【CN209755223U】一种移动售货机器人【专利】
【CN209682181U】一种售货机器人系统【专利】
( 54 )实用新型名称 一种售货机器人系统
( 57 )摘要 本实用新型公开了一种售货机器人系统。所
述 系统包括 ：机器人本体 、移动滑轨以 及转动装 置 ，机器人本体以 及移动滑轨通过转动装置相 连 ；机器人本体包括 ：机器人外壳 、机械臂 、与机 械臂相连的机械臂固定底座、以及与机械臂相连 的 控 制箱 ；控 制箱 ，用于控 制机械臂进行设定的 动作，以抓取用户所需的目标货物；转动装置，包 括至少一个伺服电机，用于根据目标货物的售卖 位置 ，控制机器人本体进行转向 ，和/或在移动滑 轨上进行移动。本实用新型实施例的技术方案增 大了机器人的活动范围 ，提高了机器人与客 户之 间的互动性。
所述机械臂为6自由度机械臂； 所述移动滑轨为左右方向。 9 .根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述机械臂固定底座与所述机械臂支撑架 相连，用于固定机械臂，增加机械臂的稳定度。 10 .根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述机器人本体还包括：设置于所述机器 人外壳内的 减速步进电 机 和支撑骨架 ，所述支撑骨架一部分设置于所述机器人外壳内部 ， 一部分设置于所述机器人转动装置内部； 所述减速步进电机用于控制所述机器人本体在所述移动滑轨上的移动速度。
权利要求书2页 说明书6页 附图4页
CN 209682181 U
CN 209682181 U
权 利 要 求 书
ቤተ መጻሕፍቲ ባይዱ
1/2 页
1 .一种售货机器人系统，其特征在于，包括：机器人本体、移动滑轨以及转动装置，所述 机器人本体以及所述移动滑轨通过所述转动装置相连；
所述机器人本体包括 ：机器人外壳 、机械臂、与机械臂 相连的 机械臂固 定底座 、以 及与 所述机械臂相连的控制箱；
所述控制箱，用于控制所述机械臂进行设定的动作，以抓取用户所需的目标货物； 所述转动装置，包括至少一个伺服电机，用于根据所述目标货物的售卖位置，控制所述 机器人本体进行转向 ，和/或在所述移动滑轨上进行移动。 2 .根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述转动装置具体包括： 连接于所述移动滑轨的 滑台连接板 ，连接于滑台连接板的 机械臂支撑架 ，连接于所述 机械臂支撑架的 分 割器 ，连接于所述分 割器的 分 割器法兰 ，连接于所述分 割器法兰的 联 轴 器，连接于所述联轴器的减速机以及连接于所述减速机的伺服电机。 3 .根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述转动装置还包括：转向控制器，所述转 向控制器与所述至少一个伺服电机相连； 所述转向 控 制器 ，用于根据位置 调整指令 ，生成至 少一个转向 控 制指令发 送至对应的 伺服电机，所述转向控制指令用于控制所述伺服电机驱动所述机器人本体转向至与所述位 置调整指令匹配的转向角度。 4 .根据权利要求3所述的系统，其特征在于，所述转动装置还包括： 移动控制器，所述移动控制器与所述至少一个伺服电机相连； 所述移动控 制器 ，用于根据位置 调整指令 ，生成至 少一个移动控 制指令发 送至对应的 伺服电机，所述移动控制指令用于控制所述伺服电机驱动所述机器人本体移动至与所述移 动控制指令匹配的移动位置。 5 .根据权利要求4所述的系统，其特征在于，还包括：中央控制器； 所述中央控制器分别与所述转向控制器以及所述移动控制器相连，用于生成所述位置 调整指令，对所述转向控制器或者所述移动控制器进行控制。 6 .根据权利要求5所述的系统，其特征在于，还包括： 设置于所述移动滑轨上的至少一个感应器，所述至少一个感应器与所述中央控制器相 连； 所述感应器 ，用于感应并获取所述机器人本体在所述移动滑轨上的 位置 信息 ，并 将所 述位置信息发送至所述中央控制器； 所述中央控制器，还用于：接收位置信息进行位置识别，并在根据所述位置信息确定所 述机器人本体未处于设定目标位置时 ，生成控制所述机器人本体移动至所述目标位置的位 置调整指令发送至所述移动控制器。 7 .根据权利要求1所述的系统，其特征在于，还包括： 问答装置，所述问答装置包括问答控制器、声音拾取部件和音频播放部件； 所述问答控制器，用于在不同的场景下，控制音频播放部件播放对应的音频； 所述声音拾取部件，用于拾取用户输入的语音信号，并发送到问答控制器； 所述问答控制器，还用于根据接收的所述语音信号，提取所述语音信号中包括的问题； 所述音频播放部件，用于根据问答控制器的指示进行音频播放； 其中，所述音频播放部件包括：扬声器；所述声音拾取部件包括：麦克风。
【CN209486791U】一种自动售货机【专利】
(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)实用新型专利(10)授权公告号 (45)授权公告日 (21)申请号 201920563919.X(22)申请日 2019.04.23(73)专利权人 威海新北洋数码科技有限公司地址 264200 山东省威海市环翠区张村镇昆仑路126号专利权人 山东新北洋信息技术股份有限公司(72)发明人 焦元朝 任军强 王文哲 姜天信 王春涛 (74)专利代理机构 北京超成律师事务所 11646代理人 邓超(51)Int.Cl.G07F 11/00(2006.01)(54)实用新型名称一种自动售货机(57)摘要本实用新型提供了一种自动售货机，属于售货设备领域。
上述自动售货机包括柜体、柜门和人机交互装置，柜门与柜体可转动连接；人机交互装置设置在柜门上，并邻近柜门与柜体转动连接的一侧；柜门与柜体转动连接的一侧设置有走线槽，人机交互装置的连接线穿过走线槽。
上述自动售货机的人机交互装置直接设置在柜门上，不需要给人机交互装置另外设置安装区域。
因此，上述设计能够从整体上减小自动售货机的体积，进而减少其占地面积。
另外，由于柜门与柜体转动连接的一侧设置有走线槽，人机交互装置的连接线穿过走线槽，上述设计能够降低柜门转动对连接线的影响，也能够降低柜门转动导致的人机交互装置的振动，进而从整体上提高人机交互装置的使用寿命。
权利要求书1页 说明书4页 附图8页CN 209486791 U 2019.10.11C N 209486791U权 利 要 求 书1/1页CN 209486791 U1.一种自动售货机，其特征在于，包括柜体、柜门和人机交互装置，所述柜体设有敞口，所述柜门与所述柜体可转动连接，所述柜门用于打开或关闭所述柜体的敞口；所述人机交互装置设置在所述柜门上，并邻近所述柜门与所述柜体转动连接的一侧；所述柜门与所述柜体转动连接的一侧设置有走线槽，所述人机交互装置的连接线穿过所述走线槽。
2.根据权利要求1所述的自动售货机，其特征在于：所述柜门包括视窗，所述视窗上设置有第一安装孔，所述人机交互装置嵌设在所述第一安装孔中。
一种自动售货机器人[实用新型专利]
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(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)实用新型专利(10)授权公告号 (45)授权公告日 (21)申请号 201820328157.0(22)申请日 2018.03.11(73)专利权人 冯俊丽地址 456476 河南省安阳市滑县高平镇高平集冯潭村2号(72)发明人 冯俊丽 (51)Int.Cl.G07F 11/16(2006.01)G07F 5/10(2006.01)(54)实用新型名称一种自动售货机器人(57)摘要本实用新型公开了一种自动售货机器人，包括底座、箱体、投币口、硬币识别器、滑道、储币盒、液压缸、挡板、出物箱、活动门和海绵垫，本实用新型通过客户从投币口中投掷相应的硬币，通过硬币识别器与控制模块识别后，启动机器人的移动装置，通过第一电动机带动第一螺纹杆的转动，使得与第一螺纹杆螺纹连接的滑块在第一螺纹杆上进行横向移动，通过第二电动机转动，使得两个平行设置的第二螺纹杆转动，同时第一螺纹杆通过连接座与两个平行设置的第二螺纹杆螺纹连接，使得滑块可以在第一螺纹杆与第二螺纹杆构成的平面进行任意点的平移，通过液压缸的升降可以灵活控制抓取装置，完成对罐装饮料的抓取，从而客户可以从活动门处拿取罐装饮料。
权利要求书2页 说明书4页 附图3页CN 208421978 U 2019.01.22C N 208421978U1.一种自动售货机器人，包括底座（1）、箱体（2）、投币口（3）、硬币识别器（4）、滑道（5）、储币盒（6）、液压缸（11）、挡板（13）、出物箱（18）、活动门（21）和海绵垫（22），其特征在于，所述底座（1）的上表面安装有箱体（2）,且箱体（2）为中空结构，所述箱体（2）内部的上表面安装有移动装置，且移动装置通过垂直设置的液压缸（11）与抓取装置固定连接，所述箱体（2）内部的上表面安装有垂直设置的挡板（13），且挡板（13）的一侧安装有出物箱（18），出物箱（18）内部安装有缓冲装置，所述缓冲装置由缓冲板（19）与弹簧（20）组成，所述缓冲板（19）的一端与出物箱（18）内壁转动连接，且缓冲板（19）的另一端通过弹簧（20）与出物箱（18）内壁固定连接，所述出物箱（18）内部对称设置有两个相同的缓冲装置，且出物箱（18）的底部与箱体（2）的下表面固定安装的取物箱相互连通，取物箱面向人体的侧壁开设有活动门（21），且取物箱内部的下表面安装有海绵垫（22），所述底座（1）面向人体的侧壁安装有投币口（3），且投币口（3）的出口端与滑道（5）的一端连接，所述滑道（5）的另一端与储币盒（6）的开口连通，且滑道（5）的侧壁安装有硬币识别器（4），所述硬币识别器（4）与控制模块电性连接。
【CN209486800U】一种可移动式货道的自动售卖机【专利】
发明内容 [0004] 针对现有的自动售卖机有局限性、补货较麻烦的上述问题，现旨在提供一种方便 客户取货的可移动式货道的自动售卖机。 [0005] 具体技术方案如下： [0006] 一种可移动式货道的自动售卖机，包括： [0007] 一支撑导轨； [0008] 一链条，所述链条活动设于所述支撑导轨内； [0009] 若干货道，若干所述货道均设于所述链条上； [0010] 一主驱动链轮，所述主驱动链轮与所述链条传动连接； [0011] 至少一导向链轮，所述导向链轮与所述链条传动连接； [0012] 一驱动电机，所述驱动电机的电机轴与所述主驱动链轮传动连接； [0013] 若干支撑轮，若干所述支撑轮均设于所述链条上，若干所述支撑轮分别与若干所 述货道相正对。 [0014] 上述的可移动式货道的自动售卖机，其中，所述链条呈循环的U形设置。 [0015] 上述的可移动式货道的自动售卖机，其中 ，所述导向链轮包括第一链轮、第二链 轮、第三链轮和第四链轮，所述支撑导轨包括第一导轨、第二导轨、第三导轨、第四导轨和第 五导轨 ，所述第一导轨、所述第二导轨、所述第三导轨 和所述第四导轨均呈竖直设置 ，所述 第五导轨呈水平设置 ，所述 第一链轮设于所述 第一导轨的 上端 与所述 第二导轨的 上端之 间 ，所述第二链轮设于所述第三导轨的上端与所述第四导轨的上端之间 ，所述第三链轮设 于所述第一导轨的下端与所述第五导轨的一端之间，所述第四链轮设于所述第四导轨的下 端与所述第五导轨的另一端之间，所述主驱动链轮设于所述第二导轨的下端与所述第三导 轨的下端之间。 [0016] 上述的可移动式货道的自动售卖机，其中，所述链条呈循环的O形设置。 [0017] 上述的可移动式货道的自动售卖机，其中，所述导向链轮包括第五链轮，所述支撑 导轨包括第六导轨 和第七导轨 ，所述第六导轨 和所述第七导轨均呈竖直设置 ，所述第五链 轮设于所述第六导轨的上端与所述第七导轨的上端之间，所述主驱动链轮设于所述第六导
一种移动机器人[实用新型专利]
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专利名称：一种移动机器人
专利类型：实用新型专利
发明人：王国武
申请号：CN201920270798.X 申请日：20190304
公开号：CN209674236U
公开日：
20191122
专利内容由知识产权出版社提供
摘要：本实用新型提出一种移动机器人，所述移动机器人包括机器人主体、光线发射器、光线接收器和环境光感控模块以及控制模块，通过所述控制模块控制光线发射器和环境光感控模块的工作状态，所述环境光感控模块与所述光线接收器连接，所述环境光感控模块被配置为至少部分基于环境光的强度调整所述光线接收器输出的电信号，当环境光的强度超过环境光感控模块的预设值时，所述环境光感控模块增强光线接收器输出的电信号，使得强光环境下光线接收器输出的电信号能够抵抗所述环境光的干扰，避免所述移动机器人的控制模块接收到错误的信号、移动机器人执行误动作。
申请人：深圳市银星智能科技股份有限公司
地址：518110 广东省深圳市龙华区观澜街道观光路银星高科技工业园A1栋
国籍：CN
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【CN209486789U】一种自动售货机【专利】
(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)实用新型专利(10)授权公告号 (45)授权公告日 (21)申请号 201920563484.9(22)申请日 2019.04.23(73)专利权人 威海新北洋数码科技有限公司地址 264200 山东省威海市环翠区张村镇昆仑路126号专利权人 山东新北洋信息技术股份有限公司(72)发明人 郭海鹏 任军强 严永海 郭锐 姜天信 (74)专利代理机构 北京超成律师事务所 11646代理人 邓超(51)Int.Cl.G07F 11/00(2006.01)(54)实用新型名称一种自动售货机(57)摘要本实用新型公开了一种自动售货机，涉及零售技术领域。
该自动售货机包括机柜和控制器；机柜内设有货道，货道内设有推货机构；推货机构包括驱动组件、螺旋弹簧及检测组件；螺旋弹簧连接于转动轴上，转动轴与驱动组件传动连接，螺旋弹簧的长度沿货道的长度方向延伸，相邻簧丝之间可形成一个用于放置货物的空间；驱动组件可驱动转动轴带动螺旋弹簧转动，以依次将每个空间内的货物送出；检测组件和驱动组件均通信连接至控制器，检测组件用于检测转动轴的旋转角度信息并反馈给控制器，且控制器可根据旋转角度信息控制驱动组件工作。
该自动售货机可根据实际的出货情况控制驱动组件的启停，简化控制方式，提高货物输出作业的可靠性，并有效地控制成本。
权利要求书2页 说明书7页 附图4页CN 209486789 U 2019.10.11C N 209486789U权 利 要 求 书1/2页CN 209486789 U1.一种自动售货机，其特征在于，包括：机柜和控制器；所述机柜内设有货道，所述货道内设有推货机构；所述推货机构包括驱动组件、螺旋弹簧及检测组件；所述螺旋弹簧连接于转动轴上，所述转动轴与所述驱动组件传动连接，且所述螺旋弹簧的长度沿所述货道的长度方向延伸，相邻簧丝之间可形成一个用于放置货物的空间，所述驱动组件被配置为驱动所述转动轴带动所述螺旋弹簧转动，以依次将每个所述空间内的货物送出；所述检测组件和所述驱动组件均通信连接至所述控制器，所述检测组件用于检测所述转动轴的旋转角度信息并反馈给所述控制器，且所述控制器被配置为能根据所述检测组件反馈的旋转角度信息控制所述驱动组件工作。
一种自动售货机器人[实用新型专利]
专利名称：一种自动售货机器人专利类型：实用新型专利
发明人：赵金明
申请号：CN201821233105.1申请日：20180802
公开号：CN208367794U
公开日：
20190111
专利内容由知识产权出版社提供
摘要：本实用新型提供了一种自动售货机器人，包括柜体，所述柜体上设有出货口，所述柜体上还设有提货装置、出货装置和行走装置；所述出货装置包括设置于出货口上的挡板，所述挡板传动连接有驱动其往复运动的第三驱动装置，所述出货口下方设有活动板，所述活动板传动连接有驱动其往复运动的第四驱动装置，所述活动板上转动连接有传送轮，所述传送轮传动连接有驱动其转动的第五驱动装置。
由于采用了上述技术方案，与现有技术相比，本实用新型的优点是：1、其柜体内、外之间采用隔离措施，可以保持柜体内的温度，雪糕类货物不易融化，影不响销售；2、专门应用于雪糕类货物的储存和销售，售货机内部结构适合储存和输出雪糕类货物，尺寸较小。
申请人：天津市星步科技有限公司
地址：301700 天津市武清区京津电子商务产业园宏旺道2号13号楼235室-14(集中办公区)国籍：CN
代理机构：潍坊中润泰专利代理事务所(普通合伙)
代理人：张建永
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一种移动自动售货机[发明专利]
专利名称：一种移动自动售货机专利类型：发明专利
发明人：米建军
申请号：CN201610288544.1申请日：20160505
公开号：CN105957244A
公开日：
20160921
专利内容由知识产权出版社提供
摘要：本发明涉及自动售货机领域,具体是一种移动自动售货机,自动售货机的出现代替了传统人工销售，减轻人员的劳动强度，节约销售成本，由于自动售货机的便利，在越来越多的地方出现了自动售货机,本发明的目的是在于提供一种移动自动售货机，能够自动到处移动，可以根据需要自动移动到人多的地方，到出门不方便的地方，到城镇乡村进行销售商品，能够移动地展示商品信息，能够自动返回仓库补货。
申请人：米建军
地址：266600 山东省青岛市莱西市文化东路月湖嘉园8号楼西单元3楼东户
国籍：CN
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一种移动机器人[发明专利]
专利名称：一种移动机器人
专利类型：发明专利
发明人：杨涛,王鹏程,钱成越,陈宏伟,刘亮申请号：CN201910664258.4
申请日：20190723
公开号：CN110286685A
公开日：
20190927
专利内容由知识产权出版社提供
摘要：本发明公开了一种移动机器人，属于机器人设计技术领域。
所述的移动机器人，包括控制器、伺服驱动器、伺服电机、减速机、编码器、安全激光扫描仪、安全继电器和深度相机；所述的伺服驱动器、伺服电机、减速机与编码器组成伺服系统；所述的伺服电机为三相伺服电机，采用一个接触器实现一个三相电机的断电与短接的功能；所述的移动机器人设置8个避障区域组，8个区域组相互独立。
本发明利用电机的自身属性，采用短接制动的方式，减少了抱闸器件，既省去了抱闸的成本，同时也避免了对抱闸的维护；采用了一些集成度高的电气件，电气件少，布线简单；能够根据移动机器人所处的不同区域或不同的规划路径实现不同的避障区域范围。
申请人：中科新松有限公司
地址：201206 上海市浦东新区金藏路351号11幢西101室、201室
国籍：CN
代理机构：北京永创新实专利事务所
代理人：姜荣丽
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(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)实用新型专利
(10)授权公告号 (45)授权公告日 (21)申请号 201920219034.8
(22)申请日 2019.02.21
(73)专利权人 深兰科技（上海）有限公司
地址 200336 上海市长宁区威宁路369号
1001单元（实际楼层9楼）
(72)发明人 陈海波
(74)专利代理机构 北京同达信恒知识产权代理
有限公司 11291
代理人 黄志华
(51)Int.Cl.
B25J 11/00(2006.01)
G07F 11/00(2006.01)
(54)实用新型名称
一种移动售货机器人
(57)摘要
本实用新型涉及机器人技术领域，公开了一
种移动售货机器人，该移动售货机器人包括用于
形成货物存放空间的壳体，壳体上设有至少一个
用于装货和取货的舱门和多个透明窗，壳体的内
部安装有用于进行货物统计的自动采集设备；安
装在壳体上的行走机构；用于与移动终端进行交
互的交互模块；设置于所述壳体上、用于检测障
碍物的检测模块；至少一个设置于所述壳体上、
用于设定路线的视觉导航传感器；用于控制舱门
开闭和控制行走机构动作的中控模块。
该移动售
货机器人根据顾客的位置寻找顾客并进行自动
售货，
使得购物更为方便且节省了人力。
权利要求书1页 说明书5页 附图4页CN 209755223 U 2019.12.10
C N 209755223
U
权 利 要 求 书1/1页CN 209755223 U
1.一种移动售货机器人，其特征在于，包括：
用于形成货物存放空间的壳体，所述壳体上设有至少一个用于装货和取货的舱门和多个透明窗，所述壳体的内部安装有用于进行货物统计的自动采集设备；
安装在所述壳体上的行走机构；
用于与移动终端进行交互的交互模块；
设置于所述壳体上、用于检测障碍物的检测模块；
至少一个设置于所述壳体上、用于设定路线的视觉导航传感器；
用于控制所述舱门开闭和控制所述行走机构动作的中控模块。
2.根据权利要求1所述的移动售货机器人，其特征在于，所述检测模块包括多个设置于所述壳体靠近地面一端、沿所述壳体的周向排布的超声波探头。
3.根据权利要求1所述的移动售货机器人，其特征在于，所述壳体包括顶板、底板、前板、后板以及两个侧板，所述壳体上设有两个用于装货和取货的舱门，其中一个所述舱门设置于所述顶板，另一个所述舱门设置于所述前板。
4.根据权利要求3所述的移动售货机器人，其特征在于，两个所述舱门均为透明舱门。
5.根据权利要求3所述的移动售货机器人，其特征在于，所述壳体上设置有三个透明窗，分别设置于所述前板和两个侧板。
6.根据权利要求3所述的移动售货机器人，其特征在于，所述视觉导航传感器为两个，分别设置于所属壳体的前板和后板且采用卡扣设计分别与所述前板和后板卡接固定。
7.根据权利要求3所述的移动售货机器人，其特征在于，所述后板还设置有用于播放广告的广告屏。
8.根据权利要求3所述的移动售货机器人，其特征在于，还包括安装于所述前板和/或所述后板的监控摄像头。
9.根据权利要求3所述的移动售货机器人，其特征在于，还包括设置于所述顶板背离所述底板一侧的外置托物盘。
10.根据权利要求3所述的移动售货机器人，其特征在于，还包括设置于所述后板、用于手动推动所述移动售货机器人的推把。
11.根据权利要求1所述的移动售货机器人，其特征在于，还包括设置于所述壳体上、用于在出现紧急情况时强制断电的应急开关。
12.根据权利要求1所述的移动售货机器人，其特征在于，所述壳体内设置有用于盛放货物的托物盘。
13.根据权利要求12所述的移动售货机器人，其特征在于，所述壳体内侧设有内衬，所述托物盘安装于所述内衬。
14.根据权利要求12所述的移动售货机器人，其特征在于，所述托物盘内安装有用于分隔货物的挡板，所述挡板采用可插拔卡扣设计安装于所述托物盘。
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