机器人技术及其应用ppt课件
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机器人技术及其应用课堂PPT
种类似自然语言的语句代替简单的if 和goto语 句
3．应用的自然性：由于这一特性的要求，使得 机器人语言逐渐增加各种功能，由低级向高级 发展。
4．易扩展性：从技术不断发展的观点来说，各 种机器人语言都能满足各自机器人的需要，又 能在扩展后满足未来新应用领域以及传感设备 改进的需要。
8
5．调试和外部支持工具 它能快速有效地对程序进行修改，已
商品化的较低级别的语言有非常丰富的调 试手段。 6．效率：语言的效率取决于编程的容易性。
9
第三节 动作级语言
10
一、AL语言 AL语言是一种高级程序设计系统，描
述诸如装配一类的任务。它有类似ALGOL 的源语言，有将程序转换为机器码的编译 程序和由控制操作机械手和其他设备的实 时系统。编译程序是由斯坦福大学人工智 能实验室用高级语言编写的，在小型计算 机上实时运行。近年来该程序已能够在微 型计算机上运行。
11
【例8-1】用AL语言 编制图8-1机器人把螺 栓插入其中一个孔里 的作业。这个作业需 要把机器人移至料斗 上方A点，抓取螺栓， 经过B点、C点再把它 移至导板孔上方D点 （见图8-1），并把螺 栓插入其中一个孔里。
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编制这个程序采取的步骤是： （1）定义机座、导板、料斗、导板孔、
螺栓柄等的位置和姿态； （2）把装配作业划分为一系列动作，如
移动机器人、抓取物体和完成插入等； （3）加入传感器以发现异常情况和监视
装配作业的过程； （4）重复步骤1～3，调试改进程序。
13
二、LUNA语言及其特征 LUNA语言是日本SONY公司开发用
于控制SRX系列SCARA平面关节型机器人 的一种特有的语言。LUNA语言具有与 BASIC相似的语法，它是在BASIC语言基 础上开发出来的，且增加了能描述SRX系 列机器人特有的功能语句。该语言简单易 学，是一种着眼于末端操作器动作的动作 级语言。
3．应用的自然性：由于这一特性的要求，使得 机器人语言逐渐增加各种功能，由低级向高级 发展。
4．易扩展性：从技术不断发展的观点来说，各 种机器人语言都能满足各自机器人的需要，又 能在扩展后满足未来新应用领域以及传感设备 改进的需要。
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5．调试和外部支持工具 它能快速有效地对程序进行修改，已
商品化的较低级别的语言有非常丰富的调 试手段。 6．效率：语言的效率取决于编程的容易性。
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第三节 动作级语言
10
一、AL语言 AL语言是一种高级程序设计系统，描
述诸如装配一类的任务。它有类似ALGOL 的源语言，有将程序转换为机器码的编译 程序和由控制操作机械手和其他设备的实 时系统。编译程序是由斯坦福大学人工智 能实验室用高级语言编写的，在小型计算 机上实时运行。近年来该程序已能够在微 型计算机上运行。
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【例8-1】用AL语言 编制图8-1机器人把螺 栓插入其中一个孔里 的作业。这个作业需 要把机器人移至料斗 上方A点，抓取螺栓， 经过B点、C点再把它 移至导板孔上方D点 （见图8-1），并把螺 栓插入其中一个孔里。
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编制这个程序采取的步骤是： （1）定义机座、导板、料斗、导板孔、
螺栓柄等的位置和姿态； （2）把装配作业划分为一系列动作，如
移动机器人、抓取物体和完成插入等； （3）加入传感器以发现异常情况和监视
装配作业的过程； （4）重复步骤1～3，调试改进程序。
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二、LUNA语言及其特征 LUNA语言是日本SONY公司开发用
于控制SRX系列SCARA平面关节型机器人 的一种特有的语言。LUNA语言具有与 BASIC相似的语法，它是在BASIC语言基 础上开发出来的，且增加了能描述SRX系 列机器人特有的功能语句。该语言简单易 学，是一种着眼于末端操作器动作的动作 级语言。
工业机器人技术基础及应用最新版教学课件3.9
测试
判断题： 1、 下列语句各pper; （1）p10 （2）v200 （3）z50 （4）tGripper
IO控制指令结构及使用
（3）PulseDO 含义：产生关于数字输出信号的脉冲 作用：用于产生关于数字信号输出信号的脉冲 例1 PulseDO do15; 输出信号do15产生脉冲长度为0.2 s的脉冲。 例2 PulseDO \PLength:=1.0, ignition; 信号ignition产生的脉冲长度为1.0 s
第四部分 例行程序调用指令结构及使用
例行程序调用指令结构及使用
（1）ProcCall 含义：调用新无返回值程序 使用：用于将程序执行转移至另一个无返回值程序。当充分执行本无返回值程序时，程序执行将继续过程调 用后的指令 。 例1 PROC main() ... pick1; Set do1; ... ENDPROC
工业机器人技术基础及应用
Industrial Robot Field Programming
课程概览
项目三 工业机器人编程操作
RAPID程序结构组成 工业机器人运动指令 程序数据的应用及介绍 工业机器人重要程序数据的建立 示教板零件编程 机器人常用指令及介绍
目录
CONTENTS
1. 赋值指令的结构及使用 2 .IO控制指令结构及使用 3. 等待指令结构及使用 4. 例行程序调用指令结构及使用
IO控制指令结构及使用
（2）Reset 含义：重置数字信号输出信号 使用：用于将数字信号输出信号的值重置为零 例 1： Reset do15; 将信号do15设置为0。 例 2： Reset weld; 将信号weld设置为0 。 注意：如果在Set ，Reset指令前有运动指令MoveJ、MoveL、MoveC、MoveAbsj的转弯区数据，必须使 用fine才可以准确地输出I/O型号的状态变化。 例3： moveL p10 v200,fine,tool1; Reset do15; moveL p20 v200,fine,tool1;
工业机器人及应用全套课件完整版ppt教学教程最新最全
☞ 结论：不在同一体量。
4. 工业机器人 PK 机械手
PLC 机械手
机器人 控制系统
相同点 ✓ 作用相同，都是自动化制造的辅助设备； 定义类似：机器人=可编程的机械手。 ✓ 区别 控制
机械手：由CNC系统的PLC控制，无独立控制系统； IR：有独立的控制系统。 ✓ 作用 机械手：单功能、固定用途和动作； IR：可操作、可编程，多功能、多用途。 ✓ 驱动 机械手： PLC开关量控制，液压、气动系统为主； IR：轨迹插补控制，必须用伺服驱动系统。
✓ 包装类：分拣、包装（食品、药品行业），码垛等；
目的：保障安全卫生、提高自动化程度。
❖ 服务机器人（Service Robots） ： ✓ 服务于人类非生产性活动的机器人总称； ✓ 作业环境为未知，大多具备“行走”功能，产品技术要 求高，以第二、三代机器人居多； ✓ 市场广阔、潜力巨大，产品占机器人的95%以上。
执行器 回转变位器
本体
连杆
关节
直线变位器
• 电气部分 • 控制器 • 功能与数控系统相同； • 产生机器人运动轨迹控制脉冲； • 控制轴数较多（通常6轴）。 • 操作单元 • 机器人的操作面板；又称示教器； • 结构简单、采用手持式结构。 • 驱动器 • 将控制脉冲转换为电机转角； • 多采用交流伺服驱动系统。
✓ 形态 CNC机床：直线运动轴为主，回转、摆动为辅； IR机床：高精度轮廓加工，多为0.001mm级； IR：粗略轨迹运动，多为0.1mm级。
✓ 控制 CNC机床：一般5轴及以下，准确轮廓运动； IR：一般6轴及以上，粗略轨迹运动。
软件 CNC机床：笛卡尔坐标运动为主，相对简单； IR：多轴摆动空间合成运动，相当复杂。
摆动（Bend）：转动范围一般小于等于270° 。
4. 工业机器人 PK 机械手
PLC 机械手
机器人 控制系统
相同点 ✓ 作用相同，都是自动化制造的辅助设备； 定义类似：机器人=可编程的机械手。 ✓ 区别 控制
机械手：由CNC系统的PLC控制，无独立控制系统； IR：有独立的控制系统。 ✓ 作用 机械手：单功能、固定用途和动作； IR：可操作、可编程，多功能、多用途。 ✓ 驱动 机械手： PLC开关量控制，液压、气动系统为主； IR：轨迹插补控制，必须用伺服驱动系统。
✓ 包装类：分拣、包装（食品、药品行业），码垛等；
目的：保障安全卫生、提高自动化程度。
❖ 服务机器人（Service Robots） ： ✓ 服务于人类非生产性活动的机器人总称； ✓ 作业环境为未知，大多具备“行走”功能，产品技术要 求高，以第二、三代机器人居多； ✓ 市场广阔、潜力巨大，产品占机器人的95%以上。
执行器 回转变位器
本体
连杆
关节
直线变位器
• 电气部分 • 控制器 • 功能与数控系统相同； • 产生机器人运动轨迹控制脉冲； • 控制轴数较多（通常6轴）。 • 操作单元 • 机器人的操作面板；又称示教器； • 结构简单、采用手持式结构。 • 驱动器 • 将控制脉冲转换为电机转角； • 多采用交流伺服驱动系统。
✓ 形态 CNC机床：直线运动轴为主，回转、摆动为辅； IR机床：高精度轮廓加工，多为0.001mm级； IR：粗略轨迹运动，多为0.1mm级。
✓ 控制 CNC机床：一般5轴及以下，准确轮廓运动； IR：一般6轴及以上，粗略轨迹运动。
软件 CNC机床：笛卡尔坐标运动为主，相对简单； IR：多轴摆动空间合成运动，相当复杂。
摆动（Bend）：转动范围一般小于等于270° 。
工业机器人应用技术课件ppt(PPT163张)可修改文字
一、机器人控制系统的特点
(3)具有较高的重复定位精度，系统刚性好。除直角坐标机器 人外，机器人关节上的位置检测元件不能安装在末端执行器上，而 应安装在各自的驱动轴上，构成位置半闭环系统。但机器人的重复 定位精度较高，一般为±0.1 mm。此外，由于机器人运行时要求 运动平稳，不受外力干扰，为此系统应具有较好的刚性。
(5-20)
随此着外实 ，际还工要作考情虑的况各作的关不节业同之，间信可惯息以性采力存用、各哥储种氏在不力同等内的的控耦存制合中方作式用，。和重在力执负载行的影任响务，因时此，，系依统中靠还经工常业采用机一些器控人制策的略，动如重力补偿、
前馈、解耦或自适应控制等。
与在自由空间运作动再的控现制相功比能，机，器人可在重受限复空间进运行动的该控制作主业要是。增加此了外对其，作用从端操与外作界接的触角作用度力（来包看括力，矩）要的控制要求，
图5-1 机器人控制系统的分类
二、机器人控制系统的组成
图5-2 机器人控制系统组成框图
二、机器人控制系统的组成
(1)控制计算机。控制计算机是控制系统的调度指挥机 构，一般为微型机，微处理器分为32位、64位等，如奔腾 系列CPU等。
(2)示教编程器。示教机器人的工作轨迹、参数设定和 所有人机交互操作拥有自己独立的CPU及存储单元，与主 计算机之间以串行通信方式实现信息交互。
因而受限运动的控制一般称为力控制。
四现、场机 总器线人应智用能于求力生控控产制现制方场法，系在统微机具化测有量良控制好设备的之人间实机现双界向面多结，点数尽字量通信降，从低而对形成操了新作型者的网的络集要成求式全。分布因控制系统—— 现位场置总 控线制控部制分系的此统输，出(fieΔl多dqb1u和数s速co度情nt控ro况制l s部y要s分tem的求，输F控出CΔS制q)。2相器加，的其设和作计为机人器员人的不关节仅控要制增完量Δ成q，底用于层控伺制机服器人控的制运动器。
机器人技术及应用ppt课件ppt
THANKS
发展现状
随着航空航天技术的不断发展， 航空航天机器人在全球范围内得 到了广泛应用。目前，航空航天 机器人已经广泛应用于飞行器控 制、卫星维护、空间探索等领域 。
应用领域
航空航天机器人的应用领域包括 飞行器控制、卫星维护、空间探 索等。
服务机器人
定义
服务机器人是一种应用于服务领域的智能机械装置，能够提供各种服务，如餐饮、旅游、金融等。
05
总结与展望
机器人技术对人类社会的影响
提高生产效率
机器人技术能够提高生产制造的效率，减少人工成本，为企业带 来更大的效益。
改善生活质量
机器人技术可以应用于医疗、家庭服务、教育等领域，提高人们 的生活质量。
推动产业升级
机器人技术的发展将促进传统产业的升级和转型，推动经济的持续 发展。
未来机器人发展的趋势与挑战
发展现状
随着医疗技术的不断进步，医疗机器人在全球范围内得 到了快速发展。目前，医疗机器人已经广泛应用于手术 、康复、护理、诊断等领域。
应用领域
医疗机器人的应用领域包括手术机器人、康复机器人、 护理机器人、诊断机器人等。
航空航天机器人
定义
航空航天机器人是指应用于航空 航天领域的智能机械装置，能够 在高空中执行各种复杂任务，如 飞行器控制、卫星维护、空间探 索等。
第三阶段
20世纪90年代至今，机器人技术进入了智能化时代。这个时期的机器人具备高度智能化 、自主决策、学习能力等特点，并且开始应用到各个领域，如服务、农业、医疗等。
机器人技术的应用领域
生产制造
机器人是生产制造领域的重要设备 ，可以代替人工进行重复性工作， 提高生产效率和质量。
医疗护理
机器人可以用于手术、康复训练、 护理等方面，提高医疗护理的质量 和效率。
工业机器人技术及应用PPT课件
3 ）能够与传送带、移动滑轨等辅助设备集成，实现柔性化生产。
返回
4 ）占地面积相对小、动作空间大，减少厂源限制。
目录
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5.2 搬运机器人的系统组成
搬运机器人是一个完整系统。以关节式搬运机器人为例，其工作站主要有 操作
所 处 位
机、控制系统、搬运系统（气体发生装置、真空发生装置和手爪等）和安全保护装 置组成。
工业机器人技术及应用
— 搬运机器人及其操作应用
讲授：王兴
1
章节目录
学习目标 导入案例
5.1 搬运机器人的分类及特点
5.2 搬运机器人的系统组成 5.3 搬运机器人的作业示教
5.3.1 冷加工搬运机器人 5.3.2 热加工搬运机器人
课堂认知 扩展与提高 本章小结
思考练习
5.4 搬运机器人的周边设备 ….
的工件。
目录
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5.2 搬运机器人的系统组成
所
根据被抓取工件形状、大小及抓取部位的不同，爪面形式常有平滑爪面、齿
处 位
形爪面和柔性爪面。
置
———
—
【
平滑爪面
指爪面光滑平整，多数用来加持已加工好的工件表面，保证加工
课
表面无损伤。
堂
认
知
】
指爪面刻有齿纹，主要目的是增加与加持工件的摩擦力，确保加持
齿形爪面
稳固可靠，常用于加持表面粗糙毛坯或半成品工件。
柔性爪面
内镶有橡胶、泡沫、石棉等物质，起到增加摩擦、保护已加工工件 表面、隔热等作用。多用于加持已加工工件、炽热工件、脆性或薄 壁工件等。
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返回 目录
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5.2 搬运机器人的系统组成
军用机器人的发展与应用ppt课件
军用机器人的发展将推动军事 领域的变革，改变未来战争的
面貌。
02
军用机器人关键技术
机器人感知与感知融合技术
传感器技术
包括红外、雷达、激光、超声波等多 种传感器，用于获取环境信息。
目标识别与场景感知
利用计算机视觉等技术实现目标自动 识别和场景感知。
多传感器信息融合
将不同传感器获得的信息进行融合处 理，提高感知准确性和可靠性。
军用机器人重要性
01
02
03
04
提高作战效率
军用机器人能够执行侦察、打 击、后勤等多种任务，有效减 轻官兵负担，提高作战效率。
降低人员伤亡
在战场环境中，军用机器人能 够代替官兵执行危险任务，降
低人员伤亡。
拓展作战空间
军用机器人能够适应各种恶劣 环境，拓展官兵的作战空间，
提高战场适应能力。
推动军事变革
已在国内外多个地区进行测试和实战应用，取得了显著的战果和好 评。
05
军用机器人发展趋势与挑 战
智能化水平提升，自主决策能力增强
军用机器人将具备更高级别的智 能化水平，包括深度学习、神经 网络等技术的应用，使其能够更
自主地完成复杂任务。
自主决策能力的提升将使得军用 机器人在战场上能够更快速地做 出反应，减少人为干预的需求，
未来军用机器人还将具备更强 的编队和集群作战能力，以应 对大规模、高强度的作战需求 。
面临伦理道德和法律法规挑战
军用机器人的发展和应用将面临伦理 道德方面的挑战，如机器人是否应该 具备自主决策能力、如何保障人类士 兵的生命安全等问题。
未来还需要加强国际间的合作与沟通 ，共同制定相关标准和规范，促进军 用机器人的健康发展。
军用机器人的研发和应用水平直接体 现了一个国家的科技实力，有助于提 升国家在国际上的地位和影响力。
面貌。
02
军用机器人关键技术
机器人感知与感知融合技术
传感器技术
包括红外、雷达、激光、超声波等多 种传感器，用于获取环境信息。
目标识别与场景感知
利用计算机视觉等技术实现目标自动 识别和场景感知。
多传感器信息融合
将不同传感器获得的信息进行融合处 理，提高感知准确性和可靠性。
军用机器人重要性
01
02
03
04
提高作战效率
军用机器人能够执行侦察、打 击、后勤等多种任务，有效减 轻官兵负担，提高作战效率。
降低人员伤亡
在战场环境中，军用机器人能 够代替官兵执行危险任务，降
低人员伤亡。
拓展作战空间
军用机器人能够适应各种恶劣 环境，拓展官兵的作战空间，
提高战场适应能力。
推动军事变革
已在国内外多个地区进行测试和实战应用，取得了显著的战果和好 评。
05
军用机器人发展趋势与挑 战
智能化水平提升，自主决策能力增强
军用机器人将具备更高级别的智 能化水平，包括深度学习、神经 网络等技术的应用，使其能够更
自主地完成复杂任务。
自主决策能力的提升将使得军用 机器人在战场上能够更快速地做 出反应，减少人为干预的需求，
未来军用机器人还将具备更强 的编队和集群作战能力，以应 对大规模、高强度的作战需求 。
面临伦理道德和法律法规挑战
军用机器人的发展和应用将面临伦理 道德方面的挑战，如机器人是否应该 具备自主决策能力、如何保障人类士 兵的生命安全等问题。
未来还需要加强国际间的合作与沟通 ，共同制定相关标准和规范，促进军 用机器人的健康发展。
军用机器人的研发和应用水平直接体 现了一个国家的科技实力，有助于提 升国家在国际上的地位和影响力。
《机器人应用举例》PPT课件
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机器人相扑大赛
相扑机器人
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雕刻机器人：电脑雕刻系统集扫描、编辑、 排版、雕刻诸功能于一体，是CAD/CAM 一体化的典型产品，能方便快捷地在各种 材质上雕刻出逼真、精致、耐久的二维图 形及三维立体浮雕。
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服务机器人-导盲犬 服务机器人-加油机器人
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娱乐服务机器人-机器狗
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娱乐服务机器人-足球机
器人
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医疗机器人-外科手术机器人
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护士助手机器人
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电缆操作机器人
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清华制造所研制的排水管道清淤机器人
第二章 机器人应用
机器人广泛的应用于生活生产及科 研的各个领域，大致分为7类：
工业、军用、水下、空间、服务、 农业、仿人机器人
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一、 工业机器人
应用工业机器人的准则 从恶劣工种开始采用机器人 在生产率和生产质量落后部门使用机器人 有长远规划 机器人投入和使用成本 应用机器人时需要人 现有机器机器人化
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服务机器人-外墙清洗移动机器人 服务机器人-玻璃清洗机器人
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清洗巨人：利用两套计算机和一个机 器人控制器来控制飞机的清洗 ，不仅 减轻了工人的劳动强度，而且大大提 高了工作效率。例如，人工清洗一架 波音747飞机需要95个工时，而机器 人清洗仅需12个工时。
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商品化的较低级别的语言有非常丰富的调 试手段。 6．效率：语言的效率取决于编程的容易性。
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第三节 动作级语言
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一、AL语言 AL语言是一种高级程序设计系统，描
述诸如装配一类的任务。它有类似ALGOL 的源语言，有将程序转换为机器码的编译 程序和由控制操作机械手和其他设备的实 时系统。编译程序是由斯坦福大学人工智 能实验室用高级语言编写的，在小型计算 机上实时运行。近年来该程序已能够在微 型计算机上运行。
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பைடு நூலகம்
（4）脱机编程或预编程 脱机编程有以下几个方面的优点：
1）编程时可以不使用机器人； 2） 可预先优化操作方案和运行周期； 3） 可重复使用以前的子程序； 4） 可用传感器探测外部信息； 5） 控制功能中可以包含CAD和CAM信 息；
6） 可以预先运行程序来模拟实际运动。 7） 对不同的工作目的，只需替换一部 分待定的程序。
第九章 机器人语言
第一节 概述 目前，在工业生产中应用的机器人的主 要编程方式有以下几种形式： 1）顺序控制的编程 2）示教方式编程（手把手示教） 3）示教盒示教 4）脱机编程或预编程
1
（1）顺序控制的编程 • 该方式比较古老，现较少应用 （2）示教方式编程（手把手示教）
目前90%以上的机器人还是采用示教方 式编程。 优点： •易于被熟悉工作任务的人员所掌握。 •示教过程进行得很快，示教过后，马上即 可应用。 •可以用与示教时不同的速度再现。
把机器人的工作程序化语言，叫对象级语 言。AUTOPASS、LUMA、RAPT等都属于 这一级语言。 二、RAPT语言及其特征
RAPT语言是英国爱丁堡大学开发的实验 用机器人语言，它的语法基础来源于著名 的数控语言APT。
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2
• 示教方式编程也有一些缺点： ① 只能在人所能达到的速度下工作； ② 难与传感器的信息相配合； ③ 不能用于某些危险的情况； ④ 在操作大型机器人时，这种方法不实用; ⑤ 难获得高速度和直线运动； ⑥ 难于与其他操作同步。
3
（3）示教盒示教 示教盒一般用于对
大型机器人或危险作业 条件下的机器人示教。 但这种方法仍然难以获 得高的控制精度，也难 以与其他设备同步和与 传感器信息相配合。
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2. 往返操作的描述 机器人的操作中，很多基本动作都是有规律的往返动
作。例如上图所示，机器人末端执行器由A点移动到B点 和C点，我们用LUNA语言来编制程序为：
10 DO PA PB PC GO 10
可见，用LUNA语言可以极为简便地编制动作程序。
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四、对象级语言
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一、AUTOPASS语言及其特征 靠对象物状态的变化给出大概的描述，
移动机器人、抓取物体和完成插入等； （3）加入传感器以发现异常情况和监视
装配作业的过程； （4）重复步骤1～3，调试改进程序。
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二、LUNA语言及其特征 LUNA语言是日本SONY公司开发用
于控制SRX系列SCARA平面关节型机器人 的一种特有的语言。LUNA语言具有与 BASIC相似的语法，它是在BASIC语言基 础上开发出来的，且增加了能描述SRX系 列机器人特有的功能语句。该语言简单易 学，是一种着眼于末端操作器动作的动作 级语言。
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第二节 机器人编程语言的类别和 基本特性
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从描述操作命令的角度来看，机器人编程 语言的水平可以分为： 1）动作级：以机器人末端执行器的动作 为中心来描述各种操作； 2）对象级：允许较粗略地描述操作对象 的动作、操作对象之间的关系； 3）任务级：只要直接指定操作内容就可 以了，为此，机器人必须一边思考一边 工作。
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【例8-1】用AL语言 编制图8-1机器人把螺 栓插入其中一个孔里 的作业。这个作业需 要把机器人移至料斗 上方A点，抓取螺栓， 经过B点、C点再把它 移至导板孔上方D点 （见图8-1），并把螺 栓插入其中一个孔里。
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编制这个程序采取的步骤是： （1）定义机座、导板、料斗、导板孔、
螺栓柄等的位置和姿态； （2）把装配作业划分为一系列动作，如
种类似自然语言的语句代替简单的if 和goto语 句
3．应用的自然性：由于这一特性的要求，使得 机器人语言逐渐增加各种功能，由低级向高级 发展。
4．易扩展性：从技术不断发展的观点来说，各 种机器人语言都能满足各自机器人的需要，又 能在扩展后满足未来新应用领域以及传感设备 改进的需要。
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5．调试和外部支持工具 它能快速有效地对程序进行修改，已
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• 1. 语言概要 • LUNA语言使用的数据类型有标量（整
数或实数）、由四个标量组成的矢量， 它用直角坐标系（O-XYZ）来描述机器人 和目标物体的位姿，使人易于理解，而 且坐标系与机器人的结构无关。LUNA语 言的命令以指令形式给出，由解释程序 来解释。指令又可以分为由系统提供的 基本指令和由使用者用基本指令定义的 用户指令，详见表9-2。
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二、机器人语言的基本特性 机器人语言一直以三种方式发展着： 1. 产生一种全新的语言； 2. 对老版本语言（指计算机通用语言）进
行修改和增加一些句法或规则； 3. 在原计算机编程语言种增加新的子程序。
8
机器人语言所应具有的特性：
1．清晰性、简易性和一致性 2. 程序结构的清晰性：如while-do-if-then-else这
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第三节 动作级语言
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一、AL语言 AL语言是一种高级程序设计系统，描
述诸如装配一类的任务。它有类似ALGOL 的源语言，有将程序转换为机器码的编译 程序和由控制操作机械手和其他设备的实 时系统。编译程序是由斯坦福大学人工智 能实验室用高级语言编写的，在小型计算 机上实时运行。近年来该程序已能够在微 型计算机上运行。
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பைடு நூலகம்
（4）脱机编程或预编程 脱机编程有以下几个方面的优点：
1）编程时可以不使用机器人； 2） 可预先优化操作方案和运行周期； 3） 可重复使用以前的子程序； 4） 可用传感器探测外部信息； 5） 控制功能中可以包含CAD和CAM信 息；
6） 可以预先运行程序来模拟实际运动。 7） 对不同的工作目的，只需替换一部 分待定的程序。
第九章 机器人语言
第一节 概述 目前，在工业生产中应用的机器人的主 要编程方式有以下几种形式： 1）顺序控制的编程 2）示教方式编程（手把手示教） 3）示教盒示教 4）脱机编程或预编程
1
（1）顺序控制的编程 • 该方式比较古老，现较少应用 （2）示教方式编程（手把手示教）
目前90%以上的机器人还是采用示教方 式编程。 优点： •易于被熟悉工作任务的人员所掌握。 •示教过程进行得很快，示教过后，马上即 可应用。 •可以用与示教时不同的速度再现。
把机器人的工作程序化语言，叫对象级语 言。AUTOPASS、LUMA、RAPT等都属于 这一级语言。 二、RAPT语言及其特征
RAPT语言是英国爱丁堡大学开发的实验 用机器人语言，它的语法基础来源于著名 的数控语言APT。
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2
• 示教方式编程也有一些缺点： ① 只能在人所能达到的速度下工作； ② 难与传感器的信息相配合； ③ 不能用于某些危险的情况； ④ 在操作大型机器人时，这种方法不实用; ⑤ 难获得高速度和直线运动； ⑥ 难于与其他操作同步。
3
（3）示教盒示教 示教盒一般用于对
大型机器人或危险作业 条件下的机器人示教。 但这种方法仍然难以获 得高的控制精度，也难 以与其他设备同步和与 传感器信息相配合。
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2. 往返操作的描述 机器人的操作中，很多基本动作都是有规律的往返动
作。例如上图所示，机器人末端执行器由A点移动到B点 和C点，我们用LUNA语言来编制程序为：
10 DO PA PB PC GO 10
可见，用LUNA语言可以极为简便地编制动作程序。
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四、对象级语言
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一、AUTOPASS语言及其特征 靠对象物状态的变化给出大概的描述，
移动机器人、抓取物体和完成插入等； （3）加入传感器以发现异常情况和监视
装配作业的过程； （4）重复步骤1～3，调试改进程序。
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二、LUNA语言及其特征 LUNA语言是日本SONY公司开发用
于控制SRX系列SCARA平面关节型机器人 的一种特有的语言。LUNA语言具有与 BASIC相似的语法，它是在BASIC语言基 础上开发出来的，且增加了能描述SRX系 列机器人特有的功能语句。该语言简单易 学，是一种着眼于末端操作器动作的动作 级语言。
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第二节 机器人编程语言的类别和 基本特性
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从描述操作命令的角度来看，机器人编程 语言的水平可以分为： 1）动作级：以机器人末端执行器的动作 为中心来描述各种操作； 2）对象级：允许较粗略地描述操作对象 的动作、操作对象之间的关系； 3）任务级：只要直接指定操作内容就可 以了，为此，机器人必须一边思考一边 工作。
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【例8-1】用AL语言 编制图8-1机器人把螺 栓插入其中一个孔里 的作业。这个作业需 要把机器人移至料斗 上方A点，抓取螺栓， 经过B点、C点再把它 移至导板孔上方D点 （见图8-1），并把螺 栓插入其中一个孔里。
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编制这个程序采取的步骤是： （1）定义机座、导板、料斗、导板孔、
螺栓柄等的位置和姿态； （2）把装配作业划分为一系列动作，如
种类似自然语言的语句代替简单的if 和goto语 句
3．应用的自然性：由于这一特性的要求，使得 机器人语言逐渐增加各种功能，由低级向高级 发展。
4．易扩展性：从技术不断发展的观点来说，各 种机器人语言都能满足各自机器人的需要，又 能在扩展后满足未来新应用领域以及传感设备 改进的需要。
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5．调试和外部支持工具 它能快速有效地对程序进行修改，已
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• 1. 语言概要 • LUNA语言使用的数据类型有标量（整
数或实数）、由四个标量组成的矢量， 它用直角坐标系（O-XYZ）来描述机器人 和目标物体的位姿，使人易于理解，而 且坐标系与机器人的结构无关。LUNA语 言的命令以指令形式给出，由解释程序 来解释。指令又可以分为由系统提供的 基本指令和由使用者用基本指令定义的 用户指令，详见表9-2。
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二、机器人语言的基本特性 机器人语言一直以三种方式发展着： 1. 产生一种全新的语言； 2. 对老版本语言（指计算机通用语言）进
行修改和增加一些句法或规则； 3. 在原计算机编程语言种增加新的子程序。
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机器人语言所应具有的特性：
1．清晰性、简易性和一致性 2. 程序结构的清晰性：如while-do-if-then-else这