高性能船舶动力定位系统技术分析
船舶行业的船舶定位和导航系统
船舶行业的船舶定位和导航系统船舶定位和导航系统是船舶行业中至关重要的技术装置，它们通过准确的定位和高效的导航功能，为船舶提供安全、稳定的航行环境。
本文将从船舶定位和导航系统的基本原理、技术应用和未来发展趋势等方面进行探讨。
一、船舶定位和导航系统的基本原理船舶定位和导航系统通常由GPS(Global Positioning System)卫星定位系统、GNSS(Global Navigation Satellite System)全球导航卫星系统、惯性导航仪等组成。
其中，GPS卫星定位系统是最为常见和普遍应用的定位系统之一。
它利用卫星发射的信号与船舶上的接收器进行通信，通过计算信号的传播时间差以及卫星的位置信息，确定船舶的准确位置。
二、船舶定位和导航系统的技术应用1. 航行安全：船舶定位和导航系统能够通过精准的定位信息，帮助船舶船员了解当前的船位、船速、航向等参数，从而及时避免遭遇浅滩、礁石等障碍物，确保船舶正常航行并降低事故风险。
2. 船队管理：船舶定位和导航系统不仅可以实时获取单艘船舶的位置信息，还可以将船队中的船舶位置信息进行整合和管理，从而帮助船队管理者掌握整个船队的运行情况，合理调度船舶，提高船队的运行效率。
3. 航线规划：船舶定位和导航系统能够根据预设的航线，提供最佳的航行路径选择。
系统通过综合考虑船舶的当前位置、目的地、环境因素等，并结合导航图纸，为船舶提供航线规划，实现最短航程、最安全的航行路径。
4. 环境监测：船舶定位和导航系统还可以配合其他设备，对海洋环境进行实时监测和分析。
例如，利用系统中的气象传感器、海洋生物传感器等，可以获取并分析当前海洋气象、潮汐、水文等信息，提前预知海洋环境变化，为船舶航行提供准确的环境保障。
三、船舶定位和导航系统的发展趋势随着科技的不断进步和船舶行业的发展需求，船舶定位和导航系统正朝着以下方面发展：1. 卫星定位精度提升：通过增加卫星数量、提高接收器灵敏度等手段，提高卫星定位系统的定位精度，增加船舶位置信息的准确性，提高航行安全性。
动力定位系统发展状况及研究方法
四、结论与建议
3、加强人才培养和队伍建设。通过加强人才培养和引进高素质人才，建立专 业化的研发和运维团队，为动力定位系统的可持续发展提供有力保障。
四、结论与建议
4、拓展应用领域和市场。积极探索动力定位系统在其他领域的应用，如水上 运动、环保工程等，拓展新的市场和应用领域。
参考内容
内容摘要
随着全球定位系统（GPS）的不断发展，船舶动力定位系统（Dynamic Positioning System，DPS）已经成为海洋工程领域中不可或缺的一部分。然而， 船舶在复杂海况下易受风、浪、流等多种因素影响，使船舶位置和姿态难以保持。 为了解决这个问题，多传感器信息融合技术被引入到船舶动力定位系统中，以提 高船舶定位和姿态控制的精度。
2、基于神经网络的信息融合方 法
2、基于神经网络的信息融合方法
神经网络是一种模拟人脑神经元结构的计算模型，具有强大的非线性映射能 力和自学习能力。在船舶动力定位系统中，神经网络可以用于实现对船舶位置、 姿态等参数的估计和预测。常用的神经网络包括多层感知器（MLP）、递归神经 网络（RNN）和卷积神经网络（CNN）等。
二、动力定位系统的发展过程
1、初期发展
1、初期发展
动力定位系统的初期发展始于20世纪60年代，当时该技术主要应用于海洋石 油钻井平台。随着技术的不断发展，动力定位系统的应用范围也逐渐扩大，包括 海洋工程、海洋科学、水下考古等多个领域。
2、技术更新换代
2、技术更新换代
随着技术的不断进步，动力定位系统的性能得到了大幅提升。从最初的机械 式稳定平台到现在的计算机控制的动力定位系统，其技术更新换代迅速。近年来， 随着人工智能、物联网等技术的不断发展，动力定位系统的智能化、自动化程度 也越来越高。
浅析船舶动力定位系统的组成及应用
浅析船舶动力定位系统的组成及应用发布时间：2022-12-19T07:56:40.231Z 来源：《科技新时代》2022年12期作者：陈龙韩朋刚刘欢蒙亚东只升震[导读] 船舶动力定位是在船舶需要定在某一坐标点时不在需要传统的定位锚机来固定，而是依靠一定的参考系统，如DGPS、罗经等，利用船舶自身的动力可以自动的维持在地球上的某一坐标点，这时DP控制系统依靠参考系统反馈回来的位置信息，风和流信息以及外力的信息，自动去控制主推进器，舵机，侧推等动力设备，维持在这个设定坐标点，这就是动力定位的简单解释。
（安装公司海洋石油202船）摘要：船舶动力定位是在船舶需要定在某一坐标点时不在需要传统的定位锚机来固定，而是依靠一定的参考系统，如DGPS、罗经等，利用船舶自身的动力可以自动的维持在地球上的某一坐标点，这时DP控制系统依靠参考系统反馈回来的位置信息，风和流信息以及外力的信息，自动去控制主推进器，舵机，侧推等动力设备，维持在这个设定坐标点，这就是动力定位的简单解释。
由于动力定位船舶的机动性、高效性，动力定位系统被广泛应用于海底管线检修，海洋电缆铺设、海洋石油平台守护、海洋钻井船、水下机器人跟踪、海底管线埋设等。
本文对工程船舶动力定位系统组成及作用进行分析。
关键字：动力定位参考系统自动控制工程船舶Abstract：This article is mainly about the Dynamic Position System, this system is different from the traditional position winch system. It depend on the DGPS, Gyro, Reference system, using the ship’s own ability hold a set position. The DP control system using the Reference system, calculate the external result forces, automatic control the thrusters, rudders to generate a opposite force, in order to keep the DP Ship positioning .Because of the better flexible and maneuvering, The DP control system is used more and more in the Marine Engineering construction. This article is mainly about the Dynamic Position System and the function.Key Words: Dynamic Position Reference System Automatic Control Engineering Ship1．动力定位系统工作原理的简单介绍20世纪60年代，随着海洋石油开发的需求，动力定位概念开始出现，美国Honewell公司将动力定位系统于1961年应用于第一条动力定位船舶CUSS1；近年来，随着海洋石油逐步走向深蓝，国际上各海洋石油公司发展目标、战略重心逐步转向深海领域；在海洋工程船舶的投资发展方向都是动力定位船舶，而动力定位系统是必不可少的利器。
动力定位船舶的故障模式与影响分析及其应用
93珠江水运2024年01月学术 · 动力定位船舶的故障模式与影响分析及其应用 ·动力定位船舶的故障模式与影响分析及其应用◎ 史赛峰 刘早红 罗良宝 江敏 程世龙 谢峥杰 浙江友联修造船有限公司摘 要：文章介绍和分析了一种多用途海洋工程供应船动力定位系统，在海上试航阶段所进行的FMEA故障模式与影响分析及其验证性试验。
通过对主动性的部件和系统的冗余检查，不间断电源模拟失电和放电试验，对控制软件的响应演示和验证并通过必要的测试修正硬件故障等，按照FMEA分析程序来逐步模拟验证所设计建造的DP2级动力定位系统满足规范和使用要求。
关键词：DP系统；故障模拟；FMEA试验文章是基于通过对某DP2级多用途海洋工程供应船的FMEA （故障模式与影响分析）验证性试验整个过程的参与，完整地记录模拟试验的主要程序步骤和关键点，并验证了该DP2动力定位系统设计和建造的合理性。
DP2指安装有动力定位系统的船舶，在出现单个故障（不包括一个舱室或几个舱室的损失）后，可在规定的环境条件下，在规定的作用范围内自动保持船的位置和艏向[1]。
1.项目介绍所测试项目为89M DP2级多用途海洋工程供应船（MPSV），船长89米，型宽21米，型深7.5米，吃水5.9米，载重吨5131吨，航速11节，挂新加坡船旗，入ABS船级社，其主要用途为海洋工程供应运输和维护作业并可用于配合支持潜水作业。
该船配备4台1881kW发电机为全船提供电力，并可通过主配电板将电力传输到艉部2台1850kW全回转推进器和艏部3台1200kW可调螺距侧向推进器，同时还配有1台940kW辅助发电机为120T克令吊和潜水设备提供电力。
动力定位及控制采用Kongsberg双冗余动力定位（DP）系统K-POS DP-21并配备有2套差分全球定位系统（DGNSS ）；3套电罗经（Gyro Compass）；3套风速风向传感器（Wind Sensor）；4套动态参考单元（M RU）；1套激光定位系统（C y S c a n ）；1套雷达定位系统（R A D iu s）；1套声呐定位系统（HiPA P）及1套张紧索系统（Tautwire）。
基于动力定位系统的船舶自主导航技术
基于动力定位系统的船舶自主导航技术船舶自主导航技术是指船舶借助各种传感器和系统，通过自主控制和决策，实现在没有人为操纵的情况下完成航行任务的能力。
它可以提高船舶的安全性和效率，同时减轻人员工作负担。
基于动力定位系统是船舶自主导航技术中的一种重要技术手段。
动力定位系统是一种能够通过控制船舶的动力和舵轮，使其保持固定在空间位置上的技术。
通过精确控制船舶的主推进器和辅助设备，结合卫星导航系统和传感器，动力定位系统可以在没有锚泊设备的情况下，使船舶实现精确定位和持续稳定的工作状态。
基于动力定位系统的船舶自主导航技术具有以下优势：首先，基于动力定位系统的船舶自主导航技术能够提高船舶的自主性和灵活性。
船舶不再依赖锚泊设备，而是通过动力装置实现准确控制和调整。
这使得船舶在复杂环境中进行航行时能够更好地适应不同的海况和气象变化，提高了船舶的适航能力。
其次，基于动力定位系统的船舶自主导航技术具有较高的精准度。
动力定位系统结合卫星导航系统和传感器，可以实时获取船舶的位置和姿态信息，并将这些信息用于控制船舶的动力和舵轮。
这使得船舶在自主导航过程中能够保持稳定的工作状态，确保航行的准确性和精确性。
此外，基于动力定位系统的船舶自主导航技术还可以提高船舶的安全性和可靠性。
传统的锚泊系统存在着依赖天气、海底地形和锨泊设备本身的制约，容易出现锚滑移、锚链断裂等安全隐患。
而基于动力定位系统的船舶自主导航技术能够通过实时监测和控制船舶的位置和姿态，减少人为操作的风险，最大限度地提高船舶的安全性和可靠性。
在应用方面，基于动力定位系统的船舶自主导航技术已经在海洋工程、海洋科学调查和油田开发等领域得到广泛应用。
例如，在海洋工程中，船舶可以通过动力定位系统精确控制自身位置和姿态来进行海上工程施工和维护。
在海洋科学调查中，船舶可以利用动力定位系统实现高精度的海洋调查和数据采集工作。
在油田开发中，船舶可以利用动力定位系统进行海上石油钻探和开采工作。
基于动力定位系统的船舶自动避碰技术研究
基于动力定位系统的船舶自动避碰技术研究概述：船舶自动避碰技术是近年来航海领域发展迅猛的一个重要研究领域。
基于动力定位系统的船舶自动避碰技术通过利用船舶自身的动力定位能力，结合先进的导航与遥感技术，以及智能决策系统，实现船舶避碰的自动化和智能化。
本文将从动力定位系统的原理和船舶自动避碰技术的研究现状出发，详细介绍该技术的工作原理、关键技术以及应用前景。
一、动力定位系统的原理动力定位系统是现代航海技术的重要组成部分之一，其基本原理是通过船舶上的推进器、舵和转向设备等，通过实时控制使船舶能在海洋水域内以自动控制的方式维持特定的位置和航向。
动力定位系统利用了多种传感器和先进的计算装置，通过计算船舶的位置、航向、速度等状态信息，并通过外部参考物的信息来实现位置和航向的控制。
二、船舶自动避碰技术的研究现状船舶自动避碰技术是航海领域的研究热点之一，其主要目标是提高船舶的安全性和自动化程度。
当前的船舶避碰主要依靠船长和船员的经验与判断，但这种人工决策存在主观性强、反应时间长以及人为疏忽等问题。
因此，开发一种能够自动避开与其他船舶的碰撞风险的技术是一个重要的研究方向。
目前，船舶自动避碰技术主要包括基于雷达图像处理的目标检测与跟踪、基于自动识别系统的船舶识别与辨别以及基于动力定位系统的自动避碰决策与控制等三个方面。
三、基于动力定位系统的船舶自动避碰技术的工作原理基于动力定位系统的船舶自动避碰技术是指通过船舶上的传感器和相应的计算装置，收集并处理周围环境的信息，实时评估附近船舶的风险，并根据风险评估结果，通过控制推进器、舵和转向设备等，实现船舶的自动避碰。
该技术的工作原理主要包括环境感知、风险评估和路径规划三个主要步骤。
首先，通过船舶上的雷达、相机和其他传感器，获取船舶周围的环境信息，包括其他船舶的位置、航向、速度等。
然后，将这些信息输入到智能决策系统中，对可能产生风险的船舶进行识别和跟踪，评估其与船舶的相对运动状态，并计算出相应的碰撞风险。
船舶动力定位系统的原理
船舶动力定位系统的原理
船舶动力定位系统的原理主要基于以下几个方面：
1. 全球定位系统（GPS）：船舶动力定位系统通常使用GPS卫星技术来获取船舶的实时位置信息。
通过接收来自多颗卫星的信号，系统可以计算出船舶的经度、纬度和海拔高度等信息。
2. 惯性测量单元（IMU）：船舶动力定位系统还常常配备惯性测量单元，它是一种集成了加速度计和陀螺仪的装置。
通过测量船舶的加速度和角速度等信息，系统可以根据牛顿力学的运动方程计算出船舶的位置和姿态状态。
3. 地面基站和微波测距系统：在一些需要更高精度定位的应用中，船舶动力定位系统可能还会使用地面基站和微波测距系统。
地面基站会发送信号给船舶，而船舶上的接收器会测量接收到信号的时间延迟，从而计算出船舶与基站之间的距离。
通过多个基站的协同作用，系统可以实现更精确的定位。
4. 数据处理和集成：船舶动力定位系统通常会将从各个传感器获取的数据进行处理和集成。
这包括计算出船舶的位置、速度、姿态等信息，并进行滤波和校正，以提高定位的精度和稳定性。
综上所述，船舶动力定位系统的原理是通过GPS技术、惯性测量单元、微波测距系统等多种传感器的协同作用，获取船舶的位置、姿态等信息，并进行数据处
理和集成，从而实现对船舶动力的准确定位。
动力定位系统浅析
动力定位系统浅析摘要近年我国在海底电缆铺设和海管铺设及挖沟作业中广泛使用的船舶动力定位技术，尤其是以中海油动力定位工程船舶的建造和使用较为突出，本文结合作者多年在在海洋石油299动力定位工作船舶的工作经验，介绍DP系统原理、组成及应用。
关键词：DP、动力定位、HIPAP一DP定位系统原理及应用DP系统其主要原理是利用计算机对采集来的环境参数（风、浪、流），根据位置参照系统提供的位置，自动地进行计算，控制各推进器的推力大小，使船舶保持艏向和船位的固定或者按照设定航向及航速进行作业。
动力定位时,通过电脑传输，只需几分钟的时间，就把航行中的船稳稳地停在预定的位置。
该系统开启后，位置传感器、航向传感器、姿态传感器、风传感器、海流传感器等仪器开始实时实地测得数据，并把这些数据信息及时传输给计算机，计算机再将其与设定的船舶位置信息比较，找出偏差，继而通过电脑向各推进器发出指令，调整各推进器的推力，实行位置偏差修正，直至到达设定的位置并停稳。
该系统应用了DGPS（差分全球定位系统），数字滤波技术，以及最优控制软件等先进技术，使其定位精度在米级甚至是分米级。
该系统不仅应用于停船定位，而且还能应用于船与船间的航距固定。
尤其是海上补给船在航行中进行补给作业时，需要保持操纵安全可靠的航行距离，该系统通过对船舶各推进器的自动精确控制，使船舶在海上航行中进行补给不再成为难事。
此外，该系统还应用于海底电缆铺设、检修，海底管线铺设，倾倒岩石，采沙挖泥，海底管线挖沟，潜水，ROV，海上打捞救生，以及深海石油开采等海洋作业的平台定位。
二动力定位系统分析2.1 DP系统的组成动力定位控制系统动力定位控制系统包括控制器和测量系统。
控制器指的是动力定位系统总的控制部分，一般采用计算机控制的方法。
测量系统包括位置参照系统、电罗经、风向风速仪、倾角仪等，测量船舶的船位、艏向、纵倾横倾角等船舶状态，以及风向、风力、流速等环境条件，通过接口输入到控制器中。
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高性能船舶动力定位系统技术分析
摘要：对国外一些船舶动态定位控制系统设计方案的控制精度和响应速度控制
问题等进行了分析和研究，提出了相应的改进方案。
根据定位控制系统设备情况
的基本配置，分析了系统的基本工作原理，得到了定位控制系统的基本数学模型
和传递函数，并根据控制系统的工作特性提出了解决问题的方法。
该方法采用了
控制系统中的神经网络控制算法，代替了原方案中的多级系统控制算法。
与改进
方案的控制性能相比，改进方案的控制性能大大提高。
关键词：高性能；船舶；定位系统；技术分析
1 前言
某造船厂为国外某公司承造的多用途工作船具有向钻井平台输送物资、起锚、消防、救生及拖带船舶和钻井平台等作业功能。
根据该船设计任务书的要求，该
船必须配置动力自动定位系统，既能克服自动化操船问题，又能解决该船在大风
浪下的安全作业问题。
该系统原由国外某公司进行设计，使用表明，其系统的设
计方案基本可行，但尚有改进之处。
本文对该系统的基本设计思路进行了分析和
研究，提出了系统的设计改进方案，仿真结果表明该改进方案优于原设计方案，
可供有关人员参考及借鉴。
2 原设计方案
根据DNV规范及船东的要求，设计方提出了本船动力定位系统的设计方案的
基本配置如下：
2.1电力系统
电力系统包括2台2 000 kW的轴带发电机，2台1 360 kW及500 kW的主柴
油发电机，1台200 kW的应急发电机，12屏的主配电板一个，应急配电板一个，电站设有电站管理系统，可实现自动起停机组、自动并车、转移负载、大功率负
载询问、故障报警及处理功能。
电力系统为动力定位系统的侧推、方位推等设备
提供驱动动力，为各设备及控制系统提供工作电源。
2.2推进系统
推进系统包括2台主机及齿轮箱、2根轴系及2个可调桨、2台舵机、艏艉侧推及方位推各1个以及相关的辅助设备等。
在推进系统中，方位推与艏侧推、艉
侧推与桨及舵、主机与轴带电机之间可互为备用，能够保证推进系统的有效运性，从而确保动力定位系统的功能能够安全可靠地实现。
推进系统的各主要设备均通
过通讯线路与动力定位控制系统相联，可由动力定位系统自动控制或人工操控，
实现动力推进功能。
2.3动力定位控制系统
该系统包括动力定位操作台、便携式定位操作板、动力定位系统控制器等设备。
能够实现：手动操作、自动转向、自动定位、自动寻迹航行、自动导航和自
动跟踪目标航行等功能。
动力定位操纵台：该操纵台为动力定位系统的主要控制
中心，配有显示器及操纵杆等设备。
便携式操作板可作为动力定位操作台的备用
设备，其接线盒分别安装驾驶室的前后台、左右两翼及后操作椅上共5个位置。
动力定位系统控制器：该装置为动力定位系统信号采集、控制信息处理中心。
本
船采用的动力定位控制处理器将采集到的各种信号进行分析处理后，送到控制模
块进行运算，并将得出的控制指令发送至所控制的推进或报警设备，实现船舶推
进控制及报警等功能。
3 动力定位控制系统设计原理
本船动力定位系统的控制原理是预先在动力定位控制器上输入终点坐标和预
定的航行轨迹（由一系列坐标点组成），动力定位控制系统根据这些预定的轨迹，利用定位控制算法算出船舶的航向和航速，控制船舶在预定的轨迹上航行，如果
船舶与每个预定坐标点的距离误差均在允许范围内，可认为船舶自动定位成功。
动力定位系统是一种高新控制技术，广泛地应用于船舶及海上浮式作业平台，它是一种闭环的控制系统，在不借助锚泊系统的情况下，不断检测出船舶的实际
位置与目标位置的偏差，再根据外界风、浪、流等外界扰动力的影响计算出使船
舶恢复到目标位置所需推力的大小，并对船舶上各推力器进行推力分配，使各推
力器产生相应的推力，从而使船尽可能地保持在海平面上要求的位置上。
动力定位系统由3部分组成：①位置测量系统；②控制系统；③推力系统。
其中控制系统是动力定位系统的核心部分。
海洋结构物在海上的运动是由风、水流、波浪、推力器等共同产生的。
其中，风、水流、二阶波浪慢漂力以及推力器
引起的运动速度为0～0.25rad/s，称为低频；一阶波浪引起的运动速度为0.3～
1.6rad/s，称为波频。
前者引起的慢漂运动使其缓慢地漂离原来的位置，必须加以控制；后者引起高频往复运动。
动力定位系统很难并且也没有必要对高频位移进
行控制，因为这会大大加速推力器系统的磨损和能量的消耗。
从这个角度考虑，
必须在位置估计中采用滤波技术，把这3个高频分量滤掉，而滤波器就很好充当
了这一角色。
海洋结构物由于其自身的速度、质量、惯性矩、中心坐标等动态性能发生变化，往往引起流体动力导数发生相应的改变，导致其运动数学模型的参数甚至结
构产生摄动，即不确定性的存在。
此外，风、浪、流的存在也会造成附加的干扰
动力，并最终转换为结构物模型的参数以及结构的摄动。
因此，如何寻找高效实
用的控制策略，以保证在海洋结构物本身存在动态性能改变和外界环境干扰的条
件下仍能满足船舶与海洋工程领域中不断提高的性能指标要求，成为了动力定位
控制中的最关键问题。
4 动力定位控制系统
4.1滤波技术
早期的动力定位系统在PID控制器的基础上，采用低通滤波技术，可以滤除
高频信号。
但是它却使定位误差信号产生相位滞后。
这种相位滞后限制了可以用
于控制器的相角裕量，因此滤波效果越好，则对控制器带宽和定位精度的限制就
愈大。
第二代动力定位系统采用Kalman滤波技术，使控制器的输出比较平滑，
较好地估计出船舶的状态的问题，减少推力器不必要的动作，减少耗能。
由于取
样和修正能在同一个周期内完成，因而解决了控制中存在的由于滤波而导致的相
位滞后问题。
姜华提出了Kalman滤波技术在船舶动力定位中的应用方法，并以300 m救生母船为实例建立船舶运动的数学模型，设计了Kal-man滤波器，通过
仿真说明该滤波器能够较好地估计出船舶的真实船位和艏向。
王宗义等利用Kalman滤波方法估计船舶位置和首向低频运动，同时剔除来自位置和首向传感器
信息中的高频运动分量和噪声。
20世纪80年代初，自校正技术中采用Kalman滤波器和自校正滤波器分别处理低频运动和高频运动。
此外，有些学者对滤波技术
进行了进一步的发展。
4.2控制策略
4.2.1 经典控制
经典控制理论主要研究线性定常系统，被控对象几乎全部是单输入-单输出系统。
PID控制即是动力定位中应用经典控制理论来设计的典型控制技术。
PID控制
器在海平面内分别对船舶在海平面内纵荡、横荡以及首摇3个自由度上的运动实施控制，控制简单、可靠、物理意义明显，在动力定位中应用取得了相当大的成功，特别是在早期阶段。
其此同时，它也具有不可避免的缺点：① PID控制参数整定困难，且适应性差[6]；②对复杂的非线性系统来说，PID所取得的功效将受限制；③由于滤波器的加入，使定位误差信号产生了相位滞后。
4.2.2H鲁棒控制
为了能很好的解决由于系统模型的不精确性以及所受环境力的扰动性对动力定位系统稳定性有很大影响的难题，20世纪80年代初，H鲁棒控制诞生。
它是在H∞空间通过某些性能指标的无穷范数优化而获得具有鲁棒性能控制器的一种控制理论，其实质是为多输入-多输出法，可以直接解决模型误差比较大的问题，比传统的方法有更好的鲁棒性。
5 结束语
通过仿真结果可以看出，神经网络控制系统的定位控制精度和响应速度均优于原系统（无论是实测还是仿真）。
因此，可以认为，在动力定位系统这种多变量系统的控制方案上，采用神经网络控制算法在理论上是可行的，可以用来改进原PID的控制方案。
参考文献
[1]赵之韵.船舶动力定位系统控制器设计[D].大连海事大学，2009.
[2]周利，王磊，陈恒.动力定位控制系统研究[J].船海工程，2008，(02):86-91.[2017-09-07].。