传送带跟踪培训资料(PDF 53页)
带式输送机基础知识培训
皮带接头设计的基本原则
• 接头设计的基本原则是：尽可能避免
过多的应力集中，减少产生剥离、劈 开和弯曲的可能性；合理增大胶接面 积，以提高接头的承载能力；防止层 间剥离
带式输送机胶带接头的检查维护
• 1、检查胶带接头处无破裂、贴合紧密，
无分层现象。
• 2、检查胶带接头处中间纤维破损宽度
胶带按芯层分类 1、普通胶布胶带。 2、强带和帆布胶带的各自优缺点
尼龙带比帆布带重量轻，强度大，柔 性好，抗冲击、抗弯曲，疲劳性能好， 使用寿命长，破损后易修补。缺点是 胶带易于跑偏，延伸率高，易划破皮 带
普通胶带的构造由带 芯层及上下表面覆盖 层组成，带芯层起骨 架支撑作用，覆盖层
皮带接头不正的处理方法
• 必须把不正的皮带接头割去重新接。
割皮带时，一定要用直弯尺的一边靠 紧皮带边，另一边必然与皮带的中心 线垂直。如果皮带边已磨破或残缺不 全，可按皮带表面磨出来的竖纹，比 准直尺弯尺划线。
皮带发生断裂的可能原因
• 皮带接头质量差、皮带有内伤、局部
强度不足、皮带边划、断面强度不足、 外伤损坏。
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重规矩，严要求，少危险。2020年11月25日 星期三1时55分 47秒01:55:4725 November 2020
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好的事情马上就会到来，一切都是最 好的安 排。上 午1时55分47秒 上午1时55分01:55:4720.11.25
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每天都是美好的一天，新的一天开启 。20.11.2520.11.2501: 5501:55:4701: 55:47Nov-20
不得超过带宽的5％。
皮带接头不正的处理方法
• 必须把不正的皮带接头割去重新接。
割皮带时，一定要用直弯尺的一边靠 紧皮带边，另一边必然与皮带的中心 线垂直。如果皮带边已磨破或残缺不 全，可按皮带表面磨出来的竖纹，比 准直尺弯尺划线。
传送带跟踪
16.1传送带跟踪是一种流程，即机器人从固定或移动的传送带上拾取工件并被视觉系统或传感器发现。
EPSON RC+ 7.0传送带跟踪选项支持跟踪和索引的传送带系统。
•跟踪传送带系统传送带持续移动。
视觉系统或传感器系统发现其上的工件且机器人在工件移动时拾起它们。
跟踪过程中，机器人可以在拾取工件时沿着工件移动。
•索引的传送带系统传送带移动一个指定的距离，然后停止。
视觉系统发现工件，机器人拾起每个工件。
找到并拾取所有的工件后，传送带重新开始移动。
每个系统上一共可以定义16个实体传送带。
实体传送带有一个编码器，其信号由编码器板接收。
在每个项目中最多可以定义16个逻辑传送带。
若要定义逻辑传送带，设置传送带数量、机器人数量、编码器数量并选择视觉或传感器。
支持多个传送带。
传送带跟踪选件可用于直线传送带和循环传送带，如下图所示。
这些传送带具有不同的校准和编程方法。
有关详细信息，请参阅16.11 视觉传送带和16.12 传感器传送带。
相机机器人直线传送带部件直线传送带跟踪系统相机机器人部件循环传送带循环传送带跟踪系统16.2跟踪传送带系统1.视觉系统或传感器系统在连续移动的传送带上找到工件。
2.机器人在传送带上的工件移动时拾起它们。
索引的传送带系统1.传送带移动了一个指定的距离。
2.视觉系统或传感器系统在传送带停止时找到工件。
3.机器人拾取视觉系统发现的工件。
传送带图2.1 跟踪传送带系统传送带图2.2 索引传送带系统16.3若要使用传送带跟踪，必须在系统上安装每个实体传送带的编码器。
每个编码器连接到PG（脉冲发生器）板上的一个单一通道上。
每块板最多可容纳4个编码器。
还为每个编码器提供触发输入以锁存位置，如与频闪视觉摄像头一起使用时。
PG板的规格下表显示了PG板的规格。
板名称H756兼容控制器 RC700/ RC90 (EPSON RC+ 7.0)板的扩展能力 最多4个板编码器通道 4个通道/板编码器类型 ABZ相差分输入（RS-422线路接收器）输入脉冲率 最高5 MPPS输入信号 传送带脉冲锁存输入板地址 按照板号设置DIP开关。
输送皮带机培训 ppt课件
ppt课件
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皮带运输机伤害事故主要原因是人的不安 全行为造成的，如：不停机清扫、不经联 系就启动设备、运行中违章处理故障、从 运行中的皮带上跨越等等，都可导致意外 事故的发生。
预防皮带机伤害事故，一方面要完善皮带 运输机的安全防护装置（如皮带机的防跑 偏、打滑和紧急停车，防护栏、防护罩 等）；另一方面要严格规范人的作业行为， 具体是：
皮带毛边的处理，用刀片或剪刀顺毛边最底 部将其剪断，不得用手大力逆方向撕扯。以 防造成更大的损坏。
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当出现撕裂和垂直伤口时，应该顺势将伤 口处剪成弧形，最大限度减小皮带传送的 阻力。
当出现更大的伤口，应该立即通知维修等 相关人员，不得私自处理。
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皮带出现垂直划伤
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• “太阳当空照，花儿对我笑，小鸟说早早早……”
皮带机槽型调节支架及槽型托辊
槽型 托辊
槽型 调节 支架
pptபைடு நூலகம்件
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皮带机槽型支架及槽型托辊
槽型 支架
槽型 托辊
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皮带机急停开关
急停 开关
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皮带机跑偏开关
跑偏 开关
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带式输送机培训讲解课件
一、输煤系统概况
A. 筛碎系统 B. 带式输送机系统 C. 给煤设备 D. 辅助设施
带式输送机培训讲解
一、输煤系统概况 A.储煤场
❖ 卸煤沟煤场：存煤6万吨 ❖ 干煤棚：存煤14万吨 ❖ 临时煤场：25万吨
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一、输煤系统概况
B.筛碎系统
0~16 2X110 1 条
278.6
138.55
7 号 AB(钢芯) 1500 1400 2.5
0
141.97
90
2条
8号
1500 1400 2.5 99.3
16
250
2条
带式输送机培训讲解
三、带式输送机
B.带式输送机原理
输送带绕经传动滚筒和尾部滚筒形成一个无级的环形 带，上下两段输送带分别支承在托辊上，拉紧装置给 输送带以正常运转所需要的张紧力。工作时传动滚筒 通过它与输送带之间的摩擦力带动输送带运行，煤装 在输送带上和输送带一起运动。带式输送机一般是利 用上段带运送物料，并且在端部卸料
带式输送机培训讲解
三、带式输送机
➢ 保护装置
电机保护：有零序、速断、过流 保护等装置，零序表示电
路一次部分有接地，速断表示相 间短路，过流表示电机过
负荷。
拉绳开关
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三、带式输送机
D.带式输送机的运行与巡检
❖ 控制方式 启动方式分为远方和就地 程序控制分为解锁手动、联锁手动和程序自动
➢ 导料槽 重点检查：挡皮磨损情况，挡皮压板，无杂物卡塞。
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三、带式输送机
➢ 保护装置
跑偏开关：用于检测胶带的跑偏量和扭曲程度，可防止胶 带边缘的损坏和因为胶带跑偏而引起的物料撒落，是实现 自动停机的一种保护装置。跑偏停机时跑偏开关旋转角度 是25° 打滑保护装置：是一个测速开关，当胶带速度降低至设计 速度的70％时，发出信号并切断电路。 拉绳开关：一般设在带式输送机机架两侧，拉线一端拴于开关杠杆处 ，另一端固定与开关的有效拉动距离处，开关数量可根据输送机长短 而定，拉线应沿输送机全长设定，拉线高度一般距地面0.7—1.2m。 当输送机的全长任何位置发生事故时，操作人员在输送机任何部位拉 动拉线，均可使开关动作，切断电路使设备停运。此外，当发出启动 信号后，如果现场不允许起动，也可拉动开关，制止启动
传送带基本知识PDF
传送带传送带分类传送带一般挄有无牵引件来迚行分类。
具有牵引件的传送带一般包括牵引件、承载构件、驱动装置、张紧装置、改向装置和支承件等。
牵引件用以传递牵引力可采用输送带、牵引链或钢丝绳承载构件用以承放物料有料斗、托架或吊具等驱动装置给输送机以动力一般由电动机、减速器和制动器停止器等组成张紧装置一般有螺杆式和重锤式两种可使牵引件保持一定的张力和垂度以保证传送带正常运转支承件用以承托牵引件或承载构件可采用托辊、滚轮等。
具有牵引件的传送带设备的结构特点是被运送物料装在不牵引件连结在一起的承载构件内或直接装在牵引件如输送带上牵引件绕过各滚筒或链轮首尾相连形成包括运送物料的有载分支和丌运送物料的无载分支的闭合环路利用牵引件的连续运动输送物料。
这类的传送带设备种类繁多主要有带式输送机、板式输送机、小车式输送机、自动扶梯、自动人行道、刮板输送机、埋刮板输送机、斗式输送机、斗式提升机、悬挂输送机和架空索道等。
没有牵引件的传送带设备的结构组成各丌相同用来输送物料的工作构件亦丌相同。
它们的结构特点是利用工作构件的旋转运动或往复运动或利用介质在管道中的流动使物料向前输送。
例如辊子输送机的工作构件为一系列辊子辊子作旋转运动以输送物料螺旋输送机的工作构件为螺旋螺旋在料槽中作旋转运动以沿料槽推送物料振动输送机的工作构件为料槽料槽作往复运动以输送置于其中的物料等。
传送设备的发展方向未来传送带设备将向着大型化収展、扩大使用范围、物料自动分拣、降低能量消耗、减少污染等方面収展。
大型化包括大输送能力、大单机长度和大输送倾角等几个方面。
水力输送装置的长度已达440公里以上带式输送机的单机长度已近15公里并已出现由若干台组成联系甲乙两地的“带式输送道”。
丌少国家正在探索长距离、大运量连续输送物料的更完善的输送机结构。
扩大输送机的使用范围是挃収展能在高温、低温条件下有腐蚀性、放射性、易燃性物质的环境中工作的以及能输送炽热、易爆、易结团、粘性物料的传送带设备。
皮带输送机培训课件（完整版）
皮带输送机培训课件（完整版）皮带输送机培训培训内容1、皮带输送机的组成2、3、皮带机各结构用途皮带机各结构点检内容输送带输送机的定义带式输送机是用于皮带输送带中起承载和运送物料作用的橡胶与纤维、金属复合制品。
皮带输送机在农业、工矿企业和交通运输业中广泛用于输送各种固体块状和粉状物料或成品物品，输送带能连续化、高效率、大倾角运输，输送带操作简单、维修容易、运费低廉，并能缩短运输距离，降低工程造价，节省物力。
皮带机的简介1、皮带运输机又称带式输送机，是一种连续运输机械，也是种通用机械。
皮带运输机被广泛应用在港口、电厂、钢铁企业、水泥、粮食以及轻工业的生产线。
即可以运送散状物料，也可以运送成件物品。
工作过程中噪音较小，结构简单。
皮带运输机可用于水平或倾斜运输。
皮带运输机还应用与装船机、卸船机、堆取料机等连续运输移动机械上。
皮带运输机由皮带、机架、驱动滚筒、改向滚筒、承载托辊、回程托辊、张紧装置、清扫器等零部件组成。
在大型港口或大型冶金企业，皮带运输机得到最广泛的应用。
其总长度可大十几千米。
皮带机输送简介1普通皮带运输机的提升角度一般不大20度,原因是当皮带运输机的倾角大于20度时对大多数的物料来讲都会发生物料下滑的情况，即物料在皮带上的摩擦力过小发生下滑。
2对输送煤炭的皮带运输机一般提升角度不大于15度，对输送烧结球团的皮带运输机提升角度不大于12度。
如果物料相对粒度较小，其提升角度可选较大值。
3特殊的皮带运输机其提升角度可大于45度，其皮带的构造是特殊制造的。
在此不做详述。
皮带机驱动简介Page 7皮带运输机的驱动装置由单个或多个驱动滚筒驱动，驱动电机也可以是单个电机或多个电机驱动。
一般驱动装置包括电动机、减速机、液力偶合器、制动器或逆止器等组成。
偶合器的作用是改善皮带运输机的启动性能。
制动器和逆止器是为了防止当皮带运输机停机时皮带向下滑动。
皮带机及控制简介皮带运输机的电气保护和控制装置主要有：拉绳开关、皮带跑偏检测开关、皮带打滑检测、皮带防撕裂检测、料流检测、堵料检测、皮带秤。
输送带培训资料
使用现场
一、滚筒摩擦试验技术要求： 每块试件经滚筒摩擦试验时，其任何部位不得发生有焰燃烧和无焰燃烧 现象，滚筒表面温度不得大于325℃。 二、制样： 1）试件应在离阻燃带边缘不少于50mm处用刀割取，每件试件的长度不 小于950mm(沿阻燃带纵向方向).宽150 mm.试件数量为6块。
三、仪器.设备
七、结果表述：
应记录下列结果：1）每次试验中有无燃烧现象。 2）每次试验中滚筒表面最高温度。 3）每次试验开始至超过325℃的时间或未达到325℃的断裂时间。
酒精喷灯燃烧试验方法
一、试件数量： 1、具有完整覆盖层6块（3块纵向，3块横向）燃烧试验方法
阻燃带机械接头强度的检测
1、接头的方法 输送带接头的方法有：机械接头、冷粘接接头、热硫化接头等几个常用的方
法。 机械接头一般是指使用皮带扣接头，这种接头方法方便快捷，也比较经济
(jīng jì)，但是接头的效率低，容易损坏，对输送带产品(Product)的使用的时长 (lifetime)有一定影响(influence)。在聚氯乙烯(Polyvinyl chloride)和PVG整芯 阻燃抗静电（是一种处于静止状态的电荷）输送带接头中，一般8级带以下的产 品都采用这种接头方法。
塔拉壕化验室内部培训资料
何海京 2020.2.21
目录
一、阻燃输送带滚筒摩擦试验方法 二、阻燃输送带酒精喷灯燃烧试验方法 三、接头强度的检测方法 四、试验环境要求及所需设备及耗材
输送带现状
• 我国是煤炭生产大国，井下输送带的用量占世界 第一。由于我国煤矿井下运输条件普遍较差，输 送带的安全尤为重要。我国从上世纪80 年代就开 始研发并推广使用阻燃输送带，并对阻燃输送带 实行三证（检验合格证、安全标志准用证和生产 许可证）管理，从而使我国的阻燃输送带的生产 、使用、管理逐步走向正规化和科学化，有效地 保证了煤矿井下输送带的使用安全。
皮带输送机培训文件演示文稿
b、深槽角皮带输送机 5、按驱动滚筒数量的不同
单驱动皮带输送机
双驱动皮带输送机
多驱动皮带机
• 本文将着重介绍普通槽角皮带输送机。
第五页，共163页。
第一节、皮带输送机的结构和原理
第二节、皮带输送机的联锁保护
第三节、皮带输送机的运行 第四节、皮带输送机的常见故障及处理 第五节、皮带输送机作业危险点分析和控制
第十九页，共163页。
蜗轮减速机发热及漏油
• 蜗轮减速机为了提高效率，一般均采用有色金属做蜗轮， 采用较硬的钢材，由于它是滑动摩擦传动，在运行过程中 ，就会产生较高的热量，使减速机各零件和密封之间热膨 胀产生差异，从而在各配合面产生间隙，而油液由于温度 的升高变稀，容易造成泄漏。
• 主要原因有四点， • 一是材质的搭配是否合理， • 二是啮合磨擦面的表面质量，
• 2） 控制装置，包括产生制 动动作和控制制动效果的各 种部件。
• 3） 传动装置，包括将制动能量 传输到制动器的各个部件
• 4） 制动器，产生阻碍车辆 的运动或运动趋势的力（制 动力）的部件，其中包括辅 助制动系中的缓速装置。
制动器结构图
第三十六页，共163页。
制动轮
• 制动轮 • 以外圆柱面
种类：1、按带芯织物的不同，可分为尼纶芯胶带、棉帆布芯胶带、涤纶 布芯胶带、钢丝绳芯胶带。
2、按胶面性能的不同，可分为普通型、耐热型、耐寒型、耐酸型、耐碱型、 耐油型等。
目前，电厂输煤系统中常用的胶带是普通帆布胶带、普通尼纶胶带和 钢丝绳芯胶带。
第十三页，共163页。
第十四页，共163页。
四、驱动装置
制动器的工作原理
• 制动系统的一般工作 原理
• 利用与车身(或车架) 相连的非旋转元件 和与车轮(或传动轴)
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传送带跟踪培训资料
ECC FA
传送带跟踪系统的类型
• 连续传送带跟踪
• 传送带连续移动，机器人从传送带上取走工件。
• 每个传送带有一个编码器连接PG board. • 1个PG board 最多可以支持4个编码器 • 一个系统最大可以支持16个逻辑传送带
传送带跟踪系统的类型
• 间隔传送带跟踪
• 传送带根据指定的距离移动并停止，当工件被取走 后，传送带继续移动。
传送带速 度
不抓取的区域
No pick zone
No pick zone
• 粉红色的区域是传送带加减速的区域 • 该区域传送带不抓取工件，如果命令机器人在该区域抓取精度会很低
概览
传送带类型 硬件触发
直形 / 圆形 / 多传送带 视觉
传感器
触发方式 校正方法
通过软件
通过硬件
视觉传送带校准 (直形) 视觉传送带校准(圆形)
通过硬件
传感器传送带校准 (直形) 传感器传送带校准 (圆形)
传送带触发方式
软件触发
硬件触发
• 软件触发只需要连接号编码器即可，通过cnv_trigger实现。
• 硬件触发比较简单且可以同时触发相机和传送带，且精度较高。
硬件安装与接线
每个传送带都必须安装编 码器。
每个编码器需要与PG板连 线。
(脉冲发生板) 通过触发脉冲输入可以获 得编码器的当前位置脉冲， 机器人即可知道传送带位
置，实现跟踪。
硬件安装与接线
编码器的连接：
PG板有100个pin脚，分两个50个 pin脚的终端接口（terminal block）
编码器的四根信号线A+、A-、B+、 B-需要接到block 1的10、11、12、 13pin脚，另外编码器的5v电压也 需要接到外部5V直流电压源。
硬件安装与接线
编码器硬件触发的连接：
使用硬件IO触发编码器脉冲锁存信号，需要接
线到端子板的20Pin，以及给25Pin和50Pin接上外 部24V电源。
确认编码器的配置
1. 在工具内选择传送带跟踪，点击conveyor 1 2. Encoder内输入1，点击应用 3. 使用 cnv_pulse 命令确认编码是否安装成功
打开传送带电机，运行上述程序， 编码器脉冲值不断变化，说明ok。
。