定位控制模块
UM4B0全系统全频点高精度RTK定位模块说明书
INSTALLATION AND OPERATIONUSER MANUALData subject to change without notice.Copyright© 2009-2020, Unicore Communications, Inc.U M 4B0全系统全频点高精度RTK 定位模块修订记录免责声明本手册提供有关和芯星通科技（北京）有限公司（以下简称和芯星通）产品的信息。
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保留所有权利。
i前言本手册为您提供有关和芯星通UM4B0的硬件特性，安装使用和性能指标等信息。
注：本手册为通用版本，请用户根据实际购买产品配置，针对RTK、Heading、DGPS等不同使用需求选择参考阅读。
适用读者本手册适用于对GNSS接收机有一定了解的技术人员使用。
它并不面向一般读者。
目录1产品简介 (1)1.1产品主要特点 (2)1.2技术指标 (2)1.3模块概览 (3)2硬件组成 (5)2.1机械尺寸 (5)2.2引脚定义 (6)2.3引脚功能描述 (6)2.4电气特性 (9)2.5运行条件 (9)2.6物理特性 (10)3硬件集成指南 (10)3.1设计注意事项 (10)3.2UM4B0最小推荐设计 (12)3.3引脚注意事项 (13)3.4布局与布线 (14)3.5模块复位信号 (14)3.6天线 (15)4连接与设置 (15)4.1静电防护 (15)4.2安装导引 (16)4.3加电启动 (19)4.4设置与输出 (19)4.4.1操作步骤 (20)5常用设置指令 (22)5.1基准站设置 (23)5.2流动站设置 (24)5.3移动基站设置 (24)5.4H EADING设置 (25)5.5H EADING2定向设置 (26)6天线检测 (28)i7固件升级 (28)8生产要求 (30)9包装 (31)UM4B0 User Manual 1产品简介UM4B0是和芯星通自主研发的全系统多频高精度RTK定位定向模块，轻小型的单面表贴封装，极大增加了RTK技术产品的使用范围，可应用于GIS信息采集、无人机、轻型机器人、智能驾驶等领域。
如何使用gps模块？从头到尾,详细讲解和程序说明
如何使用gps模块？从头到尾，详细讲解和程序说明GPS 模块是全球定位系统的一种实现方式，是一种位置信息获取的设备。
GPS 模块通过透过设备信号，可将设备所在的位置、速度和时间等信息准确传达给用户。
GPS 模块的使用主要包括以下几个步骤：1. 确认 GPS 模块和设备连接正常在开始使用 GPS 模块前，需要先确认 GPS 模块和设备之间的连接是否稳定。
这一步需要确认各种接口是否正确连接并且是否适合使用。
2. 配置 GPS 模块GPS 模块需要进行配置后才能正常使用，因为不同的模块具有不同的协议，所以需要根据模块的使用手册进行配置。
配置可以通过串口通信实现，用户需要根据模块的指令手册完成配置。
3. 获取位置信息当 GPS 模块已经连接并且配置完成后，就可以开始获取位置信息了。
使用 GPS 模块的淘宝例程来获取经度和纬度：```arduino#include <TinyGPS++.h> // 导入 TinyGPS++ 的库TinyGPSPlus gps;void loop() {while (Serial.available()) {gps.encode(Serial.read());}if (gps.location.isUpdated()) { // 检测是否更新Serial.print("Latitude= ");Serial.print(t(), 6);Serial.print(" Longitude= ");Serial.println(gps.location.lng(), 6);}delay(1000);}```上述程序首先导入 TinyGPS++ 的库，然后初始化 TinyGPSPlus 对象。
在主循环中，使用 `Serial.available()` 检测串口是否有数据，然后调用 `gps.encode()` 来解码接收到的数据。
详解GPS定位器GPS模块方案
详解GPS定位器GPS模块方案GPS定位器是一种通过全球定位系统（GPS）来确定位置的设备。
GPS模块是其中的关键部分，它是通过收集并处理卫星信号来确定位置，并将位置信息传输到其他设备或网络上。
GPS模块通常由GPS芯片、射频模块和控制电路组成。
下面将详细介绍GPS定位器GPS模块方案的工作原理和主要组成部分。
1.GPS芯片：GPS芯片是GPS模块的核心部分，它具有接收和处理卫星信号的功能。
GPS芯片内部包含一个或多个接收机，用于接收来自卫星的GPS信号。
它还具有一些基本的处理单元，用于解码和计算接收到的信号，以确定当前位置。
2.射频模块：射频模块用于接收和发送无线信号。
在GPS模块中，射频模块主要用于接收GPS信号。
它能够接收和处理来自卫星的微弱信号，并将信号传递给GPS芯片进行进一步处理。
3.控制电路：控制电路是GPS模块的另一个重要组成部分，它用于控制整个模块的运行和通信。
控制电路通常包含一个微控制器或单片机，用于执行各种任务，如解码GPS信号、计算位置、控制射频模块和与其他设备的通信等。
GPS定位器GPS模块方案的工作原理如下：1.接收GPS信号：GPS模块中的射频模块接收从卫星发射的GPS信号，并将信号传递给GPS芯片进行处理。
接收到的信号是通过射频天线收集的。
2.解码和计算：GPS芯片解码接收到的信号，并根据信号中的时间戳和卫星位置信息计算出当前位置。
解码过程涉及对接收到的信号进行解调、解扰和解析等处理。
3.存储和传输：GPS模块将计算得到的位置信息存储在内部存储器中，并可以通过串行接口或其他通信接口将位置信息传输到其他设备或网络上。
传输方式可以是无线的，如通过蓝牙或Wi-Fi，也可以是有线的，如通过USB或RS2324.配置和控制：GPS模块可以通过控制电路来配置和控制其工作方式。
例如，可以配置GPS模块是否需要定期向服务器报告位置、更新位置频率、选择工作模式等。
GPS定位器GPS模块的方案在各个行业具有广泛应用。
三菱FX系列的定位控制模块
三菱FX系列的定位控制模块2008-05-01 09:36:21 作者：来源：互联网浏览次数：43 文字大小：【大】【中】【小】简介：在机械工作运行过程中工作的速度与精度往往存在矛盾，为提高机械效率而提高速度时，停车控制上便出现了问题。
所以进行定位控制是十分必要的。
举一个简单的例子，电机带动的机械由启动位置返回原位，如以最快的 ...在机械工作运行过程中工作的速度与精度往往存在矛盾，为提高机械效率而提高速度时，停车控制上便出现了问题。
所以进行定位控制是十分必要的。
举一个简单的例子，电机带动的机械由启动位置返回原位，如以最快的速度返回，由于高速停车惯性大，则在返回原位时偏差必然较大，如图1a所示；若采用如图1a所示的方式先减速便可保证定位的准确性。
图3-1 定位控制模块在位置控制系统中常会采用伺服电机和步进电机作为驱动装置。
即可采用开环控制，也可采用闭环控制。
对于步进电机，我们可以采用调节发送脉冲的速度改变机械的工作速度。
使用FX系列PLC，通过脉冲输出形式的定位单元或模块，即可实现一点或多点的定位。
下面介绍FX2N系列的脉冲输出模块和定位控制模块。
（1）脉冲输出模块FX2N-1PG FX2N-1PG脉冲发生器单元可以完成一个对独立轴的定位，这是通过向伺服或步进马达的驱动放大器提供指定数量的脉冲来实现的。
FX2N-1PG只用于FX2N子系列，用FROM/TO指令设定各种参数，读出定位值和运行速度。
该模块占用8个I/O点。
输出最高为100KHZ的脉冲串。
（2）定位控制器FX2N-10GM FX2N-10GM为脉冲序列输出单元，它是单轴定位单元，不仅能处理单速定位和中断定位，而且能处理复杂的控制。
如多速操作。
FX2N-10GM最多可有8个连接在FX2N系列PLC上。
最大输出脉冲为200KHZ。
（3）定位控制器FX2N-20GM 一个FX2N-20GM可控制两个轴。
可执行直线插补、圆弧插补或独立的两轴定位控制，最大输出脉冲串为200KHZ（在插补期间，最大为100KHZ）。
GPS 北斗定位模块说明书
GPS/北斗定位模块说明书GPS/北斗定位模块使用说明书V2.4济南智泽贸易有限公司目录1.产品介绍 (1)1.1.产品概述 (1)1.2.产品特点 (1)1.3.技术指标 (1)1.4.产品尺寸 (1)1.5.硬件接口 (2)2.通信协议 (3)2.1.通信协议 (3)2.2.寄存器定义 (4)3.协议详解 (6)3.1.读保持寄存器 (6)3.2.读取版本号 (6)3.3.读取设备地址 (7)3.4.读取设备波特率 (7)3.5.读取奇偶校验位 (7)3.6.读取定位数据（RMC） (8)3.7.定位数据（RMC）解析 (8)3.8.修改设备地址（广播） (9)3.9.修改波特率 (9)3.10.修改奇偶校验位 (9)4.保修期限 (10)5.技术支持 (10)6.联系方式 (10)7.免责声明 (10)1.产品介绍1.1.产品概述GPS/北斗定位模块，是一款具有GPS定位和北斗定位的双模定位终端，可以快速、精确定位位置。
定位模块内含双模定位芯片，快速定位位置，并且将定位信息以RS485接口和Modbus协议的方式提供给用户使用，串口波特率最高可达115200bps，可以通过PC机设置软件或串口命令轻松控制，使用方便快捷。
1.2.产品特点⏹同时支持GPS定位和北斗定位⏹串口波特率自定义，支持2400～115200bps⏹串口支持全双工和半双工串口通讯，支持RS485收发自动切换⏹模块串口波特率等参数可通过PC机或串口命令配置⏹RS485带TVS、过流等保护⏹提供天线状态诊断，提供天线开路、短路等状态信息1.3.技术指标环境参数⏹工作温度：-40℃~80℃⏹工作湿度：5%~95%RH，无凝露供电⏹工作电压：DC5~28V⏹功耗：≤0.3W定位精度⏹出色的定位功能，支持BDS/GPS/GLONASS卫星导航系统的单系统定位，以及任意组合的多系统联合定位⏹冷启动捕获灵敏度：-148dBm跟踪灵敏度：-162dBm⏹定位精度：2.5米（CEP50）⏹内置天线检测及天线短路保护功能1.4.产品尺寸产品尺寸长x宽x高为：95mm x50mm x30mm，其中95mm包含长度80mm和两个安装孔15m图1-1产品尺寸1.5.硬件接口图1-2硬件接口硬件接口定义见表1-2硬件接口定义。
QD75定位模块简介
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©COPYRIGHT 2009 三菱电机自动化（上海）有限公司
GX Configurator-QP的使用
GX Configurator-QP可以对QD75定位模 块的参数数据进行设置。
使用GX Configurator-QP有如下优点：
（1）参数设置简单。代替了对参数设置的顺 控程序。
（2）可以通过采用连续动作、循环指令、跳 转指令以及块启动指令等对定位数据进行编辑， 从而简化了复杂动作顺控程序的编辑。
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QD75系列定位模块性能概述
实现输出脉冲高速化和通讯远程化：
Ãû ³Æ QD75P1/QD75P2/QD75P4 QD75D1/QD75D2/QD75D4 QD74M1/QD75M2/QD75M4
ËÙ ¶È 200kpluse/s 1Mpluse/s 10Mpluse/s
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©COPYRIGHT 2009 三菱电机自动化（上海）有限公司
GX Configurator-QP的参数设置
参数设定窗口示例
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©COPYRIGHT 2009 三菱电机自动化（上海）有限公司
GX Configurator-QP的指令使用
轴定位数据设置示例
块定位数据设置示例
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EM253定位模块手册
EM253定位模块手册
EM253位控模块,速度与精度的完美协调
使用简单、控制精确
EM 253的控制范围从微型步进电机到智能伺服驱
动器。
运行快速而不受约束
．集成的脉冲接口能够产生200KHz的脉冲信号，指
定位置，速度和方向。
．集成的定位开关输入能够脱离中央处理单元独立地
完成位控任务。
适应性强
.5V直流脉冲或RS422输入接口。
低震荡
．可以选择的“jerk”/S-curve功能可以减小在启动，停止和改变速度时产生的震荡和后座。
控制灵活，功能强大
．通过用户程序可以配置和选择25个profile,每个profile可以有多达四个速度改变。
．绝对、相对和手动的定位；可以将距离和位置的单位设置为毫米，英寸，度或者脉冲数。
．可以选择4种不同的参考点搜索模式。
简便的软件配置
图形化的、集成于STEP 7-Micro/WIN,V 3.2(及以上版本)的向导具有以下功能:
．参数化（基本参数的设定）
．创建定位profile
．确定参考点搜索模式
集成于Micro/Win中的操作简便的EM253控制面板支持参数的在线修改和参数化功能。
QD75 QD75D定位模块手册
2
QD75D1
项目
QD75D2 和 QD75D4 的性能规格
规格 QD75D1 QD75D2 QD75D4 轴数 1 个轴 2 个轴 4 个轴 1 Mpulse/s 最大输出脉冲数 伺服系统之间的最大连接距离 10 米 32.81 英尺 0.3 mm2 当使用 A6CON1 时 适用线径 AWG#24 当使用 A6CON2 时 AWG#23 当使用 A6CON4 时 适用连接器 A6CON1 A6CON2 A6CON4 单独销售 32 点 占用的 I/O 点数 I/O 分配 智能功能模块 32 点 0.52A 0.56A 0.82A DC5V 电流消耗 闪存 ROM 写次数 最大 100000 次 0.15kg 重量 0.15kg 0.33lb. 0.16kg 0.35lb. 0.33lb. 关于 QD75 的一般规格 参见使用的 CPU 模块的用户手册
使用设备前请阅读本说明
使用本产品前 请仔细阅读本手册 注意正确操作产品时的安全 本手册中给出的注意事项均是关于本产品的 关于可编程控制器系统的安全说明 请阅读要使用的 CPU 模块的用户手册 在本手册中 安全守则的等级分为 危险 和 小心
!
危险
表示错误操作可能造成灾难性后果 重伤事故
引起死亡或
! 小心
QD75P/QD75D 定位模块
用户手册
硬件篇
QD75P1 QD75P2 QD75P4
使用之前
QD75D1 QD75D2 QD75D4
非常感谢您购买三菱通用可编程控制器 MELSEC-Q 系列 请仔细阅读本手册及本手册中提到的具体项目以熟悉您
所购买的产品
1999 三菱电机株式会社
z安全注意事项z
在一般规格范围之外的环境中使用 PLC 可能会引起电击 火灾 故障 并会损坏模块 使模块性能变差 z 安装模块时 按住模块下部的安装杆 将模块的锁紧扣插进基板安装孔中扣牢 如果模块安装得不正确 可能导致故障 损坏或使模块松动 跌落下来 如果用在可能一直振动的环境中 则要用螺钉紧固模块 一定要在规定扭矩范围内紧固螺钉 如果没有拧紧可能导致模块跌落 故障 如果拧得过紧可能由于损坏螺钉和/或模块而导致跌落 故障 z 当安装或卸下模块时一定要切断外部电源的所有相 不这样做可能导致损坏模块 z 不要直接触摸模块的导电区或电器部件 这样做可能导致模块故障或失效
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FX-48MR 基本单元
FX-4AD FX-16EX FX-4AD 特殊模块 扩展模块 特殊模块 №0 №1
FX-32ER 扩展单元
FX-4AD 特殊模块 №2
特殊模块的模块号
3
2 模拟量输入输出模块
2.1 FX—2AD模拟量输入模块
1、接线方式 FX—2AD模拟量输入模块的接线方式如图所示。
双绞屏蔽电缆 电压输入 DC0V～10V ② VIN1 IIN1 COM1 250Ω 37.3KΩ 165KΩ
隔离
电源 占用I/O点 数
模拟和数字电路之间光电隔离，直流/直流变压器隔离主单元电源，在模拟通道之 间无隔离
DC5V、30mA(由主单元提供)，DC24V(1±10%)，85mA(由主单元提供) 占用8个输入或输出点
尺寸
质量
43mm×87mm×90mm
0.2kg 8
其它模拟量输入输出模块简介
• • 1、FX0N-3A模拟量输入和输出模块 特点： – 提供8位分辩率精度 – 配备2路模拟量输入(0～10V直流或4～20mA交流) 通道和1路模拟量输出通道。 2、FX-8AD模拟量输入和温度传感器输入模块 特点： 提供16位分辩率精度(包括符号位)。 配备8通道电压输入(-10～10V直流)或电流输入(4～20mA，直流-20～20mA) 或热电偶 (K、J和T型)温度传感器输入。 对每一通道可以单独规定电压输入、电流输入或热电偶输入。 3、与PT100型温度传感器匹配的FX-4AD-PT模拟量输入模块 特点： 它与白金测温电阻(PT100-3线型) 温度传感器匹配。 4路模拟量输入通道。 – 测量单位为摄氏度(℃)或华氏度(℉)。 – 分辩率很高：0.2℃～0.3℃，0.36℉～0.54℉。
6
FX—2DA模拟量输出模块
• FX—2DA模拟量输出模块用于将可编程控制器中的12位数字量转换成模拟量 输出到外部，控制外部电气设备。FX—2DA有两个输出通道，可以输出0～ 10V，0～5V或4～20mA的模拟量输出，分辩率为2.5mV(0～10V)，和 4μA(4～20mA)。电压输出和电流输出可以同时使用。FX—2DA模拟量输出 模块占用8个输入或输出点，使用FROM/TO指令与PLC进行数据交换，数字 到模拟量的转换特性可以进行调整。 1、FX—2DA的接线方式 FX—2DA的接线方式如图所示，
电压输出
• •
+15V
PLC
AD/AD 转换器 -15V
双绞屏蔽电缆 VOUT IOUT COM
电流输出
变频器 等等
扩展电缆
FX2N-2DA 模拟量输出模块
VOUT双绞屏蔽电缆 IOUT COM
记录仪 等等
FX—2DA的接线方式
7
• •
2、FX—2DA的性能指标 FX—2DA的性能指标见表所示。
表3 FX—2DA的性能指标
②扩展模块
③特殊单元
基本单元右侧 基本单元右侧
④特殊模块
基本单元左侧
⑤特殊适配器
⑥功能扩展板 ⑦存储盒 功能扩展存储 器
内置在基本单元上 内置在基本单元上
2
1.2 特殊单元和特殊模块的模块号
可编程控制器基本单元为了能识别该特殊单元和特殊模块，对连接在基本 单元的右侧的特殊单元和特殊模块进行编号，编号不包括输入输出扩展单 元，最靠近基本单元的编号为0号，并依次为１到７号，以供可编程控制器 进行识别。 一个基本单元最多可以连接8个特殊单元和特殊模块。
FX-32MT
FX-2AD FX-16EX FX-2AD
FX-32ER
FX-2AD
FX-2AD模拟量输入模块和基本单元连接图
5
2、性能指标
表2 FX—2AD模拟量输入模块的性能
项目 模拟量输入范围 数字输出 分辨率 体精度 转换速度 隔离 2.5mV(10V×1/4000) ±1%(满量程0～10V) 输入电压 DC 0～10V, DC 0～5V (输入电阻200kΩ) 绝对最大量程：DC-0.5～+15v 12位 4μA (20mA×1/4000) ±1%(满量程4～20mA) 输入电流 4～20mA (输入电阻250Ω) 绝对最大量程：-2mA～60mA
2.5mS/通道(顺控程序和同步) 在模拟和数字电路之间光电隔离 直流/直流变压器隔离主单元电源 在模拟通道之间没有隔离 DC5V、30mA(由主单元提供) DC24V(1±10%)，85mA(由主单元提供) 占用8个输入或输出点 43mm×87mm×90mm 0.2kg
电源 占用I/O点数 尺寸：宽×厚x高 质量
• 1 概述
1.1 基本单设备的连接如图所示，扩展设备主要有 扩展模块、特殊单元、特殊模块、特殊适配器、功能扩展板和存储盒等。 ⑤ ①基本单元 ② ③④
⑥
⑦
可编程控制器基本单元与扩展设备的连接
1
表 1 基本单元与扩展设备的连接
种类 ①基本单元 内容 具有CPU和内置电源的输入输出 附有连接电缆。 用于输入输出扩展，从基本单元和扩展单元获 得电源。 内置连接电缆。 用于输入特殊控制的扩展，内置电源。 附有连接电缆。 用于输入特殊控制的扩展，无内置电源。从基 本单元和扩展单元获得电源。 内置连接电缆。 用于输入特殊控制的扩展，无内置电源。从基 本单元和扩展单元获得电源。 不占用输入输出点数。 用于功能的扩展。 不占用输入输出点数。 EEPROM存储器：最大16000步。 RAM：最大16000步。 EPROM存储器：最大16000步。 通过使用FX-CNV-BD型功能扩 展板，可以连接一台。 可以内置一台。 可以内置一台，可以和功能扩 展板合用。如果安装功能 扩展存储器，可以增加变 频器控制功能。 基本单元右侧 输入输出总点数为256。 基本单元可以连接8个特殊单元 和特殊模块，但实际上可 以连接的特殊单元的数量 和电源容量有关。 连接内容 安装位置
项目 输出范围 数字输出 分辩率 总体精度 转换速度 电压输出 DC0～10V，DC0～5V(外部负载电阻2KΩ～ 10KΩ) 12位 2.5mV(10V/4000)，1.25V (5V/4000) ±1%(满量程0～10V) 4mS/通道(顺控程序和同步) 4μA(20mA/4000) ±1%(满量程4～20mA) 电流输出 4～20mA(外部负载电阻不超过 500Ω)
双绞屏蔽电缆 电流输入 4mA～20mA ① VIN2 IIN2 COM2 250Ω
37.3KΩ 165KΩ
扩展电缆 FX2N-2AD 模拟量输入模块
PLC
FX—2AD模拟量输入模块的接线方式
4
• •
•
① FX—2AD的两个通道不能一个作为模拟电压的输入，另一个又作为电流的 输入，因为所有通道都采用同样的偏移值和增益值。对于电流输入，必须使 如图所示的VIN2和IIN2短接。 ②对于输入为模拟电压量，如果输入有电压波动或有外部电气电磁干扰影响， 可在②处加入一个滤波电容(0．1～0．47μF／25V)。 FX-2AD模拟量输入模块和基本单元用电缆连接如图所示。