运动控制系统实验报告
运动控制实习报告
运动控制实习报告一、实习背景运动控制是现代工业领域中关键的技术之一，它广泛应用于自动化生产线、机器人工作站、飞行器、医疗设备等众多领域。
为了了解和掌握运动控制的基本原理和技术，我在实习期间选择了从事与运动控制相关的实习工作。
二、实习目标1.了解运动控制系统的基本组成和工作原理；2.掌握运动控制中常见的数学模型和算法；3.学会使用运动控制设备进行实验和调试；4.参与运动控制系统的开发和优化过程。
三、实习内容及实施过程在实习期间，我主要参与了某公司的运动控制系统开发项目，具体内容包括以下几个方面：1.了解运动控制系统的基本组成和工作原理。
通过学习相关资料和参观实验室设备，我了解了运动控制系统通常由运动控制器、执行器和传感器等部分组成，并学习了其工作原理和通信方式。
2.学习运动控制中的数学模型和算法。
我系统学习了运动学和动力学方面的知识，并掌握了运动控制中常见的数学模型和算法，如PID控制器、模糊控制、自适应控制等。
3.实验与调试。
在实习期间，我通过实验室设备的调试和实验操作，掌握了运动控制系统的操作和调试方法，包括参数设置、控制信号调节等。
4.参与系统开发和优化。
在实习过程中，我参与了运动控制系统的开发和优化工作，与团队成员共同解决系统中的技术难题、进行性能优化，并进行了相关实验和测试。
四、实习心得体会通过参与实习工作，我对运动控制系统有了更深入的了解，并掌握了运动控制中的基本原理和技术。
通过实践操作，我对运动控制系统的工作过程和调试方法有了更加清晰的认识。
在实习期间，我还学到了团队合作的重要性。
在项目中，我们团队成员之间密切配合，相互交流，共同解决问题，取得了良好的成果。
另外，在实习中，我还发现了运动控制技术的应用前景广阔。
运动控制系统在工业领域中有着重要的应用，它能够提高生产效率和质量，降低成本，为人们的生活带来便利。
通过这次实习，我对运动控制技术有了更加深入的了解，也增强了对未来工作的信心。
我相信，在今后的工作中，我会更加积极主动地学习和应用运动控制技术，为提高工作效率和质量做出贡献。
双闭环三相异步电机调压调速系统实验报告
“运动控制系统”专题实验r2 r2+Rs1 r2+Rs2 r2+Rs3sm sm1 sm2 s Tem图6-1整个调速系统采用了速度，电流两个反馈控制环。
这里的速度环作用基本上与直流调速系统相同而电流环的作用则有所不同。
在稳定运行情况下，电流环对电网振动仍有较大的抗扰作用，但在起动过程中电流环仅起限制最大电流的作用，不会出现最佳起动的恒流特性，也不可能是恒转矩起动。
异步电机调压调速系统结构简单，采用双闭环系统时静差率较小，且比较容易实现正，反转，反接和能耗制动。
但在恒转矩负载下不能长时间低速运行，因低速运行时转差功率全部消耗在转子电阻中，使转子过热。
2.双闭环异步电机调压调速系统的机械特性。
转子变电阻时的机械特性：3.三相异步电机的调速方法三种类型：转差功率消耗型：调压、变电阻等调速方式，转速越低，转差功率消耗越大。
转差功率馈送型：控制绕线转子异步电机的转子电压，利用转差功率可实现调节转速的目的。
如串级调速。
转差功率不变型：转差功率很小，而且不随转速变换，如改变磁极对数调速，变频调速。
1）定子调压调速当负载转矩一定时，随着电机定子电压的降低，主磁通减少，转子感应电势减少，转（2）空载电压为200V时n/(r/min) 1281 1223 1184 1107 1045I G/A 0.10 0.11 0.12 0.13 0.13U G/V 182 179 176 166 157 M/(N·m) 0.2265 0.2458 0.2636 0.2814 0.28312.闭环系统静特性n/(r/min) 1420 1415 1418 1415 1416 1412I G/A 0.11 0.14 0.16 0.19 0.21 0.26U G/V 203 200 201 200 200 199 M/(N·m) 0.2394 0.2795 0.3080 0.3777 0.3496 0.4482 静特性曲线：与开环机械特性比较，闭环静特性比开环机械特性硬得多，且随着电压降低，开环特性越来越软。
运动控制实验报告
运动控制实验报告篇一：运动控制实验报告“运动控制系统”专题实验报告篇二：运动控制系统实验报告运动控制系统实验报告姓名：杜文划学号：912058XX02同组人：杜文坚，周文活，黎霸俊异步电动机SPWM与电压空间矢量变频调速系统一、实验目的1. 通过实验掌握异步电动机变压变频调速系统的组成与工作原理。
2. 加深理解用单片机通过软件生成SPWM波形的工作原理特点。
以及不同不同调制方式对系统性能的影响。
3. 熟悉电压空间矢量控制的原理与特点。
4. 掌握异步电动机变压变频调速系统的调试方法。
二、实验过程一、采用SPWM方式调制1. 同步调制30HZ下电机气隙磁通分量波形如下示：电机气隙磁通轨迹如下：定子电流波形如下示： IGBT两端波形如下示:定子端电压波形如下示：50HZ下电机气隙磁通分量波形如下示：电机气隙磁通轨迹如下：定子电流波形如下示： IGBT两端波形如下示：定子端电压波形如下示：波形分析：电机气隙磁通两相绕组之间相差约60°。
电机磁通轨迹50Hz时更接近圆形。
对定子电流：30Hz时和50Hz时呈正弦波，但其中有很多的高频分量。
IGBT的疏密程度反映了脉冲宽度调制的过程，越密表示频率越高。
定子电压呈正弦分布。
同步调制方式在50Hz比较好。
2、异步调制30HZ下电机气隙磁通分量波形如下示：电机气隙磁通轨迹如下：定子电流波形如下示：IGBT两端波形如下示：定子端电压波形如下示：50HZ下电机气隙磁通分量波形如下示：电机气隙磁通轨迹如下：定子电流波形如下示： IGBT两端波形如下示：定子端电压波形如下示：异步调制与同步调制想比，气隙磁通分量更接近正弦波，气隙磁通轨迹更接近圆形，此时30Hz比50Hz效果好些。
3、混合调制混合调制在不同的输出频率段采用不同的载波比10HZ下，载波比为100电机气隙磁通分量波形如下示：电机气隙磁通轨迹下：篇三：运动控制实验报告运动控制系统实验报告姓名刘炜原学号 XX03080414实验一晶闸管直流调速系统电流-转速调节器调试一．实验目的1．熟悉直流调速系统主要单元部件的工作原理及调速系统对其提出的要求。
(整理)运动控制系统实验春
实验一晶闸管直流调速系统参数和环节特性的测定一．实验目的1．了解电力电子及电气传动教学实验台的结构及布线情况。
2．熟悉晶闸管直流调速系统的组成及其基本结构。
3．掌握晶闸管直流调速系统参数及反馈环节测定方法。
二．实验内容1．测定晶闸管直流调速系统主电路电阻R2．测定晶闸管直流调速系统主电路电感L3．测定直流电动机—直流发电机—测速发电机组（或光电编码器）的飞轮惯量GD24．测定晶闸管直流调速系统主电路电磁时间常数T d5．测定直流电动机电势常数C e和转矩常数C M6．测定晶闸管直流调速系统机电时间常数T M7．测定晶闸管触发及整流装置特性U d=f (U ct)8．测定测速发电机特性U TG=f (n)三．实验系统组成和工作原理晶闸管直流调速系统由三相调压器，晶闸管整流调速装置，平波电抗器，电动机——发电机组等组成。
本实验中，整流装置的主电路为三相桥式电路，控制回路可直接由给定电压Ug作为触发器的移相控制电压，改变U g的大小即可改变控制角，从而获得可调的直流电压和转速，以满足实验要求。
四．实验设备及仪器1．教学实验台主控制屏2．SMCL—01组件3．NMCL—33组件4．NMCL—03组件5．电机导轨及测速发电机（或光电编码器）6．直流电动机M037．双踪示波器（自备）8．万用表（自备）五．注意事项1．由于实验时装置处于开环状态，电流和电压可能有波动，可取平均读数。
2．为防止电枢过大电流冲击，每次增加U g须缓慢，且每次起动电动机前给定电位器应调回零位，以防过流。
3．电机堵转时，大电流测量的时间要短，以防电机过热。
六．实验方法1．电枢回路电阻R 的测定电枢回路的总电阻R 包括电机的电枢电阻R a ，平波电抗器的直流电阻R L 和整流装置的内阻R n ，即R=R a +R L +R n为测出晶闸管整流装置的电源内阻，可采用伏安比较法来测定电阻，其实验线路如图1-1所示。
将变阻器R D （可采用两只电阻串联）接入被测系统的主电路，并调节电阻负载至最大。
运动控制专题实验报告(3篇)
第1篇一、实验背景随着科技的不断发展，运动控制技术已成为现代工业、军事、医疗等领域的关键技术之一。
运动控制系统通过对运动物体的位置、速度、加速度等参数进行精确控制，实现各种复杂运动任务。
本实验旨在通过对运动控制系统的设计与实现，掌握运动控制的基本原理和方法。
二、实验目的1. 理解运动控制系统的基本原理和组成；2. 掌握运动控制系统的设计方法；3. 学习运动控制系统的实现技术；4. 培养实际操作能力和创新能力。
三、实验内容本实验主要分为以下几个部分：1. 运动控制系统概述：介绍运动控制系统的基本概念、组成、分类和特点。
2. 运动控制器：学习运动控制器的种类、原理、功能和性能指标。
3. 运动控制算法：研究常用的运动控制算法，如PID控制、模糊控制、自适应控制等。
4. 运动控制系统设计：根据实际需求，设计运动控制系统，包括系统结构、参数选择和算法实现。
5. 运动控制系统实现：利用运动控制器和实验平台，实现运动控制系统，并进行实验验证。
四、实验步骤1. 运动控制系统概述：- 学习运动控制系统的基本概念和组成；- 了解运动控制系统的分类和特点；- 分析运动控制系统的应用领域。
2. 运动控制器：- 学习运动控制器的种类、原理和功能；- 分析运动控制器的性能指标和选择方法；- 熟悉常见运动控制器的操作方法和编程接口。
3. 运动控制算法：- 学习PID控制、模糊控制、自适应控制等运动控制算法；- 分析各种算法的优缺点和适用范围；- 熟悉各种算法的编程实现。
4. 运动控制系统设计：- 根据实际需求，确定运动控制系统的性能指标；- 设计运动控制系统的结构，包括控制器、执行器、传感器等；- 选择合适的运动控制算法，并进行参数优化。
5. 运动控制系统实现：- 利用运动控制器和实验平台，搭建运动控制系统；- 编写运动控制程序，实现运动控制算法；- 进行实验验证，分析实验结果，调整系统参数。
五、实验结果与分析1. 实验结果：- 实验过程中，成功搭建了运动控制系统，实现了预定的运动控制任务； - 通过实验验证，运动控制系统具有良好的稳定性和准确性。
人体运动控制实验报告
人体运动控制实验报告引言人体运动控制是研究人类运动行为和运动控制原理的重要领域。
通过对人体运动控制的研究，可以更好地了解人体运动的机制，为运动训练、康复治疗、运动健身等提供科学依据。
本次实验旨在探究人体运动控制的基本原理，并通过实验验证理论的可行性。
材料与方法材料- 电脑- Matlab软件- 人体运动数据采集设备方法1. 实验设计：选择一个简单的运动任务，例如手臂的屈伸运动。
2. 实验操作：被试者进行手臂屈伸运动，数据通过运动数据采集设备记录并传输到电脑上。
3. 数据处理：使用Matlab软件对采集到的数据进行处理和分析，得出相应的结果。
4. 结果分析：根据数据分析结果，验证人体运动控制的相关原理。
实验结果经过运动数据采集设备的记录和Matlab软件的处理，得到了被试者手臂屈伸运动的相关数据。
通过分析这些数据，我们得到了以下结论：1. 运动轨迹：手臂屈伸运动的运动轨迹呈现出周期性的波动曲线，符合人体运动的特征。
2. 运动速度：手臂屈伸运动的速度在屈曲和伸展阶段存在差异，屈曲阶段速度较慢，伸展阶段速度较快。
3. 运动力度：手臂屈伸运动的力度在不同时间段存在差异，屈曲阶段力度较小，伸展阶段力度较大。
结果讨论通过本次实验得到的结果可以与已知的人体运动控制原理进行对比分析。
手臂屈伸运动的运动轨迹呈现出周期性的波动曲线，这与中枢神经系统的节律生成机制相吻合。
手臂屈伸运动的速度和力度在不同阶段的差异可以归因于运动控制系统对不同肌肉的激活程度的调节。
此外，实验结果还表明人体在进行手臂屈伸运动时，能够通过神经肌肉系统的协调作用，实现运动的平稳与精确。
同时，实验结果还为运动训练和康复治疗提供了一定的参考价值。
然而，本次实验只针对手臂屈伸运动进行了研究，其他运动行为的研究仍然有待深入。
此外，本实验所采集的数据量较小，数据质量和可靠性有待提高。
结论本次实验结果表明人体运动控制的基本原理是可行的。
通过对手臂屈伸运动轨迹、速度和力度的分析，我们得出了有关人体运动控制的一些结论。
运动控制系统仿真实验报告——转速、电流反馈控制直流调速系统的仿真
运动控制系统仿真实验报告——转速、电流反馈控制直流调速系统的仿真双闭环直流调速系统仿真对例题3.8设计的双闭环系统进行设计和仿真分析,仿真时间10s 。
具体要求如下： 在一个由三相零式晶闸管供电的转速、电流双闭环调速系统中，已知电动机的额定数据为：60=N P kW , 220=N U V , 308=N I A , 1000=N n r/min , 电动势系数e C =0.196 V·min/r , 主回路总电阻R =0.18Ω,变换器的放大倍数s K =35。
电磁时间常数l T =0.012s,机电时间常数m T =0.12s,电流反馈滤波时间常数i T 0=0.0025s,转速反馈滤波时间常数n T 0=0.015s 。
额定转速时的给定电压(U n *)N =10V,调节器ASR ，ACR 饱和输出电压U im *=8V,U cm =7.2V 。
系统的静、动态指标为:稳态无静差,调速范围D=10,电流超调量i σ≤5% ,空载起动到额定转速时的转速超调量n σ≤10%。
试求：（1）确定电流反馈系数β(假设起动电流限制在1.3N I 以内)和转速反馈系数α。
（2）试设计电流调节器ACR.和转速调节器ASR 。
（3）在matlab/simulink 仿真平台下搭建系统仿真模型。
给出空载起动到额定转速过程中转速调节器积分部分不限幅与限幅时的仿真波形（包括转速、电流、转速调节器输出、转速调节器积分部分输出），指出空载起动时转速波形的区别，并分析原因。
（4）计算电动机带40%额定负载起动到最低转速时的转速超调量σn 。
并与仿真结果进行对比分析。
（5）估算空载起动到额定转速的时间，并与仿真结果进行对比分析。
（6）在5s 突加40%额定负载，给出转速调节器限幅后的仿真波形（包括转速、电流、转速调节器输出、转速调节器积分部分输出），并对波形变化加以分析。
（一）实验参数某晶闸管供电的双闭环直流调速系统，整流装置采用三相桥式电路，基本数据如下： • 直流电动机：220V ，136A ，1460r/min ，C e=0.132Vmin/r ，允许过载倍数λ=1.5； • 晶闸管装置放大系数：K s=40； • 电枢回路总电阻：R =0.5Ω ； • 时间常数：T i=0.03s ， T m=0.18s ；• 电流反馈系数：β=0.05V/A （≈10V/1.5I N ）。
小车运动控制实验报告(3篇)
第1篇一、实验目的本实验旨在研究小车运动速度的控制，分析影响小车运动速度的因素，并通过实验验证控制方法的有效性。
通过本实验，学生可以掌握以下知识：1. 了解小车运动的基本原理。
2. 掌握小车运动速度控制的基本方法。
3. 熟悉实验仪器的使用和数据处理方法。
4. 培养学生的实验操作能力和分析问题能力。
二、实验原理小车运动速度的控制主要依赖于驱动电机的转速。
通过改变电机转速，可以实现对小车运动速度的调节。
在本实验中，采用PWM（脉冲宽度调制）技术对电机转速进行控制。
PWM技术通过改变脉冲宽度来调整电机驱动电路中的平均电压，从而实现对电机转速的调节。
三、实验器材1. 小车平台2. 驱动电机3. 电机驱动电路4. PWM控制器5. 电流表6. 电压表7. 数据采集卡8. 计算机及实验软件四、实验步骤1. 搭建实验电路：按照实验电路图连接小车平台、驱动电机、电机驱动电路和PWM控制器。
2. 设置实验参数：通过计算机软件设置PWM控制器的参数，包括PWM频率、占空比等。
3. 启动实验：启动PWM控制器，观察小车的运动状态。
4. 数据采集：利用数据采集卡采集小车运动过程中的电流、电压等数据。
5. 分析数据：对采集到的数据进行处理和分析，研究小车运动速度与电机转速之间的关系。
五、实验结果与分析1. 实验结果：通过实验，我们得到了不同PWM占空比下小车的运动速度数据。
2. 数据分析：（1）当PWM占空比较小时，小车运动速度较慢；随着PWM占空比的增大，小车运动速度逐渐加快。
（2）当PWM占空比达到一定值后，小车运动速度趋于稳定，此时电机转速基本达到最大值。
（3）在小车运动过程中，电流和电压数据也呈现出一定的规律性变化。
六、结论1. 小车运动速度与PWM占空比呈正相关关系，PWM占空比越大，小车运动速度越快。
2. 通过调节PWM占空比，可以实现对小车运动速度的有效控制。
3. 本实验验证了PWM技术在电机转速控制方面的可行性，为实际工程应用提供了理论依据。
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启
动
动
动
阶
阶
阶
段
段
段
电
转
流
速
状 态
动
动
态
态
在启动阶段，ASR 很快达到转速调节器的限幅值，这个时候转速的变化对转 速环不再产生影响，双闭环系统变成电流无静差的单电流闭环调节系统。当转速
5
图 10 原始动态系统
图 11 校正后的典型Ⅰ型系统
图 12 校正后的典型Ⅱ型系统
图 13 校正后的典型Ⅱ型系统
等效的惯性环节
原始动态系统与Ⅱ型系统相比，动态性能较为吻合，Ⅱ型系统中采用了将大
惯性环节近似为积分环节的工程近似方法，由此可见该近似方法可以在不影响整
体系统的情况下简化对系统的设计难度。
检验电流环传递函数简化条件，满足简化条件。 检验转速环小时间常数近似处理条件，满足近似条件。 转速环设计仿真模型如图所示：
15
（2）仿真起动过程
图 14 转速调节器设计模型
仿真双闭环直流调速系统的启动阶段，启动阶段的转速调节器的状态变化，
启动阶段的电流和转速的动态变化如下图所示：
图
图
图
17 16
启
启
电流调节器的超前时间常数 i hTi =0.00125s。 电流调节器的比例系数：
Ki
h 1 2h
R KS
Tl T i
(5 1)0.368 0.0144 2 5107.5 0.1277 0.00025
0.957
校验近似条件
电流环截止频率： ci
1 4T i
0.25 0.00025
1000s1
4.1 按照Ⅰ型系统设计电流环....................................................................1 （1）建立仿真模型（原动态系统）.................................................. 1 （2） 按照 KT =0.5 设计 ACR 调节器参数......................................... 2 （3）按照 KT =1 设计 ACR 调节器参数.............................................. 3 （4）仿真比较校正环节与等效环节的性能...................................... 4
设计要求： 1 先根据题目要求，按照典型系统设计 ACR,ASR 调节器参数，然后建立双
闭环动态系统（不要用等效近似环节），开展仿真分析； 2 按照典型 I 型、Ⅱ型系统设计电流环、按照典型Ⅱ型系统设计转速环； 3 设计 ASR 时，将电流环等效成按照典型Ⅰ型系统设计的近似环节。
四、 转速双闭环直流调速系统仿真实验
Ⅰ型系统与Ⅱ型系统相比，二者的动态性能都比较好，超调量很低，响应速
度也较快，由此可见，在设计电流环的时候，无论是最终设计成Ⅰ型系统还是Ⅱ
型系统，均可以得到出色的调节性能。
Ⅱ型系统等效的惯性环节与Ⅱ型系统相比，惯性环节没有超调，由于惯性环
节本身并不会产生超调量，因此在这一点两个系统存在差异，但是等效的惯性环
转速滤波时间常数：Ton =0.01s
转速环小时间常数：Tn =2 Ti +Ton =0.105s
按照设计要求，选用 PI 调节器，ASR 的超前时间常数 n hTn 0.0525 s
ASR 比例系数： Kn
(h 1)CeTm 2hRT n
135.97
检验近似条件
转速环典型Ⅱ型系统截止频率为：n K N n 57.14s1
1 3TS
1 3 0.000125
2666.7s1
ci ，满足近似条件
检验忽略反电动势变化对电流环动态影响的条件：
3
1 3 TmTl
1 0.18 0.0144
Байду номын сангаас
58.93s1
ci ，满足近似条件
检验电流环小时间常数的近似处理条件：
3 1 3 TsToi
1 0.000125 0.000125
五、 实验总结....................................................................................................11
一、 实验目的
1、 掌握转速双闭环直流调速系统的参数设计方法； 2、 掌握 MATLAB/Simulink 仿真平台下构建单闭环控制的调速系统仿真平台。
图 5 原始动态系统
图 6 校正后的典型Ⅰ型系统
图 7 等效的惯性环节
三个系统的动态性能如下所示： 校正后的典型Ⅰ型系统与原始动态系统的动态性能较为相近，典型Ⅰ型系统 中采用了小惯性群近似看作一个惯性环节，由此可见在近似条件满足的情况下，
4
工程近似方法能够在影响微笑的情况下极大地简化系统设计问题。 在等效的惯性环节的动态性能仿真图中，可以看出该系统没有超调量，因为
1
图 1 原始系统仿真模型
（2）按照 KT =0.5 设计 ACR 调节器参数 设计 ACR 调节器参数的仿真模型如图
图 2 电流调节器仿真模型
PI 调节器的传递函数可以写成：
其中
K
i
W ACR (s) 为电流调节器的比例系数， i
K i ( i s 1) 为电流i s 调节器的超前时间系数。
2666.7 s 1
ci ，满足近似条件
按照 KT=0.5 设计的 ACR 调节器参数的动态性能仿真如图
图 3 ACR 动态性能（KT=0.5）
（3）按照 KT =1 设计 ACR 调节器参数 KT=1 的情况下， Ki =1.542，其他参数与 KT=0.5 的情况下没有差别，其动态 性能如下图
节的响应速度和稳态性能都与Ⅱ型系统相差无几，因此转速环实际的设计过程中
可以将Ⅱ型系统的电流环简化为惯性环节，减少设计难度。
4.3 按照Ⅱ型系统设计转速环
6
（1）按照 h=5 设计 ASR 参数，建立仿真模型
按照Ⅱ型系统设计转速环的时候，将电流环简化为一阶惯性环节，电流环的
等效时间常数为 2Ti =0.0005s
惯性环节本身不会带来超调，但是系统响应速度以及稳态性能均与初始系统相似， 因此在设计转速环节的时候可以通过将Ⅰ型系统或Ⅱ型系统简化为惯性环节，减 少设计难度。
4.2 按照Ⅱ型系统设计电流环
（1）按照 h=5 设计 ACR 参数
按典型Ⅱ型系统设计电流调节器，可以采用 PI 调节器，输入部分加入低通
滤波器，滤波时间常数为 4 倍Ti ，即 0.001s。
PWM 变换器的滞后时间常数Ts =0.000125s。
电流滤波时间常数Toi =（1~2）TPWM ，取Toi =0.000125s。
电流环小时间常数之和Ti =Ts +Toi =0.00025s。
检查对电源电压的抗扰性能：
Tl
/
T i
=
0.0144 0.00025
=57.6，各项指标都是可以接
受的。
4.1 按照Ⅰ型系统设计电流环 （1）建立仿真模型（原动态系统） 首先从稳态要求来看，希望电流无静差，需要电流调节器有一个积分环节， 采用 型系统可以满足要求。再从动态要求来看，系统不希望电枢电流有太大的 超调，保证系统的电流满足过载倍数 =1.5 的要求， 型系统加上滤波环节也可 以满足要求，建立仿真模型如下。
电流调节器超前时间常数： i =Tl =0.0144s
电流环开环增益：要求 % 5% ，应取 KITi =0.5，因此 ACR 的比例系数为
检验近似条件
Ki
KI i R Ks
2000 0.0144 0.368 107.5 0.1277
0.771
2
电流截止频率：ci = Ki =2000 s1 检验整流装置传递函数的近似条件：
图
图
带
不
滤
带
波
滤
的
波
电
的
流
电
调
流
节
调
器
节
器
不带滤波的Ⅱ型系统明显比带滤波的Ⅱ型系统明显超调量大，由此可见，在 合理设置滤波时间常数的情况下，低通滤波环节可以有效抑制超调。
（2）仿真比较校正环节与等效环节的性能 性能比较：①原始动态系统；②校正后的典型Ⅰ型系统；②校正后的典型Ⅱ 型系统；④校正后的典型Ⅱ型系统等效的惯性环节。 四个系统的动态性能动态性能如下图所示。
4.2 按照Ⅱ型系统设计电流环....................................................................5 （1）按照 h=5 设计 ACR 参数............................................................. 5 （2）仿真比较校正环节与等效环节的性能...................................... 5
校验整流装置传递函数的近似条件：满足近似条件 校验忽略反电动势变化对电流环动态影响的条件：满足近似条件 校验电流环小时间常数近似处理条件：满足近似条件 校验大惯性环节近似处理条件：满足近似条件 给定阶跃信号，中频段宽度 h=5，当系统未加入滤波环节时的动态性能和加 入滤波环节的动态性能如下图。
9 8
3
图 4 ACR 动态性能（KT=1）
对比之下 KT=1 的情况下，电枢电流的超调较大，上升时间较短，但是稳定 时间较长，总而言之 KT=0.5 的调节性能较为合适。
（4）仿真比较校正环节与等效环节的性能 按照 KT=0.5 设计的以下 3 个系统开展仿真，并进行性能比较：①原始动态 系统；②校正后的典型Ⅰ型系统；③等效的惯性环节。