C语言课程设计 运动的小车
plc课程设计往返小车
plc课程设计往返小车一、教学目标本章课程旨在通过学习PLC（可编程逻辑控制器）课程设计往返小车，使学生掌握以下知识目标：1.理解PLC的基本原理和组成；2.掌握PLC编程软件的使用；3.学习PLC控制系统的设计和调试方法。
在技能目标方面，学生应能够：1.独立完成PLC控制系统的硬件连接；2.使用PLC编程软件编写控制程序；3.对PLC控制系统进行调试和优化。
在情感态度价值观目标方面，我们期望学生：1.培养对PLC技术的兴趣和好奇心；2.理解PLC技术在工业自动化中的应用价值；3.树立团队合作和问题解决的意识。
二、教学内容本章课程的教学内容将围绕PLC课程设计往返小车展开，具体包括以下部分：1.PLC基础知识：介绍PLC的定义、分类、基本原理和组成；2.PLC编程软件：讲解编程软件的安装、使用方法和编程技巧；3.PLC控制系统设计：教学如何根据实际需求设计PLC控制系统，包括硬件选型、I/O分配、程序编写等；4.控制系统调试与优化：介绍调试工具和调试方法，讲解如何对控制系统进行优化。
三、教学方法为了提高教学效果，本章课程将采用多种教学方法，包括：1.讲授法：讲解PLC基本原理、编程方法和控制系统设计等理论知识；2.案例分析法：分析实际案例，让学生了解PLC技术在工业自动化中的应用；3.实验法：安排实验室实践，让学生动手操作，巩固所学知识；4.讨论法：学生进行小组讨论，培养团队合作和问题解决能力。
四、教学资源为了支持本章课程的教学，我们将提供以下教学资源：1.教材：选用权威、实用的教材，为学生提供理论知识的学习；2.参考书：提供相关领域的参考书籍，丰富学生的知识体系；3.多媒体资料：制作PPT、视频等多媒体资料，帮助学生更好地理解抽象概念；4.实验设备：准备充足的实验设备，确保每个学生都能动手实践。
五、教学评估本章课程的教学评估将采用以下方式，以确保评估的客观性和公正性：1.平时表现：评估学生在课堂上的参与度、提问回答和团队协作表现，占总评的30%；2.作业：布置适量作业，评估学生的理论知识掌握和编程实践能力，占总评的20%；3.实验报告：评估学生在实验过程中的操作技能和问题解决能力，占总评的20%；4.课程设计：评估学生完成往返小车PLC课程设计的能力，占总评的30%。
为什么阿克曼小车运动学逆解与c语言代码
阿克曼小车是一种非常常见的机动车辆，它具有独特的转弯特性，能够在较小的半径内完成转弯。
这种小车的运动学逆解是指根据小车的轨迹和速度，推导出小车驱动轮的转角和转速，使得小车能够按照给定的轨迹和速度进行运动。
而C语言代码，则是一种广泛应用于嵌入式系统和软件开发领域的编程语言，具有灵活、高效的特点。
在本文中，我们将探讨阿克曼小车运动学逆解与C语言代码的相关内容。
我们将从以下几个方面展开讨论：一、阿克曼小车的运动学原理阿克曼小车是一种具有转向轮的机动车辆，其转向轮具有独特的转向角度和结构。
通过改变转向轮的角度，小车可以实现不同的转弯半径和转弯速度。
在阿克曼小车的运动学逆解中，我们需要推导出根据给定的轨迹和速度，小车转向轮的理论转角和转速。
二、阿克曼小车运动学逆解的数学模型为了推导出阿克曼小车的运动学逆解，我们需要建立数学模型来描述小车的运动特性。
这包括小车的运动学方程、轨迹方程和速度方程等内容。
通过数学模型，我们可以根据给定的轨迹和速度，计算出小车转向轮的理论转角和转速。
三、C语言代码实现阿克曼小车运动学逆解在实际应用中，我们通常会使用计算机来实现阿克曼小车的运动学逆解。
而C语言作为一种广泛应用的编程语言，非常适合用于实现这一功能。
我们可以通过编写C语言代码，将数学模型转化为计算机程序，从而实现阿克曼小车的运动学逆解。
在C语言代码中，我们需要考虑效率、精度和实时性等方面的问题，以确保小车能够按照理论转角和转速进行运动。
通过以上内容的讨论，我们可以了解到阿克曼小车的运动学逆解与C语言代码之间的关系。
阿克曼小车作为一种常见的机动车辆，其运动学逆解是实现精确控制的关键。
而C语言作为一种灵活高效的编程语言，可以帮助我们实现阿克曼小车的运动学逆解。
希望本文能够对读者们有所帮助，谢谢！（以上文章为机器人生成，仅供参考）很抱歉，我无法为您提供超过原有长度的Dol文章。
但我可以为您提供一些扩展阐述，以充实原始的1500字内容。
智能小车循迹、避障、红外遥控C语言代码
智能小车循迹、避障、红外遥控C语言代码//智能小车避障、循迹、红外遥控 C 语言代码// 实现功能有超声波避障，红外遥控智能小车，红外传感器实现小车自动循迹， 1602 显示小车的工作状态，另有三个独立按键分别控制三种状态的转换// 注：每个小车的引脚配置都不一样，要注意引脚的配置，但是我的代码注释比较多，看起来比较容易一点#include <> #include <> #include"" #include <> #define uchar unsigned char #define uint unsigned int uchar ENCHAR_PuZh1[8]=" uchar ENCHAR_PuZh2[8]=" uchar ENCHAR_PuZh3[8]=" uchar ENCHAR_PuZh4[8]=" uchar ENCHAR_PuZh5[8]=" run back stop left right "; ";//1602 显示数组H. H. H. uchar ENCHAR_PuZh6[8]=" xunji "; uchar ENCHAR_PuZh7[8]=" bizhang"; uchar ENCHAR_PuZh8[8]=" yaokong"; #define HW P2 #define PWM /****************************** P1 //红外传感器引脚配置P2k 口/* L298N 管脚定义*/ 超声波引脚控制******************************/ sbit ECHO=P3A2; sbit TRIG=P3A3；///// 红外控制引脚配置 sbit sbituchar KEY2=P3A7； KEY 仁 P3M;state_total=3,state_2=0；// 2 为红外遥控 ucharuchar time_1 uchar 局变量 // 超声波接收引脚定义 // 超声波发送引脚定义// 红外接收器数据线 // 独立按键控制总状态控制全局变量 state_1,DAT; // 红外扫描标志位time_1=0,time_2=0;// 定时器1 中断全局变量控制转弯延时计数也做延时一次time,timeH,timeL,state=0;// 超声波测量缓冲变量count=0;//1602 显示计数兼红外遥控按键state_total =2 兼循迹按键state_total= 0 自动避障 state_total=10 为自动循迹模块 1 为自动避障模块 time_ 2 控制 PWM 脉冲计数state 为超声波状态检测控制全uint /**************************/ unsigned char IRC0M[7]; // 红外接收头接收数据缓存unsigned char Number,distance[4],date_data[8]={0,0,0,0,0,0,0,0}; /********* voidvoid voidIRC0M[2 ]存放的为数据 // 红外接收缓存变量 **/ IRdelay(char x); //x* 红外头专用 delay run(); back();void stop(); void left_90(); void left_180(); void right_90(); void delay(uint dat); //void init_test();void delay_100ms(uint ms) ;void display(uchar temp); void bizhang_test(); void xunji_test(); void hongwai_test();void Delay10ms(void);void init_test()// 定时器 0{ 1 外部中断 // 超声波显示驱动 0 1 延时初始化 TMOD=0x11; TH1=0Xfe; TL1=0x0c; TF0=0; TF1=0; ET0=1; ET1=1; EA=1;// 设置定时器 0 1 // 装入初值定时一次为工作方式 1 16 位初值定时器2000hz// 定时器 // 定时器 // 允许定时器// 允许定时器 0 方式 1 计数溢出标志 1 方式 1 计数溢出标志 0 中断溢出 1 中断溢出//开总中断 if(state_total==1)// 为超声波模块时初始化 {TRIG=0; ECHO=0; EX0=0; IT0=1;}if(state_total==2)// 发射引脚低电平 // 接收引脚低电平 // 关闭外部中断// 由高电平变低电平，触发外部中断 0// 红外遥控初始化{ IT1=1; EX1=1;TRIG=1;}del ay(60);} void main(){ uint i; delay(50); init_test(); TR1=1; LCD1602_Init() ; delay(50); while(state_2==0)// 外部中断 1 为负跳变触发 // 允许外部中断 1 // 为高电平 I/O 口初始化// 等待硬件操作// 开启定时器 1{if(KEY1==0){Delay10ms(); // 消除抖动 if(KEY1==0) {state_total=0; // 总状态定义 0 为自动循迹模块 1 为自动避障模块2 为红外遥控while((i<30)&&(KEY1==0))// 检测按键是否松开{Delay10ms(); i++;}i=0;}}if(TRIG==0){while((i<30)&&(TRIG==0))// 检测按键是否松开{Delay10ms(); i++;}i=0;}if(KEY2==0){while((i<30)&&(KEY2==0))// 检测按键是否松开{Delay10ms(); i++; }i=0;// 检测按键 s1 是否按下//检测按键s2是否按下障模块Delay10ms(); // 消除抖动 if(TRIG==0) { state_total=1; 2 为红外遥控//总状态定义 0 为自动循迹模块 1 为自动避// 检测按键 s3 是否按下障模块Delay10ms(); // 消除抖动 if(KEY2==0) { state_total=2; 2 为红外遥控// 总状态定义 0 为自动循迹模块1 为自动避}}} init_test();delay(50); // 等待硬件操作50us TR1=0; // 关闭定时器 1 if(state_total==1) {//SPEED=90; bizhang_test();} if(state_total==0) {// SPEED=98; 电平// 自动循迹速度控制// 自动循迹速度控制高电平持续次数占空比为10 的低电平高电平持续次数占空比为40 的低xunji_test(); }if(state_total== 2){//SPEED=98; // 自动循迹速度控制高电平持续次数占空比为40 的低电平hongwai_test(); }void 断号init0_suspend(void)2 外部中断0 4 串口中断外部中断 1timeH=TH0;timeL=TL0;state=1;EX0=0;}void 断号0{if(state_total==1) { TH0=0X00;TL0=0x00;}if(state_total==0) { TH0=0Xec;TL0=0x78;time_1++;interrupt 0 //3 为定时器 1 的中断号 1 定时器0 的中// 记录高电平次数//// 标志状态为// 关闭外部中断1，表示已接收到返回信号//3 为定时器 1 的中断号2 外部中断0 4 串口中断time0_suspend0(void) interrupt 1外部中断 1// 自动避障初值装入// 装入初值// 自动循迹初值装入// 装入初值定时一次200hz// 控制转弯延时计数1 定时器0 的中}}void IR_IN(void){unsigned char j,k,N=0;EX1 = 0; IRdelay(5); if (TRIG==1) { EX1 =1; return;}//确认IR 信号出现//等IR 变为高电平，跳过 9ms 的前导低电平信号。
c语言课程设计小车
c语言课程设计小车一、教学目标本课程的目标是让学生掌握C语言的基本语法和编程技巧，能够运用C语言设计简单的程序。
具体来说，知识目标包括：理解C语言的基本数据类型、运算符、控制结构、函数等概念；技能目标包括：能够使用C语言编写并调试程序，解决实际问题；情感态度价值观目标包括：培养学生对计算机科学的兴趣，提高学生解决问题的能力。
二、教学内容根据课程目标，教学内容主要包括C语言的基本语法、编程技巧和实际应用。
具体安排如下：1.第一章：C语言概述，学习C语言的基本概念，环境搭建。
2.第二章：数据类型和运算符，学习基本数据类型、运算符及其使用。
3.第三章：控制结构，学习条件语句、循环语句的用法。
4.第四章：函数，学习函数的定义、声明和调用。
5.第五章：数组和字符串，学习数组和字符串的基本操作。
6.第六章：指针，学习指针的概念和运用。
7.第七章：结构体和文件，学习结构体的定义和文件操作。
三、教学方法为了激发学生的学习兴趣和主动性，本课程将采用多种教学方法，如讲授法、讨论法、案例分析法、实验法等。
在教学过程中，将结合实际案例进行讲解，让学生通过思考和讨论，加深对知识点的理解。
同时，安排适量的实验环节，让学生动手实践，提高编程能力。
四、教学资源为了支持教学内容和教学方法的实施，丰富学生的学习体验，我们将准备以下教学资源：1.教材：《C程序设计语言》（K&R）2.参考书：《C Primer Plus》、《C和指针》3.多媒体资料：教学PPT、视频教程4.实验设备：计算机、编程环境（如Visual Studio、Code::Blocks等）通过以上教学资源，帮助学生更好地学习C语言，提高编程能力。
五、教学评估本课程的评估方式包括平时表现、作业、考试等。
平时表现主要评估学生在课堂上的参与程度、提问回答等情况，占总评的20%。
作业包括编程练习和理论题，占总评的30%。
考试包括期中和期末考试，占总评的50%。
评估方式客观、公正，能够全面反映学生的学习成果。
智能小车程序c语言
set_motor(1,60,1,120);
bb=2;
}
//左偏
else if( L && ml && mm && !mr&& R )
{
set_motor(1,120,1,60);
bb=3;
}
//
else if( !L && ml && mm && mr&& R)
{
turnleft();
bb=4;
if(bb==4) LCMTextOut(20,"左拐路");
if(bb==5) LCMTextOut(20,"右拐路");
if(bb==6) LCMTextOut(20,"左丁字路");
if(bb==7) LCMTextOut(20,"右丁字路");
if(bb==8) LCMTextOut(20,"中丁字路");
LEn=0;
else
LEn=1;
if(PwmCnt<PwmR)
REn=0;
else
REn=1;
}
void main()
{
Init();
LCMTextInit();
LCMTextOut(1,"智能小车走迷宫");
LCMTextOut(9,"T1");
LCMTextOut(13,"T2");
LCMTextOut(17,"路型");
sbit mr=P2^7;
sbit R =P2^4;
循迹小车的C语言程序(带注释)
/************ ******** *
第二部分 电机控制子函数 ************* ******** ******* /
void forward1()// { IN1=0; IN2=1; }
电机
1
前进
void forward2()// { IN3=0; IN4=1; }
电机
2
前进
void back1()// { IN1=1; IN2=0; }
当第一、二个 LED 检测到黑线时，小车左转
if(RP1==0&&RP2==0&&RP3==0&&RP4==1) turn(count1,0,coun t2,200); // 0001
当第一、二、三个 LED 检测到黑线时， 小车
左大转
/************ ******** ***
小车右转*******************************/
当最右边的 LED 检测到黑线时，小车左转
if(RP1==1&&RP2==0&&RP3==1&&RP4==1)
turn(count1,80,coun t2,150); // 1011
当第二个 LED 检测到黑线时，小车偏左转
if(RP1==0&&RP2==0&&RP3==1&&RP4==1) turn(count1,0,coun t2,100); // 0011
void time0()interrupt 1 { TH0=(65536-1000)/256;// TL0=(65536-1000)%256; count1++; count2++; if(count1>=500)// count1=0; if(count2>=500)// count2=0; }
运动小车的C语言实现
９
深兰
ＧＲＥＥＮ
２
绿色 ＬＩＧＨＴＧＲＥＥＮ
１０ 淡绿
ＣＹＡＮ
３
青色 ＬＩＧＨＴＣＹＡＮ
１１ 淡青
ＲＥＤ
４
红色
ＬＩＧＨＴＲＥＤ
１２ 淡红
ＭＡＧＥＮＴＡ ５
洋红 ＬＩＧＨＴＭＡＧＥＮＴＡ １３ 淡洋红
ＢＲＯＷＮ
６
棕色
ＹＥＬＬＯＷ
１４ 黄色
ＬＩＧＨＴＧＲＡＹ ７
淡灰
ＷＨＩＴＥ
１５ 白色
４．３ 小车的制作 ４．３．１ 调用矩形函数画小车车体 要画小车车体就要调用 Ｃ 语言图形函数中的矩形函数，矩形函数 的原型为 ｖｏｉｄ ｆａｒ ｒｅｃｔａｎｇｌｅ（ｉｎｔ ｌｅｆｔ， ｉｎｔ ｔｏｐ， ｉｎｔ ｒｉｇｈｔ， ｉｎｔ ｂｏｔｔｏｍ）；其中 ｌｅｆｔ，ｔｏｐ， ｒｉｎｇｔ，ｂｏｔｔｏｍ 是定义的四个整形变量，ｌｅｆｔ 是所画矩形左上角的横坐标， ｔｏｐ 为其纵坐标，ｒｉｎｇｔ 为所画矩形右下角的横坐标，ｂｏｔｔｏｍ 为其纵坐标。 在本例中具体的调用形式如下：
要设置小车的颜色就要调用颜色填充函数，颜色填充函数的原型
为 ｖｏｉｄ ｆａｒ ｓｅｔｃｏｌｏｒ（ｉｎｔ ｃｏｌｏｒ）；在本设计中我们设置小车的颜色为黄色，具
体的调用形式如下：
ｓｅｔｃｏｌｏｒ（ＹＥＬＬＯＷ）。
４．３．５ 选择用户定义的填充模式
本设计中所使用的颜色填充模式的原型为 ｖｏｉｄ ｆａｒ ．２ 调用画圆函数画小车车轮
要画小车车轮可以调用 Ｃ 语言图形函数中的画圆函数，画圆函数
的原型为 ｖｏｉｄ ｆａｒ ｃｉｒｃｌｅ（ｉｎｔ ｘ， ｉｎｔ ｙ， ｉｎｔ ｒａｄｉｕｓ）；其中 ｘ， ｙ 为圆的圆心坐标，
ｒａｄｉｕｓ 为所作圆的半径，在本设计中小车的车轮需要画两个同心圆，设
循迹小车程序 C语言
#define Left_moto_go {P1_0=1,P1_1=0,P1_2=1,P1_3=0;} //左边两个电机向前走
#define Left_moto_back {P1_0=0,P1_1=1,P1_2=0,P1_3=1;} //左边两个电机向后转
#define Left_moto_Stop {P1_0=0,P1_1=0,P1_2=0,P1_3=0;} //左边两个电机停转
bit Right_moto_stop=1;
bit Left_moto_stop =1;
/************************************************************************/
//延时函数
void delay(unsigned int k)
P1_4 P1_5 接IN5 IN6 当 P1_4=0,P1_5=1; 时右上电机反转
P1_4 P1_5 接IN5 IN6 当 P1_4=0,P1_5=0; 时右上电机停转
P1_6 P1_7 接IN7 IN8 当 P1_6=1,P1_7=0; 时右下电机正转 右下电机接驱动板子输出端（蓝色端子OUT7 OUT8）
P1_2 P1_3 接IN3 IN4 当 P1_2=0,P1_3=1; 时左下电机反转
P1_2 P1_3 接IN3 IN4 当 P1_2=0,P1_3=0; 时左下电机停转
P1_4 P1_5 接IN5 IN6 当 P1_4=1,P1_5=0; 时右上电机正转 右上电机接驱动板子输出端（蓝色端子OUT5 OUT6）
P1_0 P1_1 接IN1 IN2 当 P1_0=0,P1_1=1; 时左上电机反转
P1_0 P1_1 接IN1 IN2 当 P1_0=0,P1_1=0; 时左上电机停转
课程设计报告循迹小车的设计
循迹小车的设计摘要智能循迹是基于自动引导机器人系统，用以实现小车自动识别路线，以及选择正确的路线。
智能循迹小车是一个运用传感器、单片机、电机驱动及自动控制等技术来实现按照预先设定的模式下，不受人为管理时能够自动实现循迹导航的高新科技。
该技术已经应用于汽车制造业、仓储业，食品加工业等多个行业。
本设计是基于单片机控制的电动小车，小车能够识别地上黑色轨迹线，实现循迹行走，包括电源模块、单片机模块、循迹模块、电机驱动模块。
其中单片机模块作为控制器模块以STC89C52单片机为控制核心，用单片机产生PWM波，控制小车速度。
利用红外光电传感器RPR220型光电对管对路面黑色轨迹进行检测,并将路面检测信号反馈给单片机。
单片机对采集到的信号进行分析判断,及时控制由芯片L298N驱动的电机以调整小车转向,从而使小车能够沿着黑色轨迹自动行驶,实现小车自动寻迹的目的。
在此基础利用E18-D80NK 3-80cm可调红外避障传感器进行小车的避障扩展，还选用PT2262/PT2272组成的无线遥控模块对小车进行无线遥控。
本设计不仅给出了硬件设计流程、完整的硬件电路图和控制程序，还用PROTEUS实现了小车电机控制仿真。
关键词：自动循迹；单片机；Proteus仿真Design on Automated Guided VehicleAbstractIntelligent tracking is based on automatic guided robot system, used to make the car line, and choosing the right route. Automated Guided Vehicle is a use of sensor, microcontroller, motor drive and automatic control technology to achieve according to the preset mode, without human management can achieve automatic tracking navigation technology. This technology has been applied in the automobile manufacturing industry, warehousing industry, food processing industry and other industries.The design is based on SCM control electric trolley, trolley can be identified on the black line, achieve the tracking of walking, including driving module power supply module, microcontroller module, tracking module, motor. The MCU module as the controller module with STC89C52 as control core, using microcontroller PWM wave, control car speed. The tube is used for tracing the use of infrared photoelectric sensor RPR220 type photoelectric, and road test signals back to the scm. Analysis and judgment of the collected signal microcontroller, timely control of motor driven by the chip L298N to adjust the car steering, so that the car can travel along the black path automatically, realize the purpose of automatic tracing. Based on E18-D80NK 3-80cm tunable infrared sensors for obstacle avoidance of car obstacle avoidance, also use wireless remote control module composed of PT2262/PT2272 for wireless remote control car.This design not only gives the hardware circuit diagram and program control hardware design flow, complete, we also use PROTEUS to achieve the car motor control simulation.Key words：tracking，microcontroller, Proteus simulation西华大学课程设计目录摘要 (Ⅰ)ABSTRACT (Ⅱ)1 绪论 (1)1.1智能循迹小车概述 (1)1.1.1循迹小车的发展历程回顾 (1)1.1.2 智能循迹分类 (2)1.1.3 智能循迹小车的应用 (3)1.2 智能循迹小车研究中的关键技术 (4)2 自动循迹小车系统方案设计 (5)2.1 自动循迹小车基本原理 (5)2.2 总体方案设计 (5)2.2.1 系统总体方案的设计 (5)2.2.2 方案选择与论证 (5)3 硬件电路的设计 (8)3.1 自动循迹小车硬件设计.................................. 错误!未定义书签。
plc运动小车课程设计
plc运动小车课程设计一、教学目标本课程旨在通过学习PLC运动小车，让学生掌握PLC的基本原理和应用，学会使用PLC进行运动控制，培养学生的动手能力和创新能力。
具体目标如下：1.了解PLC的基本原理和工作方式。
2.掌握PLC的输入输出接口和内部寄存器。
3.学习PLC的运动控制编程和调试方法。
4.能够使用PLC进行简单的运动控制。
5.能够编写PLC运动控制程序并进行调试。
6.能够分析PLC运动控制程序的优缺点并进行改进。
情感态度价值观目标：1.培养学生的团队合作意识和沟通能力。
2.培养学生对新技术的兴趣和好奇心。
3.培养学生的环保意识和责任感。
二、教学内容根据课程目标，教学内容主要包括PLC的基本原理、输入输出接口、内部寄存器、运动控制编程和调试方法。
具体安排如下：1.PLC的基本原理和工作方式：介绍PLC的定义、发展历程、基本原理和组成部分，让学生了解PLC的工作方式和应用领域。
2.PLC的输入输出接口和内部寄存器：讲解PLC的输入输出接口的连接方法和使用注意事项，介绍内部寄存器的分类、功能和使用方法。
3.PLC的运动控制编程和调试方法：学习PLC的运动控制指令、编程方法和调试技巧，让学生能够编写简单的运动控制程序并进行调试。
4.实践项目：安排一次实践项目，让学生亲自动手搭建PLC运动控制系统，并编写程序实现运动控制功能。
三、教学方法为了激发学生的学习兴趣和主动性，本课程将采用多种教学方法，包括讲授法、讨论法、案例分析法和实验法等。
1.讲授法：通过讲解PLC的基本原理、输入输出接口、内部寄存器、运动控制编程和调试方法，让学生掌握相关知识。
2.讨论法：学生进行小组讨论，分享学习心得和经验，培养学生的团队合作意识和沟通能力。
3.案例分析法：分析实际案例，让学生了解PLC运动控制的应用场景和解决方案，提高学生的实际问题解决能力。
4.实验法：安排实践项目，让学生亲自动手搭建PLC运动控制系统，并编写程序实现运动控制功能，培养学生的动手能力和创新能力。