运动控制系统试卷-答案全.doc
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本文部分内容来自网络整理，本司不为其真实性负责，如有异议或侵权请及时联系，本司将立即删除！== 本文为word格式，下载后可方便编辑和修改！ ==运动控制期末考试试卷篇一：运动控制系统期末考试一．判断题（正确的打√，错误的打×，答案填在题号的前面）1. （√ ）交 - 直 - 交电压型变频器采用电容滤波，输出交流电压波形是规则矩形波。
2. （× ）变频调速效率高，调速范围大，但转速不能平滑调节，是有级调速。
3. （√ ）有静差调速系统是依靠偏差进行调节的，而无静差调速系统则是依靠偏差对作用时间的积累进行调节的4. （× ）电动机的机械特性愈硬，则静差度愈大，转速的相对稳定性就愈高。
5. （√ ）转速负反馈调速系统能够有效抑制一切被包围在负反馈环内的扰动作用。
6. （√ ）SPWM 即正弦脉宽调制波形，是指与正弦波等效的一系列等幅不等宽的矩形脉冲列。
7. （× ）在一些交流供电的场合，可以采用斩波器来实现交流电动机的调压调速。
8. （×）转速负反馈单闭环无静差调速系统采用比例调节器。
9. （√ ） PWM 型变频器中的逆变器件采用高频、大功率的半控器件。
10. （√ ）矢量变换控制的实质是利用数学变换把三相交流电动机的定子电流分解成两个分量，一个是用来产生旋转磁动势的励磁电流分量，一个是用来产生电磁转矩的转矩分量。
二．填空题1. 根据公式，交流异步电动机有三种调速方法：① _ _______ 调速、②________ 调速、③ ___ ___ 调速。
2. 在SPWM调制方式的逆变器中，只要改变，就可以调节逆变器输出交流电压的大小，只要改变，就可以改变逆变器输出交流电压的频率。
3. IGBT 全称为 _______________ ，GTO 全称为 _______________ ， GTR 全称为 _______________ 。
4. 异步电动机的变频调速装置，其功能是将电网的交流电变换成的交流电，对交流电动机供电，实现交流无级调速。
运动控制系统试卷A答案
《运动控制系统》课程试卷（A 卷）答案第1篇 直流调速系统（60分）一、填空题（每空1分，共23分）1. 运动控制系统由电动机、功率放大与变换装置、控制器及相应的传感器等构成。
2. 转矩控制是运动控制的根本问题，磁链控制与转矩控制同样重要。
3. 生产机械常见的三种负载是恒转矩负载、恒功率负载和平方率负载。
4. 某直流调速系统电动机额定转速1430/min N n r =，额定速降115/min N n r ∆=，当要求静差率30%s ≤时，允许的调速范围为5.3，若当要求静差率20%s ≤时，则调速范围为3.1，如果希望调速范围达到10，所能满足的静差率是44.6%。
5. 数字测速中，T 法测速适用于低速，M 法测速适用于 高速 。
6. 生产机械对调速系统转速控制的要求有 调速 、稳速和加减速 三个方面。
7、直流电机调速的三种方法是：调压调速、串电阻调速和弱磁调速。
8、双闭环直流调速系统的起动过程分为电流上升阶段、恒流升速阶段和 转速调节三个阶段。
9. 单闭环比例控制直流调速系统能够减少稳态速降的实质在于它的自动调节作用，在于它能随着负载的变化而相应的改变电枢电压，以补偿电枢回路电阻压降的变化。
二、选择题（每题1分，共5分）1、双闭环直流调速系统，ASR 、ACR 均采用PI 调节器，其中ACR 所起的作用为（ D ）。
A 、实现转速无静差B 、对负载变化起抗扰作用C 、输出限幅值决定电动机允许的最大电流D 、对电网电压波动起及时抗扰作用2、典型I 型系统与典型II 型系统相比，（ C ）。
A 、前者跟随性能和抗扰性能均优于后者B 、前者跟随性能和抗扰性能不如后者C 、前者跟随性能好，抗扰性能差D 、前者跟随性能差，抗扰性能好3、转速单闭环调速系统对下列哪些扰动无克服能力，（ D ）。
A 、电枢电阻B 、负载转矩C 、电网电压D 、速度反馈电位器4、下述调节器能消除被控制量稳态误差的为（ C ）。
运动控制系统练习题
运动控制系统练习题运动控制系统是一种用于控制运动装置的系统。
它可以通过控制电机和传感器等设备的工作，实现对物体的运动、位置和速度等的控制。
为了帮助大家更好地理解运动控制系统的工作原理和应用，接下来将提供一些练习题。
1. 什么是运动控制系统？提示：简要描述运动控制系统的定义和主要特点。
2. 运动控制系统有哪些常见的应用领域？提示：列举并简要介绍运动控制系统在工业、机器人和机械等领域的应用。
3. 运动控制系统的基本组成部分有哪些？提示：描述运动控制系统的主要组成部分，如电机、传感器、控制器等。
4. 请简要介绍运动控制系统的工作原理。
提示：概括地描述运动控制系统的工作流程和原理。
5. 如何选择适合的运动控制系统？提示：列举几个选择运动控制系统的关键因素，并解释其重要性。
6. 请简要介绍开环控制和闭环控制的区别。
提示：概括地比较开环控制和闭环控制的特点和应用场景。
7. 运动控制系统中的 PID 控制器是什么？它的作用是什么？提示：解释 PID 控制器的含义和作用，以及在运动控制系统中的应用。
8. 运动控制系统中常见的编码器有哪些类型？提示：介绍常见的编码器类型和其特点，如绝对编码器和增量编码器等。
9. 运动控制系统中常见的电机驱动器有哪些类型？提示：介绍常见的电机驱动器类型和其特点，如直流电机驱动器和步进电机驱动器等。
10. 在运动控制系统中，如何保证精确的位置控制？提示：描述一些常见的方法和技术，如反馈控制和伺服系统等，用于实现精确的位置控制。
以上是一些关于运动控制系统的练习题。
希望通过解答这些问题能够帮助大家对运动控制系统有更深入的了解。
如果还有其他问题或者需要更详细的解答，欢迎继续交流和探讨。
运动控制系统试卷答案全样本
一、选择填空: ( 每空2分、共20分)1、一个调速系统的调速范围, 是指在时还能满足所需静差率的转速可调范围。
答案: ( 1 ) １)最低速; ２)最高速;３)平均速; ４)不能确定;2、闭环调速系统能够获得比开环调速系统的稳态特性。
答案: ( 2 )１) 硬得不多; ２) 硬得多;３) 软得多; ４) 软得不多;3、无静差调速系统的最高转速n max, 最高给定电压U*nmax其速度反馈系数为。
答案: ( 2 ) １) n max/U*nmax２) U*nmax/n max３) n max×U*nmax４) 不确定4、反并联无环流配合控制的条件是答案: ( 4 ) １) α＋β＝240o２) α＋β＝300o３) α＋β＝360o 4) α＋β＝180o5、无环流逻辑环节切换到正组晶闸管工作时, 。
答案:( 4 )１) 正、反组同时封锁; ２) 封锁正组开放反组;３) 正、反组同时开放; ４) 封锁反组开放正组;6、在理想情况下电压型逆变器直流环节采用大电容滤波, 它是一个内阻为零的恒压源, 输出交流电压波形是。
答案: ( 3 ) １) 锯齿波; ２) 正弦波３) 矩形波; ４) 不能确定;7、在理想情况下电流型逆变器直流环节采用电感滤波, 它是一个相当于一个恒流源, 输出交流电流波形是。
答案: ( 1 ) １) 矩形波; ２) 正弦波３) 锯齿波; ４) 不能确定;8、 SPWM变频器中, 如果在正弦调制波的半个周期内, 三角载波只在正或负的一种极性范围内变化, 所得到的SPWM波也只处于一个极性的范围内, 叫做方式。
答: ( 3 )１) 多极性控制; ２) 双极性控制;３) 单极性控制; ４) 没用定义9、调速系统的动态性能就是控制的能力。
答案: ( 2 ) １) 磁场; ２) 转矩;３) 转速; ４) 转差率;10、矢量控制系统是控制系统。
答案: ( 2 )１) 静止坐标; ２) 旋转坐标;３) 极坐标; ４) 不能确定;二、什么是有静差闭环调速系统? 怎样减少静差? 什么是无静差闭环调速系统? 怎样实现? ( 12分)答: 系统在稳态时, 需要一定的速度偏差来维持的速度控制系统为有静差调速系统。
伺服运动控制试卷与答案
南阳理工学院电子与电气工程学院2011—2012学年第二学期期末考试试卷课程名称伺服运动控制试卷编号 B考试方式闭卷满分分值 100分一、填空题（每空1分，共20分）1、在自动控制系统中，把输出量能够以一定准确度跟随输入量的变化而变化的系统称为随动系统，亦称伺服系统。
2、数控机床的伺服系统是指以机床移动部件的位置和速度作为控制量的自动控制系统。
3、伺服控制系统有多种反馈比较原理与方法，包括脉冲比较、相位比较和幅值比较。
4、旋转变压器常用作于数控机床的检测装置，但其测量精度较低（高/低）。
5、步进电机输出轴的角位移与输入脉冲数成正比；转速与脉冲频率成正比。
6、无刷直流电动机是由电动机本体、转子位置传感器和电子开关线路三部分组成。
7、在伺服系统中，常用于测角（位移）的检测元件有电位计、差动变压器、微同步器、自整角机、旋转变压器等。
8、一块通过恒定电流的半导体（或导体）薄块，在与电流垂直方向上加上磁场时，运动的电子产生偏移，在薄块的两个侧面就产生一个电势差，这种现象称为霍尔效应。
9、变频调速是通过改变电动机定子供电频率来改变同步（同步/异步）转速，从而实现交流电动机调速的一种方法。
10、矢量控制是把交流电动机解析成与直流电动机一样，根据磁场及其正交的电流的乘积就是转矩这一最基本的原理，从理论上将电动机定子侧电流分解成建立磁场的励磁分量和产生转矩的转矩分量的两个正交矢量来处理，然后分别进行控制。
11、直流伺服电机的调速方式主要有：改变电枢电压、变磁通量和在电枢回路中串联调节电阻R。
12、如果选择磁尺、光栅、光电编码器等元件作为机床移动部件移动量的检测装置，检出的位置反馈信号是数字脉冲信号。
由此构成的伺服系统称为脉冲比较伺服系统。
13、幅值比较伺服系统的位置检测元件应工作在幅值工作方式。
14、台达ASDA-AB系列伺服驱动器的操作模式主要有三种：位置模式、速度模式和扭矩模式。
15、旋转变压器的信号处理有鉴相型和鉴幅型两种方式。
运动控制基础试卷3答案
《运动控制基础》试卷3答案一、 选择填空（20分）：1、他励直流电动机电枢回路串电阻越大，转子转速 C 。
A 、不变；B 、升高；C 、降低。
2、直流电机电刷和换向器的作用是将绕组内部 B 电势转换为电刷外部A 电压。
A 、直流B 、交流。
3、某直流电动机采用弱磁调速（N Φ=Φ21），若带恒转矩负载N L T T =，其电枢电流为 C ；若带恒功率负载N L P P =，其电枢电流为 A 。
A 、N I ；B 、N I 21；C 、N I 2。
4、并联到大电网上运行的同步电动机工作过励状态，负载转矩保持不变，若减小转子励磁电流，则定子电枢电流 B 。
A 、先增大后减小；B 、先减小后增大；C 、保持不变。
5、与空载相比，直流电动机负载后电机气隙内的磁场 DA 、 波形不变，磁场削弱；B 、波形不变，磁场增强；C 、波形畸变，磁场增强；D 、波形畸变且磁场削弱。
6、根据电力拖动系统稳定运行的条件，下图中A 点 A ，B 点 B 。
A 、稳定；B 、不稳定；C 、临界稳定。
7、某三相变压器，Y ，d 联接，U 1N /U 2N =35kV/6.3kV ，二次侧的额定电流为57.73A ，则变压器的容量和一次侧的额定电流为 D 。
A 、S N =630kV A ，I 1N =6A ；B 、S N =364kV A ，I 1N =10.39A ；C 、S N =364kV A ，I 1N =6A ；D 、S N =630kV A ，I 1N =10.39A 。
8、对于变压器来说，正弦波磁通对应着 A 电流A 、尖顶波B 、平顶波C 、正弦波9、保持三相异步电动机的供电电源频率不变，当采用降压调速时，转子绕组所产生的磁势相对定子的速度 C 。
A 、升高；B 、降低；C 、不变。
10、三相异步电动机采用Y －△起动相当于自耦变压器降压起动抽头为 C 的情况。
A 、3；B 、1/3；C 、3/1。
A11、对于异步电动机，根据是否随负载变化而变化定义的不变损耗为 D 。
《运动控制系统》吴贵文(习题参考答案)
《运动控制系统》习题参考答案1-1 简述运动控制系统的类型及其优缺点。
答：运动控制系统主要有三种类型：液压传动系统、气压传动系统和电气传动系统，它们各自优缺点如下：液压传动具有如下优点：1）能方便地实现无级调速，调速范围大。
2）运动传递平稳、均匀。
3）易于获得很大的力和力矩。
4）单位功率的体积小，重量轻，结构紧凑，反映灵敏。
5）易于实现自动化。
6）易于实现过载保护，工作可靠。
7）自动润滑，元件寿命长。
8）液压元件易于实现通用化、标准化、系列化、便于设计制造和推广使用。
但也有一系列缺点：1）由于液压传动的工作介质是液压油，所以无法避免会有泄漏，效率降低，污染环境。
2）温度对液压系统的工作性能影响较大。
3）传动效率低。
4）空气的混入会引起工作不良。
5）为了防止泄漏以及满足某些性能上的要求，液压元件的制造精度要求高，使成本增加。
6）液压设备故障原因不易查找。
气压传动的优点是：1）气动装置结构简单、轻便，安装维护简单；压力等级低，故使用安全。
2）工作介质是空气，取之不尽、用之不竭，又不花钱。
排气处理简单，不污染环境，成本低。
3）输出力及工作速度的调节非常容易，气缸工作速度快。
4）可靠性高，使用寿命长。
5）利用空气的可压缩性，可储存能量，实现集中供气；可短时间释放能量，以获得间歇运动中的高速响应；可实现缓冲，对冲击负载和过负载有较强的适应能力。
在一定条件下，可使气动装置有自保护能力。
6）全气动控制具有防火、防爆、耐潮的能力。
与液压方式比较，气动方式可在高温场合使用。
7）由于空气流动压力损失小，压缩空气可集中供气，较远距离输送。
气压传动的缺点是：1）由于空气具有压缩性，气缸的动作速度易受负载的变化影响。
2）气缸在低速运动时，由于摩擦力占推力的比例比较大，气缸的低速稳定性不如液压缸。
3）虽然在许多应用场合气缸的输出力能满足工作要求，但其输出力比液压缸小。
电气传动系统具有控制方便、体积紧凑、噪声小、节能、容易实现自动化、智能化、网络化等优点，不过其控制线路复杂，对软硬件要求较高，维修较困难。
完整版)运动控制系统试卷A答案
完整版)运动控制系统试卷A答案答：PI调节器的传递函数为Kp + Ki/s，其中Kp为比例增益，Ki为积分增益，s为Laplace 变换域中的复变量。
（1分）3、简述调压调速方法的原理。
（4分）答：调压调速方法的原理是通过改变电动机电枢电压来控制电动机转速。
当需要降低转速时，降低电动机电枢电压；当需要提高转速时，提高电动机电枢电压。
这种方法的优点是简单易行，但缺点是效率低，因为降低电压会导致电动机的效率下降。
（4分）4、简述生产机械对调速系统稳速的要求。
（4分）答：生产机械对调速系统稳速的要求是要求电动机在负载变化的情况下，能够保持稳定的转速。
这需要调速系统具有良好的抗扰性能和跟随性能，能够快速地响应负载变化并自动调节电动机的电压或电流，以维持恒定的转速。
（4分）5、简述数字测速中T法测速和M法测速的适用范围。
（4分）答：T法测速适用于低速，M法测速适用于高速。
T法测速是通过测量电动机的电动势和电枢电流来计算转速，适用于转速较低的情况；M法测速是通过测量电动机的电磁转矩和电枢电流来计算转速，适用于转速较高的情况。
（4分）答：起动开始时ACR输出增加是为了加大电流，提高转矩，加速电机起动；ACR输出减小是为了避免电流过大，保护电机。
（2分）2、起动过程中，ASR输出如何变化？（1分）答：起动过程中，ASR输出保持不变。
（1分）3、起动过程中，转速反馈信号如何变化？（1分）答：起动过程中，转速反馈信号为零，因为电机还未达到稳态转速。
（1分）4、起动过程中，电流反馈信号如何变化？（1分）答：起动过程中，电流反馈信号随着电机电流变化而变化，逐渐接近目标电流。
（1分）1.异步电机的动态数学模型由磁链方程、电压方程、转矩方程和运动方程构成，无论是三相静止坐标系、两相静止坐标系，还是两相旋转坐标系下都是如此。
2.单项选择题：1) 异步电动机变压变频调速系统属于转差功率不变型。
2) 异步机机机械特性是一条直线的调速方法是r=常数。
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一、选择填空：（每空 2 分、共 20 分）
1、一个调速系统的调速范围，是指在时还能满足所需静差率的转速可调范围。
答案：（ 1 ）
１) 最低速；２) 最高速；
３) 平均速；４) 不能确定；
2、闭环调速系统可以获得比开环调速系统的稳态特性。
答案：（ 2 ）
１）硬得不多；２）硬得多；
３）软得多；４）软得不多；
3、无静差调速系统的最高转速n max，最高给定电压U*nmax其速度反馈系数为。
答案：（ 2 ）
１）n max/ U *
nmax ２） U*nmax/n max
３）n max×U *
nmax ４）不确定
4、反并联无环流配合控制的条件是答案：（ 4 ）
１）α＋β＝ 240o ２）α＋β＝ 300o
３）α＋β＝ 360o 4）α＋β＝ 180o
5、无环流逻辑环节切换到正组晶闸管工作时，。
答案：（ 4 ）１）正、反组同时封锁；２）封锁正组开放反组；
３）正、反组同时开放；４）封锁反组开放正组；
6、在理想情况下电压型逆变器直流环节采用大电容滤波，它是一个内阻为零的恒压源，输出交流电压波形是。
答案：（3 ）
１）锯齿波；２）正弦波
３）矩形波；４）不能确定；
7、在理想情况下电流型逆变器直流环节采用电感滤波，它是一个相当于一个恒流源，输出交流电流波形是。
答案：（ 1）
１）矩形波；２）正弦波
３）锯齿波；４）不能确定；
8、SPWM变频器中，如果在正弦调制波的半个周期内，三角载波只
在正或负的一种极性范围内变化，所得到的 SPWM波也只处于一个极性的范围内，叫做方式。
答：（ 3 ）
１）多极性控制；２）双极性控制；
３）单极性控制；４）没用定义
9、调速系统的动态性能就是控制的能力。
答案：（ 2 ）
１）磁场；２）转矩；
３）转速；４）转差率；
10、矢量控制系统是控制系统。
答案：（ 2 ）
１）静止坐标；２）旋转坐标；
３）极坐标；４）不能确定；
二、什么是有静差闭环调速系统？怎样减少静差？什么是无静差闭
环调速系统？怎样实现？（ 12 分）
答：系统在稳态时，需要一定的速度偏差来维持的速度控制系统为有静差调速系统。
减少静差的方法是提高系统的开环放大倍数，但不能消除静差。
系统在稳态时，不需要速度偏差来维持的速度控制闭环调速系统为无静差系统。
实现的办法是通过采用积分环节或比例积分环节。
三、简述双闭环调速系统在电机起动时两个调节器的工作过程及工
作状态。
在双闭环调速系统时，电流环按几型系统设计？速度环又
按几型系统设计？（ 12 分）
答: 双闭环调速系统在电机起动过程中转速调节器 ASR经历了不饱和、饱和、退饱和三种情况： 1. 起动初始阶段：由于速度调节器的输入偏差电压比较大，比例积分环节很快进入饱和状态，速度环开环，电机以最大电流起动，此时电机转速变化不大，电流调节器 ACR
一般不饱和。
2. 恒流升速阶段：起动过程中的主要阶段，此时速度调节器一直处于饱和状态，速度环开环，为了保证电流环的主要调节作用，在起动过程中电流调节器不饱和。
电机以最大电流加速，
此时电机转速变化大。
3. 速度调节器退饱和阶段：当电机转速超过给定转速，速度调节器输入出现负偏差，速度调节器开始反向积分，退饱和阶段，速度环闭环，电机转速出现超调。
ACR不饱和。
双闭环直流调速系统的起动过程有以下三个特点：
（1）饱和非线性控制；
（2）转速超调；
（3）准时间最优控制。
双闭环调速系统时，电流环按Ⅰ型系统设计，速度环按Ⅱ型系
统设计。
四、下图是微机数字控制双闭环直流PWM调速系统硬件结构图，试说明K2、V b、电流检测、速度检测的实现过程。
（没有标准答案，同学们自己发挥想象能力，能实现就对）（12 分）
答： K2：限流电阻 R0 是为了限制充电电流，为了避免在运行中造成附加损耗，中央处理器在合上电源后，延时对K2 发出信号将 R0 短路。
Vb：镇流电阻 Rb 的作用是消耗部分动能，以限制C1、 C2两端的泵升电压。
当电压检测部分检测到泵升电压达到允许数值时，中央处理器就会给Vb 的控制极
一个正脉冲信号，使Rb分流电路接通。
电流检测：通过电流互感器取出电枢回路或电动机回路的电流模拟信号，离散
化后经 A/D 转换器转换成数字信号送入中央处理器，对电流数字量信号进行相
关处理后，可构成电流反馈控制和电流保护和故障诊断信息的来源。
速度检测：旋转编码器FBS与电动机相连，当电动机转动时，带动码盘旋转，
发出数码形式的转速或转角信号，通过接收器将该数码送入中央处理器，构成
转速反馈控制。
K2的是用于系统启动时防冲击电流的，系统启动时K2断开电源经 R0给电容充电； V b消除泵升电压的，当系统进入制动状态时，逆变器将电动机的机械能
转变为电能，由于整流电路是不可逆电路，所有的电能将给C1、 C2充电，使其电压升高，威胁到其它电力电子期器件，为消除过高的电压威胁，系统将V b导通，多余的电能将通过电阻 R b消耗；电流检测分直流电流检测和交流电流检
测，交流电流检测一般采用电流互感器，而直流电流检测可以采用直流电流互感
器或霍尔效应电流变换器，转速检测有模拟和数字两种检测，模拟测速一般采用
测速发电机，数字测速则采用旋转编码器测速。
4、三相绕线式交流异步电动机有几种调速方式？它们分别是什么?
答：变电压调速、转子回路串电阻调速、利用电磁转差离合器调速、变压变频
调速。
五、下图是双闭环可逆调速系统图，试标出当 KF 闭合电机起动时，各环节的极性。
（10 分）
六、交流电动机变频调速系统为什么基频以下要控制压频比？它
是什么性质的调速？基频以上能控制压频比吗？它又是什么性质的
调速？（ 12 分）
答：基频以下：若要三相异步电动机定子每极气隙磁通量Φm 保持不变，当频率 f 从额定值fn 向下调节时，必须同时降低定子相电压Us，使Us/f=常值，这是恒压频比的控制方式，磁通恒定时转矩也恒定，属于“恒转矩调速”性质。
基频以上：频率 f 从额定值fn 向上调节，但定子电压Us 却不可能超过额定电压 Usn，最多只能保持 Us=Usn，这将迫使磁通与频率成反比地降低， Us/f ≠常值，故不能控制压频比，基本上属于“恒功率调速”性质。
七、试比较直接转矩控制系统与矢量控制系统的特性。
（12 分）答：DTC 系统和 VC 系统都是已获实际应用的高性能交流调速系统。
两者都采用转矩（转速）和磁链分别控制， VC 系统强调 T e与Ψr的解耦，有利于分别设计转速与磁链调节器；实行连续控制，可获
得较宽的调速范围；但按Ψr 定向受电动机转子参数变化的影响，
降低了系统的鲁棒性。
DTC 系统则实行Te 与Ψs 砰-砰控制，避开了旋转坐标变换，简化了控制结构；控制定子磁链而不是转子磁
链，不受转子参数变化的影响；但不可避免地产生转矩脉动，低速
性能较差，调速范围受到限制。
八、如下图为某直流调速系统已知电机参数为 75kW、220V、340A、1000r/min ，采用 V-M系统，主电路总电阻 0.1 欧，电动机电动势系数 K s= 30，a = 0.015V·min/r， C e= 0.25V·min/r，。
如果要求调速范围 D = 20，静差率5%，采用开环调速能否满足？如果采用闭环，其对应放大倍数为多少？（ 10 分）
+ n U n
+ ?U
A U c GT U
--
-U U+
+ I d
I
+ UP
U U d M
-
-
n
+
+
U tg
T
--
t
参考例题 1-2 （开环）、1-3 （闭环）。