硕士论文答辩PPT讲解
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(优秀必备)硕士毕业论文答辩-PPT
加强理论构建
深入研究相关理论，为研究提供更有力的支撑和逻辑 基础。
对未来研究的建议
深化研究内容
进一步挖掘研究主题，拓展研究领域，提高研究的深度和广度。
创新研究方法
尝试新的研究方法和技术，提高研究的效率和准确性。
加强跨学科合作
与其他学科领域的专家合作，共同开展研究，拓展研究的视野和思 路。
Part
研究目的和意义
研究目的
明确提出研究目的，说明通过研究要解决的问题和达到的目 标。
研究意义
阐述研究的重要性和实际意义，包括理论意义和实践意义， 说明研究对学科发展、社会进步等方面的贡献。
研究方法和Leabharlann 据来源研究方法详细介绍研究采用的方法和技术，包括实验设计、数据采集和分析等。
数据来源
说明数据的来源和获取方式，包括实验数据、调查数据、公开数据库等。同时， 介绍数据的处理和分析过程，确保数据的准确性和可靠性。
(优秀必备)硕士毕业 论文答辩
• 介绍 • 研究成果 • 论文亮点 • 论文不足 • 总结
目录
Part
01
介绍
论文主题简介
论文主题选择
选择具有实际应用价值或学术研究意 义的主题，能够体现硕士研究生的专 业素养和研究能力。
主题背景和发展趋势
介绍主题的背景、研究现状和发展趋 势，说明研究的重要性和必要性。
结论2
研究结果表明，不同年龄段和职业背景的受访者在该问题上存在差 异，这为进一步深入研究提供了方向。
结论3
实验组在某指标上的表现优于对照组，这为未来的研究和实践提供 了有益的参考。
研究创新点
创新点1
本研究采用了新的研究方法，使 得研究结果更加准确可靠。
创新点2
深入研究相关理论，为研究提供更有力的支撑和逻辑 基础。
对未来研究的建议
深化研究内容
进一步挖掘研究主题，拓展研究领域，提高研究的深度和广度。
创新研究方法
尝试新的研究方法和技术，提高研究的效率和准确性。
加强跨学科合作
与其他学科领域的专家合作，共同开展研究，拓展研究的视野和思 路。
Part
研究目的和意义
研究目的
明确提出研究目的，说明通过研究要解决的问题和达到的目 标。
研究意义
阐述研究的重要性和实际意义，包括理论意义和实践意义， 说明研究对学科发展、社会进步等方面的贡献。
研究方法和Leabharlann 据来源研究方法详细介绍研究采用的方法和技术，包括实验设计、数据采集和分析等。
数据来源
说明数据的来源和获取方式，包括实验数据、调查数据、公开数据库等。同时， 介绍数据的处理和分析过程，确保数据的准确性和可靠性。
(优秀必备)硕士毕业 论文答辩
• 介绍 • 研究成果 • 论文亮点 • 论文不足 • 总结
目录
Part
01
介绍
论文主题简介
论文主题选择
选择具有实际应用价值或学术研究意 义的主题，能够体现硕士研究生的专 业素养和研究能力。
主题背景和发展趋势
介绍主题的背景、研究现状和发展趋 势，说明研究的重要性和必要性。
结论2
研究结果表明，不同年龄段和职业背景的受访者在该问题上存在差 异，这为进一步深入研究提供了方向。
结论3
实验组在某指标上的表现优于对照组，这为未来的研究和实践提供 了有益的参考。
研究创新点
创新点1
本研究采用了新的研究方法，使 得研究结果更加准确可靠。
创新点2
硕士论文开题答辩PPT
实验设计与实施
根据研究假设和目标，设计实验方案并确保 其实施的有效性和可靠性。
技术实现与优化
针对具体的技术问题，选择合适的技术手段 和工具进行实现和优化。
实验设计
实验目的
明确实验的主要目标和预期结果，为实验设 计和实施提供指导。
实验操作流程
详细描述实验的操作步骤和方法，确保实验 实施的准确性和可重复性。
实验材料
学生需列举已备齐的实验材料，如试剂、抗体、细胞系等，并说明 这些材料对实验的必要性。
已积累的实验数据
已有实验结果
学生需展示已获得的实验结果，如细 胞染色、免疫组化等，并说明这些结 果对后续研究的支撑作用。
数据分析方法
学生需说明已掌握的数据分析方法， 如统计分析、图像处理等，并说明这 些方法对数据分析的支撑作用。
论文撰写与修改
遵循学术规范，注重论文的逻辑性和条理性，多 次修改和完善，提高论文质量。
谢谢观看
实践应用
阐述研究成果在实际应用中的价值，如对政 策制定、行业发展或社会实践的影响。
其他预期产出
如数据库、软件工具、实验设备等其他形式 的预期产出。
研究成果的应用前景
学术领域
说明研究成果在学术领域的应用前景，如对 后续研究的启示和影响。
行业发展
说明研究成果对相关行业或领域的发展有何 推动作用。
政策制定
实验对象选择
根据研究需要，选择合适的实验对象和样本 量，确保实验结果的代表性和可靠性。
实验安全与伦理考虑
关注实验的安全性和伦理问题，确保实验符 合相关法律法规和伦理规范。
04
研究计划与预期成果
研究计划安排
研究背景
阐述当前领域的研究现状，说明研究的重要性和必要性。
硕士论文开题答辩PPT课件
在历次采煤方法改革过程中，大多数矿井的厚煤层实现了分层开 采，20世纪50年代末以来，我国引入了综采放顶煤技术，综放开采技 术以其低成本、低投入、高产出、高效率、高效益、安全可靠和系统 简单等特点和储量技术优势逐渐取代了分层长壁开采方法，成为我国 厚煤层开采实现高产高效的主要技术途径。但是综放开采的的煤炭资 源损失量大，回采率低的问题已经严重制约了综放技术的发展。
➢ 研究综放无煤柱开采回采巷道受采动影响的围岩应力状态数值 模拟方法与技术。运用FLAC 3D、UDEC模拟分析，分析无煤柱回 采巷道侧向顶板断裂位置及侧向支承压力分布变化规律；
硕士研究生选题报告
➢ 建立综采放顶煤工作面错层位巷道布置开挖前和开挖后老顶三 角块结构及其下部煤岩体的力学模型，对三角块结构的稳定性 及巷道周围煤岩体（包括顶板、实体煤帮、煤柱帮和底板）的 应力和位移进行力学分析，全方位揭示了老顶三角块结构与巷 道围岩稳定性演化规律及其相互作用原理；
硕士研究生选题报告
4 技术路线
提出无煤柱护巷技术矿压显现和巷道布置 的研究
文献综述、材料收集
现场实测
实验室研究
工作 面矿 压显
现
顶板 结构 特征
覆岩 破坏 高度
顶底 板及 煤壁 力学
参数
相似 材料 模拟
实验
工程 性质 实验
工作面 矿压显 现规律
覆岩岩 性特征
工作面 支护机 理及特
点
理论分析
数值 模拟 覆岩 破换
15
➢ 巷旁充填体不可能完全阻止采煤工作面来压引起的巷道顶板剧 烈沉降，可以利用冒落研石承载，促使巷旁充填体与围岩尽快 达到新的平衡状态，以减少顶板下沉量；
➢ 一般情况下，工作面巷道的顶板下沉速度在工作面后方一个来 压步距左右位置处最为强烈，顶板剧烈下沉主要发生在工作面 后方0-40m的范围内，60-70m以后，顶板下沉趋于稳定；
➢ 研究综放无煤柱开采回采巷道受采动影响的围岩应力状态数值 模拟方法与技术。运用FLAC 3D、UDEC模拟分析，分析无煤柱回 采巷道侧向顶板断裂位置及侧向支承压力分布变化规律；
硕士研究生选题报告
➢ 建立综采放顶煤工作面错层位巷道布置开挖前和开挖后老顶三 角块结构及其下部煤岩体的力学模型，对三角块结构的稳定性 及巷道周围煤岩体（包括顶板、实体煤帮、煤柱帮和底板）的 应力和位移进行力学分析，全方位揭示了老顶三角块结构与巷 道围岩稳定性演化规律及其相互作用原理；
硕士研究生选题报告
4 技术路线
提出无煤柱护巷技术矿压显现和巷道布置 的研究
文献综述、材料收集
现场实测
实验室研究
工作 面矿 压显
现
顶板 结构 特征
覆岩 破坏 高度
顶底 板及 煤壁 力学
参数
相似 材料 模拟
实验
工程 性质 实验
工作面 矿压显 现规律
覆岩岩 性特征
工作面 支护机 理及特
点
理论分析
数值 模拟 覆岩 破换
15
➢ 巷旁充填体不可能完全阻止采煤工作面来压引起的巷道顶板剧 烈沉降，可以利用冒落研石承载，促使巷旁充填体与围岩尽快 达到新的平衡状态，以减少顶板下沉量；
➢ 一般情况下，工作面巷道的顶板下沉速度在工作面后方一个来 压步距左右位置处最为强烈，顶板剧烈下沉主要发生在工作面 后方0-40m的范围内，60-70m以后，顶板下沉趋于稳定；
硕士答辩答辩ppt
阐述研究问题的背景和意 义，说明为什么该问题值 得研究。
文献综述
总结前人研究成果，找出 研究的空白和不足，为研 究问题提供理论支持。
研究方法
研究方法
描述所采用的研究方法和 技术，包括实验设计、调 查问卷、数据分析等。
方法的可行性
说明所选方法的可行性， 以及在研究中的适用性和 局限性。
方法的有效性
评估所选方法的有效性， 以及在研究中的准确性和 可靠性。
实验设计
实验设计
实验设计的严谨性
详细描述实验的设计思路、实验对象、 实验操作和实验流程。
确保实验设计的严谨性，以及在研究 中的科学性和可靠性。
实验设计的创新性
说明实验设计的创新点，以及在研究 中的独特性和新颖性。
数据收集与分析
数据收集
描述数据收集的过程和方法，包 括数据来源、数据类型和数据质
量等。
前瞻性、可行性
详细描述
在答辩的结尾部分，应对未来的研究方向进行展望，提出具有前瞻性和可行性的研究设 想和建议。这样可以为后续研究提供参考和借鉴。
05
参考文献
参考文献
APA格式
主要用于心理学、社会科学等领域，要求在文中用括号标 注作者、年份、页码等信息，文末按作者姓氏首字母顺序 排列参考文献。
MLA格式
主要用于文学、艺术等领域，要求在文中用括号标注作者、 作品名、出版社等信息，文末按作品标题字母顺序排列参 考文献。
Chicago格式
主要用于历史、新闻等领域，要求在文中用括号标注作者、 作品名、出版社等信息，文末按作者姓氏首字母顺序排列 参考文献。
06
致谢
感谢导师
感谢导师的悉心指导
在研究过程中，导师给予了我宝贵的建议和指导，使我的研究得 以顺利进行。
文献综述
总结前人研究成果，找出 研究的空白和不足，为研 究问题提供理论支持。
研究方法
研究方法
描述所采用的研究方法和 技术，包括实验设计、调 查问卷、数据分析等。
方法的可行性
说明所选方法的可行性， 以及在研究中的适用性和 局限性。
方法的有效性
评估所选方法的有效性， 以及在研究中的准确性和 可靠性。
实验设计
实验设计
实验设计的严谨性
详细描述实验的设计思路、实验对象、 实验操作和实验流程。
确保实验设计的严谨性，以及在研究 中的科学性和可靠性。
实验设计的创新性
说明实验设计的创新点，以及在研究 中的独特性和新颖性。
数据收集与分析
数据收集
描述数据收集的过程和方法，包 括数据来源、数据类型和数据质
量等。
前瞻性、可行性
详细描述
在答辩的结尾部分，应对未来的研究方向进行展望，提出具有前瞻性和可行性的研究设 想和建议。这样可以为后续研究提供参考和借鉴。
05
参考文献
参考文献
APA格式
主要用于心理学、社会科学等领域，要求在文中用括号标 注作者、年份、页码等信息，文末按作者姓氏首字母顺序 排列参考文献。
MLA格式
主要用于文学、艺术等领域，要求在文中用括号标注作者、 作品名、出版社等信息，文末按作品标题字母顺序排列参 考文献。
Chicago格式
主要用于历史、新闻等领域，要求在文中用括号标注作者、 作品名、出版社等信息，文末按作者姓氏首字母顺序排列 参考文献。
06
致谢
感谢导师
感谢导师的悉心指导
在研究过程中，导师给予了我宝贵的建议和指导，使我的研究得 以顺利进行。
硕士论文答辩PPT
总结词
英文文献是硕士论文答辩中不可或缺 的参考文献，它们提供了国际化的研 究视野和前沿的学术动态。
07
致谢
致谢导师
感谢导师在论文选题、研究方法和论 文撰写过程中的悉心指导，导师的专 业素养和严谨的治学态度对论文质量 有着至关重要的影响。
感谢导师在答辩过程中给予的宝贵意 见和建议，这些意见对于完善论文和 提升答辩效果具有重要意义。
数据分析方法
采用多种统计分析方法，对实验数据进行深入 分析。
结果总结
对研究结果进行了简明扼要的总结，为后续的讨论和结论提供依据。
主要研究结果和发现
实验组与对照组的差异
实验组在某些指标上表现出明显优势，对照 组在另一些指标上表现较好。
影响因素分析
通过回归分析等方法，确定了影响实验结果 的主要因素。
创新点
3
研究范围
界定研究的范围，包括时间、地点、对象等方面。
实验设计或调查问卷设计
实验或调查方法选择
根据研究目的和范围，选择合适的实验或调查方法。
实验或调查流程设计
详细描述实验或调查的流程，包括实验操作步骤、调 查问卷设计等。
实验或调查变量控制
明确实验或调查中需要控制的变量，以及如何控制这 些变量。
数据收集和分析方法
数据来源
说明数据的来源，如实地调查、实验数据、文献资料等。
数据采集方式
描述数据采集的具体方式，如问卷调查、实地观测、实验室实验 等。
数据分析方法
选择合适的数据分析方法，如统计分析、内容分析、结构方程模 型等，并说明选择该方法的理由。
04
研究结果和讨论
研究结果概述
实验数据收集
通过实验收集了大量数据，为后续分析提供了 基础。
硕士论文答辩PPT模板
研究问题背景
1. 研究问题背景：阐述研究问题产生的背景和原因，包括相关领域的研究现 状、存在的问题以及亟待解决的挑战。通过分析现有研究的不足，明确本研 究的意义和价值。
2. 文献综述：对国内外相关领域的研究成果进行梳理和总结，展示已有研究 的理论基础和实证支持。通过对前人研究的批判性思考，为本研究问题的提 出和解决方案提供理论依据。
3. 研究问题定位：明确本研究问题在现有研究领域中的位置和特点，阐述研 究问题的独特性和创新性。同时，指出本研究问题与现实生活的关联，强调 其实际应用价值和社会意义。
02
文献综述与理论框架
Literature Review and Theoretical Framework
研究背景与意义
1. 研究背景：随着科技的快速发展和社会的不断进步，某一领域的研 究问题日益凸显，对相关理论和实践的需求也越来越高。因此，针对这 一研究问题进行深入研究具有重要的理论意义和实践价值。 2. 研究意义：通过对某一研究问题的深入研究，可以揭示其内在的规 律和机制，为相关领域的理论发展和实践应用提供有力的支持。同时， 研究成果还可以为政策制定者和企业管理者提供有益的参考，促进社会 的进步和发展。
硕士论文答辩：研究问题阐述与讨论
Master's Thesis Defense: Research Question Explanation and Discussion
汇报人：
2023.09.20
研究问题背景与意义 文献综述与理论框架 研究方法与数据来源
目录
01
研究问题背景与意义
Background and significance of research questions
谢谢大家观看
工学硕士论文答辩PPT
获得学位认证
通过答辩是获得工学硕士 学位的必要条件之一，只 有通过答辩，才能正式获 得硕士学位。
论文研究背景和意义
研究背景
介绍研究领域的现状和发展趋势 ，说明研究的重要性和紧迫性。
研究意义
阐述研究对于理论和实践的意义 ，说明研究对于推动学科发展和 解决实际问题的作用。
02
论文研究内容和方法
研究问题
贡献与不足
总结前人研究的贡献和不足，并提出自己的见解。
未来研究方向
根据对比结果，提出未来可能的研究方向和展望。
04
结论和展望
结论
总结研究问题、方法、结果和结论
01
对论文的研究问题、采用的方法、实验结果和结论进行全面总
结，确保答辩过程中能够清晰阐述。
突出研究亮点和创新点
02
强调论文的创新性和独特之处，以及在研究领域中的贡献和价
值。
指出研究的局限性和不足之处
03
诚实地指出研究中存在的局限性和不足之处，以便为后续研究
提供改进方向。
研究贡献和局限性
研究贡献
详细阐述论文的研究贡献，包括对理论 和实践的贡献，以及对学科发展的推动 作用。
VS
局限性
客观分析研究中存在的局限性，如样本量 不足、实验条件限制等，并说明这些局限 性的影响。
工学硕士论文答辩
目录
• 引言 • 论文研究内容和方法 • 研究结果和讨论 • 结论和展望 • 参考文献
01
引言
答辩的目的和意义
01
02
03
展示研究成果
答辩是展示研究成果的重 要机会，通过答辩可以向 评委和听众介绍研究的主 要发现和创新点。
接受评价和质疑
答辩过程中，评委和听众 会对研究提出问题和质疑， 这有助于答辩者进一步审 视和改进自己的研究。
优秀硕士论文答辩PPT剖析
新一轮县级土地利用总体规划实施管理体系研究
❖新一轮县级土地利用总体规划实施管理面临的 形势
XXXXXX硕士学位论文
新一轮县级土地利用总体规划实施管理体系研究
研究目标
❖（1）从规划实施管理软环境和硬环境两个 方面对县级土地利用总体规划实施管理运 行环境进行系统分析，剖析影响规划实施 管理的原因，从而为新一轮县级土地利用 总体规划实施管理体系的构建奠定理论和 指导基础。
❖（2）构建新一轮县级土地利用总体规划实 施管理体系，明确其目标，并对其运转程 序进行初步设计。
❖ 土地利用宏观调控：
▪ 现代市场经济是国家宏观调控下的市场经济，土地政策是国家调 控宏观经济的基本手段。
▪ 土地参与宏观调控的机制在于制定合理的土地利用总体规划（土 地利用的核心），并将规划转为现实。
❖ 国家实行最严格的土地管理制度：
▪ 土地利用总体规划是土地管理的“龙头”或核心，土地用途管制 制度是国家实施土地利用规划的制度手段。
土地管理
XXXXXX硕士论文答辩
新一轮县级土地利用总体规划 实施管理体系研究
指导教师：XXX 教授 学生姓名：XXX
2011年XX月XX日
新一轮县级土地利用总体规划实施管理体系研究
选题背景
❖ 可持续土地利用规划：
▪ 在以可持续发展为战略指导的背景下，土地利用总体规划的实施 的最终目标是为实现土地资源的可持续利用。
土地利用总体规划实施管理：以实现经过审批的规划方案为
目标，依据相应的政策法规和规划实施管理体系，组织、引
导、协调和控制各种土地利用活动，使其朝着规划目标逼近
，以保证土地利用总体规划在规划期限内能得到贯彻落实的
过程。
XXXXXX硕士学位论文
❖新一轮县级土地利用总体规划实施管理面临的 形势
XXXXXX硕士学位论文
新一轮县级土地利用总体规划实施管理体系研究
研究目标
❖（1）从规划实施管理软环境和硬环境两个 方面对县级土地利用总体规划实施管理运 行环境进行系统分析，剖析影响规划实施 管理的原因，从而为新一轮县级土地利用 总体规划实施管理体系的构建奠定理论和 指导基础。
❖（2）构建新一轮县级土地利用总体规划实 施管理体系，明确其目标，并对其运转程 序进行初步设计。
❖ 土地利用宏观调控：
▪ 现代市场经济是国家宏观调控下的市场经济，土地政策是国家调 控宏观经济的基本手段。
▪ 土地参与宏观调控的机制在于制定合理的土地利用总体规划（土 地利用的核心），并将规划转为现实。
❖ 国家实行最严格的土地管理制度：
▪ 土地利用总体规划是土地管理的“龙头”或核心，土地用途管制 制度是国家实施土地利用规划的制度手段。
土地管理
XXXXXX硕士论文答辩
新一轮县级土地利用总体规划 实施管理体系研究
指导教师：XXX 教授 学生姓名：XXX
2011年XX月XX日
新一轮县级土地利用总体规划实施管理体系研究
选题背景
❖ 可持续土地利用规划：
▪ 在以可持续发展为战略指导的背景下，土地利用总体规划的实施 的最终目标是为实现土地资源的可持续利用。
土地利用总体规划实施管理：以实现经过审批的规划方案为
目标，依据相应的政策法规和规划实施管理体系，组织、引
导、协调和控制各种土地利用活动，使其朝着规划目标逼近
，以保证土地利用总体规划在规划期限内能得到贯彻落实的
过程。
XXXXXX硕士学位论文
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速度 *
给定
控制器
-
虚拟主轴模型
+
TL
控制器1
-
速度反馈1
+
TL
控制器2
-
速度反馈2
电机1
1
+
电机2
2 +
4、交叉耦合控制
优点：较好的实现了运动轴 之间的协作，使得整 个系统的动态同步性 能大大改善
不足：保持同步时相对增益 会增大很多，同时也 会带来噪声放大，引 起转矩脉动的问题
速度 *
给定 -
给定
* +
-
TL
控制器1
电机1
1
+
控制器2 TL
-
电机2
2
（串联式结构）
适用范围：对位置或速度的同步要求不是很高的场合
3、电子虚拟主轴控制
1、继承了传统的主 令参考式、主从式的 优点 优势 2、改善了系统起动、 稳态、抗负载扰动等 方面的性能
不足： 缺少位置控制，在启 动、负载扰动、停机 过程中，各轴间会产 生恒定的相对位置差
多电机同步协调控制策略 及应用研究
指导老师：教授 答辩人： 时间：2012年4月26日
课题背景和意义
背景：螺旋荧光灯管弯管机系统
（涉及四台交流伺服电机同步协调运动）
意义
1、提高多电机传动系统的跟踪性、同 步性、抗扰性
2、满足弯管机系统可靠性和控制精度 的要求
3、提高产品质量、成品率、生产效率
论文主要内容
r
Te
3 2
pn[ riq
(Ld
Lq
)id iq
]
A
结论：转子磁链恒定不 变,PMSM电磁转矩基本取决 于定子直轴和交轴电流分量, 即控制电流id和iq,就可以实现
对电机电磁转矩的控制。
永磁同步电动机物理模型
直接转矩控制和矢量控制性能比较
性能与特点 磁链控制 转矩控制
坐标变换
转子参数变化 影响
调速范围
3
u(k) u(k 1) K wi (k)xi (k)
3 i1
wi (k) wj (k) / wj (k)
j 1
ww21((kk
) )
w1 w2
(k (k
1) 1)
I z(k)u(k)(e(k) e(k)) P z(k)u(k)(e(k) e(k))
w3(k) w3(k 1) D z(k)u(k)(e(k) e(k))
（抗原、抗体等）繁殖 的第K代
第K代抗原量浓度
(k)
第K代细胞量浓度B(k)
离散系统第K个采样 时间
第K个采样时刻给定值 与输出值的偏差e(k)
第K个采样时刻控制器 输出u(k)
TS
T细胞免疫调节函数
单神经元增益K的调整
响应初期偏差值较大时，应增 加控制取较大K值 ；接近稳态
时，偏差较小，应减小K值
+
-
K1
控制器1 TL
K2
++
-
控制器2 TL
适用范围：适用于同步要求较 高的双电机系统
1
电机1
+
-
2
电机2
5、偏差耦合控制
优点： 具有良好的动态同 步性能，实现满意 的同步控制效果
速度
给定*
21
Mux
不足： 系统中电机更多时， “速度补偿器”模 块计算量变大，模 块布置更加复杂
ACR
* SVPWM 调制
三相 逆变器
iq
id
n 转子位置和转速检测
i d q
ia
i
abc
ib
ic
PMSM
有监督的Hebb学习规则单神经元自适应 PID控制算法
e
+
-
yd
转 换 器
xxx321
www132
u
K
+
对y
象
神经元学习算法
z1
输入值为设定值 yd (k) 、输出 y(k) ，三个状态量 x1(k )、 x2 (k ) 、x3 (k )
x1 (k ) x2 (k)
yd (k e(k )
) y(k) e(k 1)
e(k
)
x3(k) 2e(k) e(k) 2e(k 1) e(k 2)
3
u(k ) u(k 1) K wi (k )xi (k )
i 1
规范化后改进的有监督的Hebb学习规则的
单神经元自适应PID控制算法
1、主令参考控制
2、主从控制 3、电子虚拟主轴 4、交叉耦合 5、偏差耦合 6、相邻交叉耦合
1、主令参考控制
1、结构简单 2、易于实现 优点 3、启动、停止阶段 系 统的同步性能也 很好 4、容易扩展到多电 机同步控制中 不足： 整个系统缺少单元 间的反馈，相当于 开环控制，系统的 同步性能很难保证
（将其中的 xi (k ) 改为e(k) e(k) ，e(k) e(k) e(k 1)）
单神经元增益K的调节
K值越大
K值偏小
系统响应速度越快，超调量 大，甚至会使系统不稳定
系统响应较慢,若取得过小， 响应跟踪不上给定信号
如何实现增益K 的自动调整
T细胞免疫调节机理与单神经元PID控制相结合，形 成一种自动调节增益的免疫单神经元PID（ISNPID）
直接转矩控制
定子磁链
砰-砰控制，有 转矩脉动
静止坐标变换， 较简单 无
矢量控制
转子磁链
连续控制，比较 平滑
旋转坐标变换， 较复杂 有
不够宽
比较宽
基于id=0矢量控制的永磁同步电动 机伺服系统
位置 *
给定 + -
APR n*&#i*
-
d =0+
-
u u *
*
q
ACR
dq
u u *
d
类似
T细胞免疫反馈机理
响应初期，释放淋巴因子激 活免疫反应；当抗体增加 时,Ts细胞抑制免疫反应
根据文献选择免疫调节函数：
K f (e) km (1 exp(e2 ))
km ——比例系数，控制免疫调节反应速度；
——控制稳定效果；
——影响免疫调节曲线的坡度。
多电机同步控制结构
应用较普遍的模型：
速度
给定 *+
-
TL
控制器1
+
TL
控制器2
-
（并联式结构）
电机1
1
电机2
2
适用范围：受扰较轻、各单元参数或跟随性能相同的系统
2、主从控制
1、具有主令参考式
大功率优点
优点 2、分区单元间距离
不受限制
3、增加了一个回馈
环节，同步效果更好
不足：当启动、停止和负载 扰动时，就会产生较 大的同步误差
速度
控制算法。
免疫调节机理
抗原
抗原Ag
APC
-
TS细胞
TH 细胞
TH (k)
+
TS (k)
B(k)
Ab抗体
免疫反馈机理示意图
APC(抗原呈 递细胞)消化
产生抗体
缓慢活化 TS细胞
抑制TH细 胞和B细胞
信息传递 给T细胞
活化TH细胞， 并释放淋巴因子
活化B 细胞
免疫系统与控制系统的比较
免疫系统
控制系统
研究对象：四台永磁同步电动机同步运动系统 控制算法：免疫单神经元PID控制 控制结构：偏差耦合控制策略
单个PMSM交流伺服系统 仿真模型建立
四电机同步运动控制系统 偏差耦合控制的可行性 仿真结果分析 免疫单神经元PID控制的有效性
PMSM数学模型
B
q
A'
C
S
B'
d
B
N
C'
A
C
r dq坐标系下的转矩方程