2.1认识ABB工业机器人示教器
工业机器人编程-认识示教器(外观介绍使能使用)
目录
ABB 示教器的结构
示教器的手持方法及使 能按钮的使用
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ABB 示教器的结构
ABB 示教器的结构
示教器（Flex Pendant）是进行机器人的手动操纵、程序编写、参数配置以及监控用的手持装置，又叫做手持编 程器。
参数项 重量
功能
参数值
1KG
彩色触摸屏 热插拔（带电插拔）
操纵杆 支持惯用左右手切换
12键薄膜键盘 支持USB存储器
工业机器人工作站编程与调试
ABB 示教器的结构
示教器（Flex Pendant）是进行机器人的手动操纵、程序编写、参数配置以及监控用的手持装置，又叫做手持编 程器。
工业机器人工作站编程与调试
ABB 示教器的结构
示教器（Flex Pendant）是进行机器人的手动操纵、程序编写、参数配置以及监控用的手持装置，又叫做手持编 程器。 A 是示教器与控制柜之间的连接电缆 B 是触摸屏 C 是急停开关 D 是手动操纵杆 E 是数据备份与恢复用USB接口（可 插U盘/移动硬盘等存储设备） F 是使能按钮。
工业机器人工作站编程与调试
ABB 示教器的结构
示教器（Flex Pendant）是进行机器人的手动操纵、程序编写、参数配置以及监控用的手持装置，又叫做手持编 程器。
可编程按键，1-4
选择机械单元
切换运动模式，重定向或线性
切换运动模式，轴1-3或4-6
切换增量
启动按钮
步退按钮
步进按钮
停止按钮
工业机器人工作站编程与调试
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示教器的手持方法及使 能按钮的使用
示教器的手持方法及使能按钮的使用
将示教器放在左手上，然后用右手进行屏幕和按钮的操作。
实验1：ABB工业机器人系统基本操作
工业机器人单轴运动操作步骤： 第1步：接通电源，把机器人状态钥匙切换到中间的手动限速状态
带弧焊枪的工业机器人
工业机器人原始TCP
工业机器人TCP数据的设定原理：
1、首先在工业机器人工作范围内找一个非常精确的固定 点作为参考点。
2、然后在工业机器人已安装的工具上确定一个参考点 （最好是工具的中心点）。
3、用之前介绍的手动操纵工业机器人的方法，去移动工 具上的参考点，以四种以上不同的机器人姿态尽可能与固定点 刚好碰上。为了获得更准确的TCP，在以下例子中使用六点法 进行操作，第四点是用工具的参考点垂直于固定点，第五点是 工具参考点从固定点向将要设定为TCP的X方向移动，第六点是 工具参考点从固定点向将要设定为TCP的Z方向移动。
第2步：选择Control Panel。
第3步：选择Language中的Chinese。
第4步：单击OK，系统重新启动。
第5步：重启后，系统自动切换到中文模式。
2.4 ABB工业机器人的手动操作
手动操纵机器人运动一共有三种模式：单轴运动、线性运 动和重定位运动 。下面介绍如何手动操纵机器人进行这三种 运动。
第6步：操作示教器上的操作杆，机器人绕着工具TCP 点作姿态调整的运动，操作杆方向栏中X、Y、Z的箭 头方向代表各个坐标轴运动的正方向。
2.4.4手动快捷按钮的使用 手动快捷按钮可实现机器人/外轴的切换；线性运动/复位 位运动的切换；关节运动1-3轴/4-6轴的切换及增量开和 关的功能，在机器人操作和编程过程中频繁使用，手动 快捷按钮如图2-11所示。
2.1认识ABB工业机器人示教器ppt课件
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第2步：选择控制面板，选择日期与时间栏。
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第3步：对时间和日期进行设定，时间和日期修改完成后 ，单击确定，完成机器人时间和日期的设定。
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ABB示教器主要组成如图所示（a背面，b正面）
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2.1 认识ABB工业机器人示教器 2.1.1设定示教器的显示语言
示教器出厂时，默认的显示语音是英语，为了更方便操作， 下面介绍把显示语音设定为中文的操作步骤 第1步：在主菜单页面下，单击ABB主菜单下拉菜单
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第4步：单击OK，系统重新启动。
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第5步：重启后，系统自动切换到中文模式。
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Hale Waihona Puke 132.1.3 正确使用使能器按钮
使能按钮位于示教器手动操作摇杆的右侧，如图2-2所示， 机器人工作时，使能按钮必须在正确的位置，保证机器人各 个关节电机上电。
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abb示教器主要组成如图所示a背面b正面21认识abb工业机器人示教器211设定示教器的显示语言示教器出厂时默认的显示语音是英语为了更方便操作下面介绍把显示语音设定为中文的操作步骤第1步
第二章 ABB工业机器人的 基础操作知识
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2.1 认识ABB工业机器人示教器 操作工业机器人，就必须和机器人示教器进行打交 道，这一节主要了解机器人示教器的操作。示教器是 进行机器人的手动操纵、程序编写、参数配置以及监 控的手持装置，也是最常打交道的机器人控制装置。
ABB基础知识5：认识示教器
ABB基础知识5：认识示教器华仔：致力于为学习ABB机器人与机器视觉的同道中人提供个人的经验，所写文章多为学习与兴趣所致，若有不足之处，还请读者多多包涵。
学习内容：1 示教器简介2 示教器结构3 示教器手持方法4 示教器画面结构5 示教器主菜单介绍1 示教器简介示教器(FlexPendant)是一种手持式操作员装置,用于执行与操作机器人系统有关的许多任务,如运行程序、手动操纵机器人移动、修改机器人程序等,也可用于备份与恢复、配置机器人、查看机器人系统信息等。
FlexPendant可在恶劣的工业环境下持续运作,其触摸屏易于清洁,且防水、防油、防溅湿。
2 示教器结构示教器的功能按键认识:3 示教器手持方法正确使用示教器时，右手持示教笔进行屏幕和按钮的操作，左手放在使能键上。
4.1.示教器主画面1.主菜单：显示机器人各个功能主菜单界面。
2.操作员窗口: 机器人与操作员交互界面,显示当前状态信息。
3.关闭按钮: 关闭当前窗口按钮。
4.快速设置菜单: 快速设置机器人功能界面,如速度、运行模式、增量等。
5.状态栏: 显示机器人当前状态,如工作模式、电机状态、报警信息等。
6.任务栏: 当前打开界面的任务列表,最多支持打开6个界面。
4.1 示教器主菜单1.用于对编写的程序中的点做一定的补偿。
2.用于查看并操作10信号。
3.用于查看并配置手动操作属性。
4.用于自动运行时显示程序画面。
5.用于对机器人进行编程调试。
6.用于查看并配置变量数据。
7.用于对系统数据进行备份和恢复。
8.用于对机器人机械零点进行校准。
9.用于对系统参数进行配置。
10.用于查看系统所有事件。
11.用于对系统资源、备份文件等进行管理。
12.用于查看系统控制器属性以及硬件和软件信息。
13.用于退出当前用户权限。
14.重新启动示教器。
ABB机器人示教器功能解析
ABB机器人示教器功能解析
示教器是工业机器人现场在线编程的重要工具，所以熟练掌握示教器的面板功能至关重要，可以有效提高编程和示教点位的速度，提高工作效率。
1、示教器的触摸屏，可以使用示教笔在屏幕上点击，如果没有笔
的情况下，可以用手操作，当然，最好使用示教笔。
2、线性、重定位按钮可以进行线性和重定位的切换，单击1次线
性运动，再单击变成重定位，反复单击就反复两种动作形式切换。
3、本体、外轴切换按钮通常在没有外轴时，可以不用操作进行选
择，如果有外轴，单击进行机器人本体和外轴切换。
4、可编程按钮有4个，可以把常用的输入输出和这4个按钮进行
关联设置，使我们按下这4个按钮时直接控制输入输出端口，比如可以使DO0（连接夹爪）与可编程1关联，按下可编程1按键
时控制DO0从0变为1，或者从1变为0，即夹爪的夹紧或者松开。
5、在机器人自动运行时，急停开关可以在机器人出现危险状况时按下，使机器人运动马上停止，保证安全。
6、1-3轴和4-6轴切换按钮，按下时可以切换为1-3轴运动，再按下时切换为4-6轴运动。
7、摇杆操作主要控制机器人单轴运动、线性运动和重定位运动的方向和速度，在机器人示教点位过程中，熟练操作摇杆控制机器人至关重要。
8、增量模式选择开关是在机器人快要接近目标位置时使用，可以有效降低机器人的速度，避免初学者撞击，同样是按下时增量模式，再次按下取消增量模式。
9、程序运行控制按钮主要在调试程序时使用，有运行，停止，上一步，下一步4个按钮。
项目三 ABB工业机器人示教器
操作者应用左手的四个 手指进行操作
项目3 工业机器人示教器
正确使用使能器按钮
使能器按钮分为两档，在手动状态下第一 档按下去，机器人处于电机开启状态，
第二档按下去以后，机器人就会处于防 护装置停止状态，如图3-8所示。
项目3 工业机器人示教器
示教器事件日志查看
可以通过示教器画面上的状态栏进行 ABB机器人常用信息及事件日志的查看。
5.单击“…”按钮，选择备份存放的位置（机器人硬盘或USB 存储设备）
6.单击“备份”进行备份的操作。
项目3 工业机器人示教器
ABB机器人数据的备份与恢复
对ABB机器人数据进行备份的操作
7.等待备份的完成
项目3 工业机器人示教器
ABB机器人数据的备份与恢复
对ABB机器人数据进行恢复的操作
1.单击“恢复系统…”
对ABB机器人数据进行备份的操作 1.单击左上角主菜单按钮
2.选择“备份与恢复”
项目3 工业机器人示教器
ABB机器人数据的备份与恢复
对ABB机器人数据进行备份的操作
3.单击“备份当前系统…”
项目3 工业机器人示教器
ABB机器人数据的备份与恢复
对ABB机器人数据进行备份的操作
4.单击“ABC…”按钮，进行存放备份数据目录名称的设定。
定期对ABB机器人的数据进行备份，是保证ABB机 器人正常工作的良好习惯。
ABB机器人数据备份的对象是所有正在系统内存运 行的RAPID程序和系统参数。当机器人系统出现错乱或 者重新安装新系统以后，可以通过备份快速地把机器人 恢复到备份时的状态。
项目3 工业机器人示教器
ABB机器人数据的备份与恢复
项目3 工业机器人示教器
工业机器人21认识abb工业机器人示教器
介绍ABB工业机器人示教器的使用方法和功能，帮助读者更好地了解和掌握工 业机器人技术。
背景
随着工业自动化的发展，工业机器人技术得到了广泛应用。ABB作为工业机器 人领域的知名品牌，其示教器是工业机器人控制系统的重要组成部分。
ABB工业机器人示教器概述
示教器定义：示教器是工业机器人控制系统的重要组成部 分，用于对机器人进行编程、调试、监控等操作。
总结与展望
对ABB工业机器人示教器的认识总结
功能强大
ABB工业机器人示教器具有直观 的操作界面和强大的功能，方便 用户进行编程、调试和操作。
易于学习
示教器提供了丰富的帮助文档和 教程，使得用户可以快速上手并 掌握操作技巧。
安全性高
示教器具备安全保护功能，能够 防止意外碰撞和事故发生，保障 工作人员的安全。
注意事项
在排查故障时，应先切断电源，避免造成更大 的损失。
常见故障及解决方法
如示教器无法开机、触摸屏失灵等，需根据具体故障现象进行排查和修复。
安全操作规范及培训要求
安全操作规范
在使用示教器时，应遵守安全操作规 程，确保人身安全。
培训要求
对操作人员进行专业培训，提高其对 示教器的使用和维护能力。
06
对未来发展趋势的展望
1 2
智能化发展
随着人工智能技术的不断进步，未来ABB工业机 器人示教器将更加智能化，具备更高级的自主编 程和学习能力。
多样化应用
随着工业领域的不断拓展，ABB工业机器人示教 器将应用于更多领域，满足不同行业的需求。
3Байду номын сангаас
远程控制与监控
随着互联网技术的发展，未来ABB工业机器人示 教器将支持远程控制和监控功能，方便用户进行 远程操作和维护。
2024版ABB机器人示教器入门
06
维护保养与故障排除
Chapter
日常维护保养计划制定
01
定期清洁示教器外壳和 屏幕，确保无尘、无污 渍，保持清晰可视。
02
定期检查电缆和连接器 是器数据和 程序，以防数据丢失或 损坏。
确保示教器存放在干燥、 通风良好的环境中，避 免潮湿和高温。
ABB机器人示教器入门
目录
• 机器人与示教器概述 • 示教器基本操作与界面介绍 • 编程环境与语言基础 • 示教编程实战演练 • 高级功能应用拓展 • 维护保养与故障排除
01
机器人与示教器概述
Chapter
机器人定义及应用领域
机器人定义
一种能够自动执行任务的机器系统， 通过传感器、控制器和执行器等实 现各种复杂操作。
示教器与机器人关系
示教器是ABB机器人的重要组成部分， 用于对机器人进行编程、调试和监控等 操作，提高机器人的使用效率和安全性。
市场现状及发展趋势
市场现状
随着工业自动化的快速发展，机器人市场需求不断 增长，ABB等机器人厂商在市场中占据重要地位。
发展趋势
未来机器人市场将继续保持快速增长，人工智能、 机器视觉等技术的融合应用将推动机器人向更高智 能化发展。同时，随着环保意识的提高，绿色、低 碳的机器人技术将成为发展重点。
THANKS
感谢观看
程序无法编译或运行
检查编程语言、语法、变量等是否正 确；更新软件版本或重新安装示教器。
示教器与机器人通信故障
检查连接线、接口、通信协议等是否 正常；重新设置通信参数或更换通信 模块。
05
高级功能应用拓展
Chapter
离线编程软件介绍及使用方法
RobotStudio软件介绍
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ABB示教器主要组成如图所示（a背面，b正面）
2.1 认识ABB工业机器人示教器 2.1.1设定示教器的显示语言
示教器出厂时，默认的显示语音是英语，为了更方便操作， 下面介绍把显示语音设定为中文的操作步骤 第1步：在主菜单页面下，单击ABB主菜单下拉菜单
机器人：/list/?351_1.html
第2步：选择Control Panel。
第3步：选择Language中的Chinese。
第3步：对时间和日期进行设定，时间和日期修改完成后 ，单击确定，完成机器人时间和日期的设定。
第4步：单击OK，系统重新启动。
第5步：重启后，系统自动切换到中文模式。
2.1.3 正确使用使能器按钮
使能按钮位于示教器手动操作摇杆的右侧，如图2-2所示， 机器人工作时，使能按钮必须在正确的位置，保证机器人各 个关节电机上电。
第4步：单击OK，系统重新启动。
第5步：重启后，系统自动切换到中文模式。
2.1.2设定示教器的显示语言 为了方便进行文件的管理和故障的查阅与管理，在进行
机器人操作之前要将机器人系统的时间设定为本地区的时间， 具体操作步骤： 第1步：在主菜单页面下，单击ABB主菜单下拉菜单。
第2步：选择控制面板，选择日期与时间栏。
使能按钮分两档，见图2-2，在手动状态下，第一档按下去， 机器人将处于电动机开启状态，如图2-4所示。
当第二档按下去，机器能器按钮式工业机器人为保证操作人员人身安全而设置的， 只有在按下使能器按钮，并保证在“电机开启”的状态，才能对 机器人进行手动操作与程序调试。但发生危险时，人会本能的 将使能器按钮松开或按紧，机器人则会马上停止，保证安全。