控制单元要同时发送各自的数据，那么系统 就必须决定哪个控制单元首先进行发送； 就必须决定哪个控制单元首先进行发送； 具有最高优先权的数据，首先发送； 具有最高优先权的数据，首先发送； 基于安全考虑， ABS控制单元提供的数据比自动变速 基于安全考虑，由ABS控制单元提供的数据比自动变速 器控制单元提供的数据（驾驶舒适）更重要， 器控制单元提供的数据（驾驶舒适）更重要，因此具 有最高的优先权。 有最高的优先权。
动力CAN数据总线通过15号接线柱进行供电； 动力CAN数据总线通过15号接线柱进行供电； CAN数据总线通过15号接线柱进行供电 舒适CAN数据总线通过30号接线柱进行供电； 舒适CAN数据总线通过30号接线柱进行供电； CAN数据总线通过30号接线柱进行供电 舒适CAN数据总线和信息CAN 数据总线可以自 舒适CAN数据总线和信息CAN CAN数据总线和信息 动切换到单线工作模式； 动切换到单线工作模式； 动力CAN数据总线和舒适CAN数据总线和信息 动力CAN数据总线和舒适CAN数据总线和信息 CAN数据总线和舒适CAN 数据总线的电信号不同； CAN 数据总线的电信号不同；
1.动力CAN数据总线 1.动力CAN数据总线 动力CAN
主要联网单元： 主要联网单元： 发动机控制单元 ABS控制单元 控制单元 ESP控制单元 控制单元 变速箱控制单元 安全气囊控制单元 组合仪表
动力CAN数据总线上的信号电压变化： 动力CAN数据总线上的信号电压变化： CAN数据总线上的信号电压变化 CAN-High:隐性2.5V;显性3.5V CAN-High:隐性2.5V;显性3.5V 隐性2.5V;显性 CAN-Low:隐性2.5V;显性1.5V CAN-Low:隐性2.5V;显性1.5V 隐性2.5V;显性
2. 舒适系统
1）优先权 ）
此系统连接五块控制单元，按从高到低依次为： 此系统连接五块控制单元，按从高到低依次为： 中央控制单元 驾驶员侧车门控制单元 前排乘客侧车门控制单元 左后车门控制单元 右后车门控制单元
2）传递数据的功能
中央门锁控制功能 电动窗控制功能 照明开关控制功能 后视镜加热控制功能 故障自诊断功能
发动机控制单元和ABS控制单元内各有一个 控制单元内各有一个120欧姆的 发动机控制单元和 控制单元内各有一个 欧姆的 终端电阻。 终端电阻。
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ABS
检查条件： 检查条件： CAN数据总线自诊断时未发现故障； 数据总线自诊断时未发现故障； 数据总线自诊断时未发现故障 ABS控制单元已经按数据总线编制了代码。 控制单元已经按数据总线编制了代码。 控制单元已经按数据总线编制了代码 检测步骤： 检测步骤： 1） 关闭点火开关； ） 关闭点火开关； 拔下变速器控制单元插头； 拔下变速器控制单元插头； 将VAG1598/18连接到控制单元线束上； 连接到控制单元线束上； 连接到控制单元线束上 检查数据总线电阻（检测盒插口 与 之间 之间）： 检查数据总线电阻（检测盒插口3与25之间）： 规定值：55~75Ω 。 规定值： Ω
3. CAN数据总线系统的故障自诊断 数据总线系统的故障自诊断
CAN总线自诊断接口 总线自诊断接口J533：装在组合仪表（组合仪表 总线自诊断接口 ：装在组合仪表（ 总线相连） 和CAN总线相连）内。 总线相连 1）CAN数据总线系统故障码读取： ） 数据总线系统故障码读取： 数据总线系统故障码读取 故障诊断仪VAG1551 故障诊断仪 故障诊断仪VAS5051； ； 故障诊断仪 网关地址19 网关地址 舒适系统地址46 舒适系统地址
4）CAN数据总线的检测 ） 数据总线的检测
关闭点火开关； 关闭点火开关； 拔下发动机、 控制单元插头； 拔下发动机、ABS控制单元插头； 控制单元插头 连接到自动变速控制单元线束上； 将VAG1598/18连接到自动变速控制单元线束上； 连接到自动变速控制单元线束上 检查数据总线电阻（检测盒插口3与25之间）： 之间）： 检查数据总线电阻（检测盒插口 与 之间 规定值： 规定值：∞ 1.5Ω Ω
6.1大众车系 大众车系CAN数据总线简介 大众车系 数据总线简介
动力CAN数据总线（ CAN数 动力CAN数据总线（500kbit/s）和舒适CAN数 CAN数据总线 ）和舒适CAN 据总线（62.5 据总线（62.5kbit/s）； ）； 2000年车型起，新的舒适CAN数据总线和信息 年车型起，新的舒适CAN数据总线和信息 年车型起 舒适CAN 数据总线（100kbit/s）； CAN 数据总线（100 ）； 通过组合仪表中的网关，舒适CAN数据总线和 通过组合仪表中的网关，舒适CAN数据总线和 CAN 信息CAN 数据总线可以和动力CAN 信息CAN 数据总线可以和动力CAN 进行数据交 换；
发动机控制单元的检测： 发动机控制单元的检测： 关闭点火开关； 关闭点火开关； 拔下ABS控制单元插头； 控制单元插头； 拔下 控制单元插头 连接到控制单元线束上； 将VAG1598/18连接到控制单元线束上； 连接到控制单元线束上 检查数据总线电阻（检测盒插口 与 之间 之间）： 检查数据总线电阻（检测盒插口3与25之间）： 规定值： 规定值：115~135Ω 。 Ω 不在规定值内，检测总线；在规定值内，更换单元。 不在规定值内，检测总线；在规定值内，更换单元。
3）CAN数据总线的抗干扰 ） 数据总线的抗干扰
车辆在工作过程中， 车辆在工作过程中，电火花和电磁开关联合作用会产 生电磁干扰； 生电磁干扰；移动电话和发送站以及任何产生电磁波 的物体会产生电磁干扰。 的物体会产生电磁干扰。 电磁干扰能够影响或破坏CAN的数据传送。 电磁干扰能够影响或破坏CAN的数据传送。 CAN的数据传送 为防止数据传输受到干扰， 根数据传输线缠绕在一起， 为防止数据传输受到干扰，2根数据传输线缠绕在一起， 这样可以防止数据线所产生的辐射噪音。 这样可以防止数据线所产生的辐射噪音。
动力CAN数据总线： 动力CAN数据总线： CAN数据总线 CAN-High:橙黑 CAN-High:橙黑 CAN-Low:橙棕 CAN-Low:橙棕 舒适CAN数据总线： CAN数据总线 舒适CAN数据总线： CAN-High:橙绿 CAN-High:橙绿 CAN-Low:橙棕 CAN-Low:橙棕 信息CAN数据总线： 信息CAN数据总线： CAN数据总线 CAN-High:橙紫 CAN-High:橙紫 CAN-Low:橙棕 CAN-Low:橙棕
下面是3组不同数据报告的优先权： 下面是3组不同数据报告的优先权：
优先权 1 2 3 数据报告 Brake1(制动1） (制动1 Engine1（发动机1） （发动机1 Gearbox1（变速器1） （变速器1 仲裁域形式 001 1010 0000 010 1000 0000 100 0100 0000
故障码读取方法： 故障码读取方法：
输入地址码 02 ：查询故障码 05：清除故障码 ： 06：结束输出 ：
宝来轿车CAN数据总线系统故障码： 数据总线系统故障码： 宝来轿车 数据总线系统故障码 《汽车车载网络系统原理及其检修》P88 汽车车载网络系统原理及其检修》
4. ANG发动机数据总线的检修 发动机数据总线的检修
第6章 CAN网络实例 章 网络实例
6.1 大众车系 大众车系CAN数据总线简介 数据总线简介 6.2 一汽宝来（BORA）轿车 一汽宝来（ ）轿车CAN总线系统及其检修 总线系统及其检修 6.3 上海（POLO）轿车 上海（ ）轿车CAN总线系统 总线系统 6.4 车 总线系统及其检修