西门子6RA70直调参数设置
西门子6RA70直流调速器参数设置
西门子6RA70直流调速器参数设置1 概述西门子SIMOREG DC Master 6RA70 系列直流调速器，以其优越的调速性能、强大的功能组合、合理的结构设计、经久耐用等优点，被广泛的应用于机床直流主轴电动机的驱动控制上。
本机床采用的是1P6RA7081-6DV62-0的调速器，被驱动的直流电动机型号为：LAK4200-B额定功率为：132kW 速度反馈用的是直流模拟测速发电机，型号：RE.O444RTIB 0.06 CA。
该驱动的参数设置，通过安装在调速器柜门上的简易操作面板PMU进行。
PML上有3个按键分别是：P键（用来切换驱动状态和参数显示、报警信息的应答以及在参数显示时在参数号、参数值和编址值之间的切换、确认现有报警信息。
P+△键组合用于将故障和报警信息切换到背景，P+?荤将故障和报警信息切换到PMU勺5位7段LED 显示板上），上升键△（用来增加参数的数值和显示更高的参数号，当已经显示最高参数号时，再次按压该键将显示最低参数号），下降键?荦（用来减少参数的数值和显示更低的参数号，当已经显示最低参数号时，再次按压该键将显示最高参数号）。
调速器当前的状态由5位7段LED和RUN录色LED（运行）、READ潢色（准备好）、FAULT 红色（故障）3个指示灯来显示。
2 参数设置2.1通过简易操作面板PMU勺参数设置步骤参数化是通过操作面板更改参数值，从而激活调速器的相关功能或者显示测量值勺过程。
调速器勺基本参数分为：可调参数P,只读参数r，和内部参数n, U。
参数设置只涉及到可调参数P。
参数类型共有三种：（1 ）显示参数。
例如：电枢实际电流，电流调节器给定值与实际偏差等等。
显示勺参数为只读值，不能修改。
（2）设定参数：既作为显示量，又作为修改量。
例如：电动机勺额定电枢电压，电动机勺热过载时间常数，以及速度调节器勺积分时间等等。
（3）编址参数：既可以作为显示量，又可以作为改变赋值给同一参数编号勺几个参数值勺量。
6RA70调试
.................→『[变频器]西门子6RA70调试说明』1、恢复出厂设置P051=21，完成标志为P051=40。
2、P50=1 语言选为英语3、P927=tgtgtg3 （通过PMU和通讯板可以修改参数）4、P051=40 可以修改参数，P051=0 参数不能修改5、P052=3 显示所有参数6、P078.01 电枢回路供电电压VP078.02 励磁回路供电电压V7、P100 电机电枢额定电流A8、P101 电机电枢额定电压V9、P102 电机励磁额定电流A10、P082 =2 励磁运行模式11、P067=1 （负载类别，连续性负载）12、P659=16 （硬急停，来自端子39），13、P490=4 （PTC热敏电阻，阻值1330Ω）14、P303 上升时间P304下降时间（r315.01, r315.02显示）15、输出端子P771=100（P771为DO1，B0100=1为合闸准备好）P772=12 （合闸按钮按下，冷却风机启动）U619=12 （U619继电器输出端子109/110 功能意义）16、先不带编码器运行P083=3P115=100%17、设置P140=2，P141=1024 （可以观察编码器反馈）18、P918 设置为DP网地址一、以上设置完成后，就可以通过带有CP5512的PC机进行启动了。
1. 安装CP5512卡并连接到传动DP网，打开STEP7，Options -> Se t PG/PC Interface…，选择CP5512(PROFIBUS)，单击“Properties…”，在“PG/PC 是总线上的唯一主站”前打勾，然后确定。
单击”Diagnostics…”，单击测试，显示OK后再单击“读取”，看需要访问的站地址号是否有显示，如不正确再检查DP网接线和传动站地址设置；2. 在STEP7上新建一个项目，在项目下Insert New Object -> Drive，填入传动的名字，在Device栏选择CUVC，然后填入需要访问的传动装置DP站地址，点击OK就可以了。
6ra70调试
一、 适用范围：
本调试规范适用于由德国SIEMENS(西门子)公司全数字控制器6RA70系列的产品组成的各种控制设备的检验与调试。调试中依照本规范进行，并参照西门子公司的技术资料及设备控制原理图。
二、 外观检查：
1、查柜体、控制屏、操作台箱有无磕碰、掉漆等，如有损坏应查明原因，并据此检查内部有无损伤，及时处理。
４、 调试中要注意人身安全及设备安全，接触裸露的端子和导线时一定确认无电后方可进行。
５、 调试中若有异常立刻断电检查，找出原因后再继续调试。
附：调试注意事项
１、 调试中使用的技术资料有：《6RA70系列使用说明书》；设备中的电气原理图及使用说明书；其他特殊电器件、单元使用说明书。
２、 调试中禁止带电插拔调速器中的电缆插头。
３、 调试前仔细阅读设备电气原理图及说明书，搞清原理，并制定专项调试大纲，真正做到心中有数。
? 设置在模拟量输出2的输出值的源（端子16/17）：将P755设为116（电流输出）。
? 设置在模拟量输出2信号接入的方式（端子16/17）：将P756设为1(接入信号的绝对值)。
? 在开关量输出1的输出值的源（端子46）：将P771设为107(驱动器正常)。
5、 若用测速电机反馈，则P83=1（测速机反馈）。当选用110V/2000r测速机,电机最高转速为1500r/min, P741=82.5.若非上述配置，可依下面公式计算：
P741=测速机电压值X主电机最高转速/测速机转速值，如110X1500/2000=82.5
微调P741的值，直到转速表与实际转速一致为止。
速度环优化：将P51=26,按一下P键，调速器为等待优化状态，再按下挤出机启动按钮，调速器自动优化，优化完毕自动保存参数。
西门子6RA70直流调速步骤
拆箱6RA70参数设置与调试6RA70装置的调试步骤大致分为以下几个步骤：1、外部逻辑组态2、6RA70参数设置3、电枢回路的升压试验4、励磁回路试验5、电机空负荷单转6、电机热负荷调试下面就上述几个方面进行分析，并按照调试顺序逐一细解：一、外部逻辑组态在这一步工作之前，首先要确认：1.1 外部进线端子没有短路；1.2 所有柜内断路器上下进线没有短路，用万用表的200欧姆电阻档测量，无相间短路也无对地短路，确认稳压电源24V无短路；1.3 在未能确认现场接线正确与否的情况下，先将所有往现场送电的控制操作电源全部断开（电机风机及磁场、电枢线要先确认，可不断），确保柜内电源不送至柜外，尤其是急停，外部油、风温的信号。
例如，600，U34，P15，M15都要断开。
1.4 在确保上述无误的情况下，将外部控制电源，操作电源，励磁电源依照先后顺序送电至端子，在端子上测量电压等级，正确的情况下再进入下一步。
1.5 先将6RA70控制电源合上（Q31），注意观察6RA70箱内部有无冒烟，打火及异常糊味，同时将6RA70的P参数找到P051，调整P051＝21，按P键使6RA70的参数全部恢复至出厂设置。
这一步在任何场合或传新的参数时都必须执行，以防止个别参数被修改，下传的参数不能覆盖原有参数。
1.6 将Q32脉冲功放电源（DC24V）合上，将Q33（DC24V信号电源）合上，用万用表测量稳压电源的DC24V是否正确，注意：万用表笔测量的量程及表笔插孔位置，以及+、－表笔的顺序。
在这一步中，要注意观察S7-200的电源指示灯是否已经点亮，而且是变绿色，当变为黄色时，将S7-200的控制盒（小盖板）打开，将开关拨至RUN状态，S7-200的运行指示灯就变为绿色了。
1.7 将Q35合上，柜内风机运行，用很薄的软纸试一下风机的运行方向，柜内风机应该是往柜内排风，因此将纸放置于散热风孔处应该是往里吸的。
如果风向反了，将风机开关（Q35）的出线电源A、B相（U35、V35）调换位置，再次试验风向。
西门子6RA70直流调速步骤
拆箱6RA70参数设置与调试6RA70装置的调试步骤大致分为以下几个步骤：1、外部逻辑组态2、6RA70参数设置3、电枢回路的升压试验4、励磁回路试验5、电机空负荷单转6、电机热负荷调试下面就上述几个方面进行分析，并按照调试顺序逐一细解：一、外部逻辑组态在这一步工作之前，首先要确认：1.1 外部进线端子没有短路；1.2 所有柜内断路器上下进线没有短路，用万用表的200欧姆电阻档测量，无相间短路也无对地短路，确认稳压电源24V无短路；1.3 在未能确认现场接线正确与否的情况下，先将所有往现场送电的控制操作电源全部断开（电机风机及磁场、电枢线要先确认，可不断），确保柜内电源不送至柜外，尤其是急停，外部油、风温的信号。
例如，600，U34，P15，M15都要断开。
1.4 在确保上述无误的情况下，将外部控制电源，操作电源，励磁电源依照先后顺序送电至端子，在端子上测量电压等级，正确的情况下再进入下一步。
1.5 先将6RA70控制电源合上（Q31），注意观察6RA70箱内部有无冒烟，打火及异常糊味，同时将6RA70的P参数找到P051，调整P051＝21，按P键使6RA70的参数全部恢复至出厂设置。
这一步在任何场合或传新的参数时都必须执行，以防止个别参数被修改，下传的参数不能覆盖原有参数。
1.6 将Q32脉冲功放电源（DC24V）合上，将Q33（DC24V信号电源）合上，用万用表测量稳压电源的DC24V是否正确，注意：万用表笔测量的量程及表笔插孔位置，以及+、－表笔的顺序。
在这一步中，要注意观察S7-200的电源指示灯是否已经点亮，而且是变绿色，当变为黄色时，将S7-200的控制盒（小盖板）打开，将开关拨至RUN状态，S7-200的运行指示灯就变为绿色了。
1.7 将Q35合上，柜内风机运行，用很薄的软纸试一下风机的运行方向，柜内风机应该是往柜内排风，因此将纸放置于散热风孔处应该是往里吸的。
如果风向反了，将风机开关（Q35）的出线电源A、B相（U35、V35）调换位置，再次试验风向。
西门子6RA70直流调速柜调试.
西门子6RA70直流调速柜调试首先,按图纸检查柜子中各接线是否正确,检查无误后,方可通电,注意:应重点检查与调速器相连的导线,使其准确无误,以防在不正确情况下通电,而对调速器造成不必要的损坏。
通电后,通过按键来实现各参数之间的转换,从而达到设置正确参数的目的,在设置所需改变的参数之前,先把P051中参数设置成21,目的是恢复工厂设置,因为调速器在出厂之前,已把一些参数设置成客户需要的特定值,而这些值是我们不需要改变的,此过程要用5S以上。
完成此过程,则开始设置我们所需要的各个参数。
1.设置访问权限P051 = 40 允许参数改变P052 = 3 允许显示所有参数在某些情况下,比如:设备断电重新启动,设备出现故障等等,等设备恢复正常后,可能会出现参数不能改变的状况,而此时,设备并无故障,只需把P051中重新设置成40即可,这是因为在西门子调速器中,各个参数有一个默认值,而这个默认值并不一定是我们所需要的值,故,此时应重新检查一下各个参数的设置,是否我们所需要。
2.调整整流器额定电流a.整流器额定电枢直流电流的调整。
P076.001 = 最大电枢电流/整流器额定电枢直流电流< 0.5输入的是算好的百分数b.整流器额定励磁直流电流调整P076.002 = 最大励磁电流/整流器额定励磁直流电流< 0.5输入的是算好的百分数3.调整实际整流器供电电压a.电枢回路供电电压(VP078.001 = 400=r071b.励磁回路供电电压(VP078.002 = 400=r0744.输入电动机参数下列各项参数必须按电动机铭牌写入P100.001 =xA 电枢额定电流P101.001 = xV 电枢额定电压P102.001 = xA 励磁额定电流P103.001 = xA 电机最小励磁电流,其选择范围:P103〈0.5P102 目的是为了执行对于励磁减弱的优化运行P104.001 = x r/min 额定转速n1P105.001 = xA 从P104到P108必须一起使用(等于P100的值P106.001 = x r/minP107.001 = xAP108.001 = x r/min 最大运行速度(如果有弱磁,输入弱磁后最高速度=P741所对应的速度P109 = 15.实际速度检测数据在公司调试,因不用测速电机,故我们选择EMF控制回路,而到用户现场后,则选用模拟测速方式。
6RA70参数
全数字直流调速产品调试规范
3、参数设置
这部分的设置在直流调速器的菜单中完成:
基本设置顺序如下:
●P051设为40（参数使能）
●P082设为1
●P083设为2（编码器反馈）P140=1，P141=1000，P142=0，P143=1500
●P100=电枢电流,P101=电枢电压,P102=励磁电流
●P665设为16。
●P703设为1(接入信号的绝对值).
●P750设为166(转速输出)
●P751设为1(接入信号的绝对值)
●P755设为116(电流输出)
●P756设为1(接入信号的绝对值)
●P771设为107(驱动器正常)。
●注:参数设置完成后,将使参能数设回为0,切换为运行状态,再进行启动电机
的操作.
4、通电调试
P753=10X挤出机额定转速/转速表满刻度值，
P758=10X直流调速器额定值/电流表满刻度值
电流环优化：将P51=25，按一下P键，调速器为等待优化状态，
再按下挤出机启动按钮，调速器自动优化，优化完毕自动保存参
数。
速度环优化：将P51=26，按一下P键，调速器为等待优化状态，
再按下挤出机启动按钮，调速器自动优化，优化完毕自动保存参
数。
1。
6RA70参数设定说明
6RA70参数设定说明P82(励磁运行模式) 0＝无励磁；1＝内部励磁；2＝具有停机励磁；3＝励磁持续有效；……P83(速度实际值选择) 0＝未选；1＝测速机；2＝编码器；3＝EMF；4＝自由连接。
P115(在无测速机运行中，最大速度时的EMF) 1.00 ~ 140.00[%的P078.001]P741(主实际值规格化) 额定转速下测速机输出电压(常用测速机83V)P100 电枢额定电流(A)P101 电枢额定电压(V)P102 额定励磁电流(A)P114（电动机热时间常数min）P665(复位信号源) 16P703(主给定接入方式) 0=带符号信号；1=信号的绝对值；2=带符号且取反；3=绝对值且取反。
P743(主实际值接入方式) 0=带符号信号；1=信号的绝对值；2=带符号且取反；3=绝对值且取反。
P750(模拟量输出1的源) 166（选择的速度实际值（绝对值））P751(模拟输出1接入方式) 0=带符号信号；1=信号的绝对值；2=带符号且取反；3=绝对值且取反。
P752(模拟输出1滤波时间ms) 0~10000P753(模拟输出1的规格化V) -200.00~199.99P754(模拟输出1的偏置V) -10.00~10.00P755(模拟量输出2的源) 116（内部实际电流的绝对值（电枢））P756(模拟输出2接入方式) 0=带符号信号；1=信号的绝对值；2=带符号且取反；3=绝对值且取反。
P757(模拟输出2滤波时间ms) 0~10000P758(模拟输出2的规格化V) -200.00~199.99P759(模拟输出2的偏置V) -10.00~10.00P771(开关量输出1的源) 107P78.001(电枢回路供电电压，单位: 伏) i001: 10 ~ r071（整流器额定电源电压(电枢)）P78.002(励磁回路供电电压，单位: 伏) i002: 10 ~ r074（整流器额定电源电压(励磁)）使用脉冲编码器P140(选择脉冲编码器类型)0 无编码器或“用脉冲编码器检测速度”功能未选用。
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西门子6RA70直流调速器快速设置方法如下：西门子6RA70直流调速器是全数字式整流器,输入为三相电源,额定电枢电流从15A到2200A.紧凑型整流器可以并联使用,提供高至12000A的电流,励磁电路可以提供最大85A的电流(此电流取决于电枢额定电流) 昆山科瑞艾特电气有限公司/电话0512/50132715 (1)6RA70调速器参数设置及自优化调试设置P051=21; 恢复出厂设置(如果您不确定修改了哪些参数,可以使用此设置)P051=40; 允许修改参数P052=3 ; 显示所有参数P100=电枢额定电流P101=电枢额定电压P102=励磁额定电流P104,P105,P106,P107,P108,P109,P114,默认值P082=1,励回路和主回路接触器一起合闸P083=3,速度反馈信号由EMF提供,1=XT104 XT103提供(测速反馈),2=编码器反馈如果选择P083=2,那么请设置以下参数P140=1,编码器类型1P141=1024,编码器脉冲数P142=1 ,编码器输出P143=3000,设置电机的最大运行速度如果选择P083=1,那么请设置以下参数P741=测速发电机反馈电压. 算法:例如测速电机铭牌110V 2000转,电机额定转速1500转,那么请设置P741的电压为83V.一、西门子直流调速器6RA70启动相关参数（1）访问权限：P051 =0 参数不能更改=40 参数可更改P052 =0 只显示不是工厂设定值参数=3 显示所有参数（2）调整直调额定电流：直流调速器额定电枢直流电流必须通过设置参数P076.001(百分数)或参数P067来调整。
直流调速器额定励磁直流电流必须通过设置参数P076.002(百分数)来调整。
（3）调整实际直流调速器供电电压：P078.001 电枢回路供电电压P078.002 励磁回路供电电压（4）输入电机参数：P100电枢额定电流P101电枢额定电压P102 励磁额定电流P104速度n1P105电枢电流I1P108最大运行速度n3P109和速度有关的电流限幅的控制激活P114电动机热时间常数（min）（5）实际速度检测：①使用模拟测速机运行：P083(速度实际值的选择) =1 ；速度实际值由“主实际值”通道(K0013)提供(端子 XT.103，XT.104)。
P741“主实际值”的规格化在nmax ( = 在最高速度下的测速机电压)时输入电压的额定值当P083 = 1 时，这个参数决定了最高速度。
②使用脉冲编码器P083 (速度实际值的选择) =2 ；速度实际值由“脉冲编码器来的实际速度”通道(K0040)提供。
P140 脉冲编码器类型的选择0 无编码器/“以脉冲编码器作为速度检测”功能未选择1 脉冲编码器类型1, 具有相位差90°的两脉冲通道的编码器(有/没有零标志).2 脉冲编码器类型1a, 具有相位差90°的两脉冲通道的编码器(有/没有零标志)，零标志内部转换成一个信号和编码器类型1 相同。
3 脉冲编码器类型2, 每个旋转方向具有一个脉冲通道的编码器(有/没有零标志)。
4 脉冲编码器类型3, 具有一个脉冲通道和一个旋转方向输出的编码器(有/没有零标志)。
P141 脉冲编码器的脉冲数(脉冲数/转)P142 设置脉冲编码器信号电压的匹配0 脉冲编码器输出5V 信号1 脉冲编码器输出15V 信号内部工作点同输入脉冲编码器信号电压相匹配。
小心：将参数P142 复位到二者之一的设置并未转换对于脉冲编码器的供电电压(端子X173.26 和27)。
端子X173.26 总是+15V 电源。
对于5V 电压的脉冲编码器，由外部电源供电。
P143 脉冲编码器运行的最高转速[转/分钟]本参数中设置的速度相当于实际速度(K0040)的100%。
③无测速机运行（EMF控制）：P083 (速度实际值的选择) =3 ；速度实际值由“实际EMF”通道(K0287)提供，但是由P115 加权(无测速机运行)。
P115 在无测速机运行中，最大速度时的EMF这个参数用于调整以内部实际EMF 值作为速度实际值使用的速度，P115 决定了对应于P078.001 百分数的作为最大速度的EMF 值。
（6）励磁数据①励磁控制（励磁的运行模式）：P082 = 0无励磁；不使用励磁(如对于永磁电动机)。
励磁触发脉冲禁止。
和所有其他情况不同，电动机磁通(K0290)不是根据作为一个实际励磁电流(K0265)功能的磁化曲线(P120~P139)计算出来，但是设置值是100%额定磁通的值。
P082 = 1；励磁由进线接触器转换，如果电枢和励磁功率部件的电源同时接入或断开(励磁触发脉冲和进线接触器的合闸/分闸同时地使能/禁止，励磁电流按励磁时间常数衰减)，则必须选择这个设置。
P082 = 2 ；在整流器已经达到运行状态o7 或更高时，达到在参数P258 中设置的时间以后，在P257 中设置的停机励磁自动接入。
P082 = 3 ；励磁持续有效，励磁电流恒定接入。
②励磁减弱P081（依赖于EMF 的励磁减弱） = 0 ；无和速度或EMF 有关的励磁减弱运行(恒定输入100% 的额定电动机励磁电流，作为内部励磁电流给定)。
= 1 ；由内部闭环EMF 控制的励磁减弱运行为保证在励磁减弱运行中，即在电动机额定速度以上运行时( =“励磁减弱激活限幅速度”)，电动机的EMF 恒定保持在给定值EMFset (K0289) = P101- P100 × P110(励磁电流的给定是由EMF 调节器的输出和由根据磁化曲线的实际速度所决定的预控制分量之和产生的)。
（7）基本工艺功能选择①电流限幅P171 在转矩方向I 的电机电流限幅(为P100 的百分数)P172在转矩方向II 的电机电流限幅(为P100 的百分数)②转矩限幅P180 在转矩方向I 的转矩限幅1 (为电动机额定转矩的百分数) P181在转矩方向II 的转矩限幅1 (为电动机额定转矩的百分数) ③斜坡函数发生器P303 加速时间1 (单位为秒)P304 减速时间1 (单位为秒)P305 初始圆弧1 (单位为秒)P306 最终圆弧1 (单位为秒)二、最优化运行（电流环和速度环参数自整定）（1）驱动装置必须在运行状态o7.0 或o7.1 (停机!)。
（2）通过键参数P051 选择下列之一的优化运行。
P051 = 25 电枢和励磁的预控制和电流调节器的优化运行P051 = 26 速度调节器的优化运行首先，用P236 选择速度调节回路动态响应的程度，在此，小值将产生一个软的调节器设定。
P051 = 27 励磁减弱的优化运行P051 = 28 摩擦和转动惯量补偿的优化运行P051 = 29 具有摆动机构的传动系统的速度调节器的优化运行（3）S IMOREG 整流器转换到运行状态o7.4 几秒钟，然后进入状态o7.0 或o7.1 并且等待“合闸”和“运行使能”输入。
输入“合闸”和“运行使能”指令。
PMU (简易操作控制面板)上的运行状态显示的十位闪烁，预示在“合闸”指令后将执行一个优化运行。
如果在30 秒时间内没有“合闸”指令输入，这个等待状态终止并显示故障信息F052。
（4）当整流器达到运行状态<o1.0 (运行)时，执行优化运行。
在PMU 上出现一个活动的显示，包括二个2 位数，由一个上下移动的条分开，这二个数表明(SIEMENS 专用)当前的优化运行状态。
P051 = 25 电枢和励磁的预控制和电流调节器的优化运行(持续大约40s)。
电流调节器优化运行也可以在电机轴上没有负载时执行，必要时要将电机机械锁住。
以下参数被自动设置: P110，P111，P112，P155，P156，P255，P256，P826。
在执行优化运行过程中，永磁电动机(和剩磁过大的电动机)必须机械锁死。
在电流调节器优化过程中，电流限幅不起作用，75%的电动机额定电枢电流将流过大约0.7 秒。
此外，个别情况下将产生大约120%电动机额定电枢电流的电流尖峰。
P051 = 26 速度调节器的优化运行(持续大约6 秒)。
用P236 选择速度调节回路动态响应的程度，在此，小值将产生一个软的调节器设定。
在速度调节器优化之前设定P236 并将影响到P225、P226 和P228 的设定。
对于速度调节器的优化，在电机轴上必须接上最后有效的机械负载，因为所设定的参数同所测量的转动惯量有关。
以下参数被自动设置: P225，P226 和P228。
注意:速度调节器的优化运行只有在参数P200中设置了速度调节器实际值滤波才可执行，如果P083 = 1，主实际值的滤波在参数P745 中设置。
当P200 < 20 毫秒时，P225(增益)被限制在30.00。
速度调节器优化运行将参数P228(速度给定滤波)设置成和P226(速度调节器积分时间)相同(为了在给定有突变时获得最佳控制响应)。
在速度调节器执行优化运行过程中，电动机将以大约45% 的额定电枢电流加速，电动机可能达到大约20% 的最大电动机速度。
P051 = 27 励磁减弱的优化运行(过程持续大约1 分钟)这个优化运行仅能在无机械负载下执行。
以下参数被自动设置: P117 到P139，P275 和P276.注意:为了确定磁化曲线，在优化运行过程中，励磁电流的给定将从100%的电动机额定励磁电流(在P102 中设定)最小减小到8%。
在执行励磁减弱优化中，通过将参数P103 参数化为 < 50%的P102，励磁电流给定根据P103 被限制在一个最小值。
这对于具有很大电枢反应的无补偿电动机可能必要。
磁化曲线从励磁最小电流给定测试点开始，近似为线性到0。
为了执行优化运行，电动机最小励磁电流(P103)必须参数化为小于50%的电动机额定励磁电流(P102)。
P051 = 28 摩擦和转动惯量补偿的优化运行(根据需要)(过程持续大约40 秒)以下参数被自动设置: P520 至P530，P540在这个优化运行完成后，必须通过手动设置P223 = 1，使摩擦和转动惯量补偿功能有效。
当运行模式通过P170 从电流控制切换到转矩控制时，摩擦和转动惯量补偿的优化运行必须重做。
注意:当执行这个优化运行时，速度调节器不可以参数化为一个纯比例调节器或带有软化的调节器。
P051 = 29 具有摆动机构的传动系统的速度调节器优化(过程持续大约10 分钟)以下参数被自动设置: P225，P226 和P228。
在这个优化运行中，记录调节系统对频率1~100Hz 的频率响应。
首先，传动系统加速到基速(P565，FS = 20%)。
然后接入一个具有比较小幅值(P566，FS = 1%)的正弦波速度设定值。