基于单片机的伺服电机控制系统的研究

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基于单片机的直流伺服电机脉冲宽度调制控制系统的设计

基于单片机的直流伺服电机脉冲宽度调制控制系统的设计直流伺服电机脉冲宽度调制（PWM）控制系统是一种常见的控制电机速度和位置的方法。

在这篇文章中，我们将详细介绍基于单片机的直流伺服电机PWM控制系统的设计。

1.引言：直流伺服电机是一种常见的用于机器人、工业自动化和航空航天等领域的电机，它具有速度和位置控制的能力。

脉冲宽度调制技术是一种常用的控制直流电机速度和位置的方法，通过在一定周期内改变PWM信号的脉冲宽度，可以控制电机的转速和转向。

2.系统结构：（1）电源模块：用于提供电机驱动需要的直流电源。

（2）运动控制模块：用于控制电机的转速和转向，并生成PWM信号。

（3）PWM发生器：用于生成PWM信号的方波信号。

（4）驱动器：用于将PWM信号转换成电机驱动信号。

（5）电机：用于产生机械运动。

3.PWM信号生成：PWM信号的生成是整个系统的关键步骤，它决定了电机的转速和转向。

（1）选择合适的单片机：选择具有PWM输出功能的单片机作为控制芯片，常用的有AVR、PIC等系列。

（2）设定PWM周期：根据电机的需求，设定合适的PWM周期，通常周期在几十毫秒到几百毫秒之间。

（3）设定PWM占空比：根据转速和转向的需求，设定合适的PWM占空比，通常占空比在0%到100%之间。

（4）编程生成PWM信号：利用单片机的PWM输出功能，编程生成设定好的PWM信号。

4.电机驱动：电机驱动模块负责将PWM信号转换成电机驱动信号。

通常采用H桥驱动器来实现，H桥驱动器可以控制电机的正转和反转。

（1）选择合适的H桥驱动器：根据电机的电流和电压需求，选择合适的H桥驱动器。

（2）连接H桥驱动器：将控制信号连接到H桥驱动器的控制端口，将电机的电源和地线连接到驱动器的电源和地线端口。

（3）编程控制H桥驱动器：利用单片机的IO口，编程产生控制信号，控制H桥驱动器的输出。

5.运动控制：运动控制模块负责接收用户输入的速度和位置指令，并将其转换成合适的PWM信号。

基于单片机交流伺服电机控制研究[论文]

基于单片机的交流伺服电机控制研究【摘要】设计一种单片机控制下的交流伺服电机转速系统，详细介绍它的硬件组成原理及其软件实现过程，实现了对通用交流伺服电机的速度闭环控制。

通过对实验结果的分析可以看出，本设计基本达到了系统对伺服电机转速控制的要求。

【关键词】单片机交流伺服电机由于交流伺服电机具有体积小、重量轻、大转矩输出、低惯量和良好的控制性等优点，因此已被广泛应用于自动控制系统和自动检测系统中。

在自动控制系统中，交流伺服电机的作用是把控制电压信号转换成机械位移，也就是把接收到的电压信号转变成该电机的一定转速或角位移，因此可以用单片机实现对伺服电机的控制。

1 总线驱动、数据、地址锁存及译码电路由于单片机的数据线和低位地址线共用必须加地址锁存器进行低位地址锁存，使用74l5373作为地址锁存器，当应用系统规模过大，扩展所接芯片过多，超过总线的驱动能力时，系统将不能可靠工作，此时应加用总线驱动器来减少读数据的持续时间，使用74ls245作数据驱动器整个系统可扩展的外部数据总共为64k，由于单片机外部数据存贮器和i/o是统一编址的，我们将低32k作为外部扩展的数据存储器，高译码电路采用两片74ls138用了32k作为i/o使用或留给以后扩展用74ls21，74lsll构成。

控制系统采用p89c58单片机作为控制系统处理器，该系列单片机默认1t模式，运算速快，片上集成1280字节ram，60k的flash程序存储器，还有eeprom，可使系统结构更为简单、实用电机选用的是松下的msmd5azg1u型交流伺服电机，额定输出功率50w，内置20位的增量式光电编码器。

驱动器选用的是松下的minasa5系列交流伺服驱动器madht 1505e。

伺服驱动器连接器x4（50脚）作为外部控制信号输入、输出接口，可以接收控制器发送给驱动器的控制指令。

交流伺服电机的控制方式有三种：位置控制、速度控制、转矩控制。

在位置控制模式下，驱动器接收单片机的位置控制指令信号，经电子齿轮分倍频后，在偏差可逆计数器中与反馈脉冲信号比较后形成偏差信号。

基于PIC单片机的交流伺服电机控制系统研究

ＡｒｔｅａｅＰｏｉｓｓｅｅｏｏｔｌＣｓｒ一ｏｒｓｓｇ一ｉｃｍｕｅＰＣ８４８ｌｃｎｅｔｈｄｍｎｏ加ｔ：ｐｐｒｒｖｅａｃｍｔｃｎｏＡｅｖｍｔｕｉｉｌｃｐｏｐｔＩ１Ｆ５．ａｍｅｔｅｅａｄｆｃｈａＴｄｈｒｏｏ叩ｎｅｈｒｔ
脉冲
ＰＣ８５Ｉ１Ｆ８４
光电拥合
反馈信号
功放
交流伺服电机
显示屏
单片机
田１交流伺服电机控制系统组成框圈
２系统硬件设计控制系统的核心部件选用的是ＰＣ系列Ｉ
差信号。反馈脉冲是由光电编码器检测到电机实际产生的脉冲数，经四倍频后产生的。位置偏差信号经位
中圈分类号：Ｐ７：Ｍ３３４２Ｔ２３Ｔ８．＋文献标识码：Ａ
０引吉
流伺服电机，采用基于ＰＣ８４单片机实验开发系Ｉ１Ｆ５８统的装置套件的某些功能来实现单片机控制器对伺服电机的控制。通过矩阵键盘输人速度值，经过单片机处理后，转化成相应的脉冲信号；脉冲信号经过功率放大后，通过伺服驱动器驱动伺服电机按要求动作。为了实现对消防炮转角位置的精确控制，选用了光电编码器作位置传感单元，将伺服电机转轴的角位置变换成电脉冲信号，以供单片机控制器对电控消防炮转角位置进行跟踪控制。交流伺服电机控制系统组成框图
基于ＰＣ单片机的交流伺服电机控制系统研究Ｉ
曹昌勇，杨贵荣
（皖西学院机械与电子工程系，安徽六安２７２３０）１
摘要：介绍了基于ＰＣ８４８Ｉ１Ｆ５单片机实现交流伺服电机控制的一种方案，能实现对伺服电机运转的平稳控制．该方案在电机消防炮转角控制中得到了成功的应用，并且控制过程非常平稳，定位精确度也很高。关链词：交流伺服电机。Ｃ单片机，位！控制ＩＰ

基于单片机的伺服电机转速控制系统

基于单片机的伺服电机转速控制系统摘要传统的晶闸管直流调速系统,其控制回路都是采用模拟电子线路构成的,晶闸管触发器多数还是采用分立元件组成的，这使得控制回路的硬件设备极其复杂,安装调试困难,相对故障率较高。

针对传统的晶闸管直流调速系统的一些不足，提出了一种基于单片机的伺服电机转速控制系统的设计方法，并介绍了PID控制算法的设计。

本设计使用AT89C52作为控制芯片,以PI(比例-积分)调节控制算法为基础,采用软件编程产生脉宽比可控的脉宽调制信号,再通过功率放大电路H桥驱动电路来控制伺服电机电枢电压，从而完成对伺服电机转速的调节,达到了较好的控制性能。

同时通过4*4小键盘输入设定的伺服电机转速，用光电编码器来测定伺服电机转速，显示在4位LED 上。

关键词：直流调速；PID控制算法；AT89C52；脉宽调制；伺服电机The Servo Motor Speed Control System Based On MCUAbstractThe conventional DC drive system of SCR, which Control loop is consisting of simulate electronic circuits, and the SCR trigger is mostly made up of the discrete component, so the hardware devices are extremely complex in the Control loop，the installation and trial run difficultly, the relative failure rate is high. To solve the problems, this paper presents one kind design method of the servo motor speed control system based on MCU, and introduces the design of the PID control algorithm.This design uses AT89C52 as the controller chip, takes PI (proportion - integral) regulation control algorithm to be the foundation, adopts software programming to get the signal for Pulse-Width-Modulation, and controls the armature voltage of servo motor through H bridge driving circuit in power amplification electric circuit, thus it completes to adjust the servo motor rotational-speed, and achieves the good control performance. Meanwhile it set s the servo motor rotational-speed through the 4*4 small keyboard, and minutes the speed of the servo motor by the optical encoder, then shows the speed of the servo motor on the 4 LED.Key word: Direct-current speed regulation; PID control algorithm; AT89C52;Pulse-Width-Modulation; Servo motor目录摘要 (I)Abstract (II)第一章引言 (1)1.1 课题的研究背景及意义 (1)1.2 转速控制系统设计目标及技术要求 (3)第二章伺服电机转速控制系统设计 (4)2.1 系统硬件组成原理 (4)2.2 PID控制算法简介 (4)2.2.1 位置式PID控制算法 (6)2.2.2 增量式PID算法 (8)第三章硬件部分的设计 (12)3.1 直流电机调速原理 (12)3.2 PWM波形发生电路 (13)3.2.1 PWM基本原理 (13)3.2.2 PWM信号的产生 (14)3.3 PWM功率放大电路 (15)3.3.1 H桥驱动电路原理 (15)3.3.2 PWM驱动电路原理图 (17)3.4 测速电路 (18)3.5 键盘电路 (19)3.6 LED显示电路 (21)3.7 AT89C52的时钟电路 (23)3.8 AT89C52的复位电路 (24)第四章软件部分的设计 (26)4.1 主程序流程 (27)4.2 PID控制算法程序流程 (28)4.2.1 PID控制算法选择 (28)4.2.2 PID运算控制模块子程序 (29)4.3 按键处理子程序 (30)4.4 键盘扫描程序 (31)4.5 转速采集子程序 (31)4.6 LED显示子程序 (32)结束语 (33)附录A 基于单片机的伺服电机转速控制系统电路图 (34)附录B 源程序 (35)附录C 基于单片机的伺服电机转速控制系统器件一览表 (57)参考文献 (58)致谢 (60)第一章引言1.1 课题的研究背景及意义目前单片机渗透到我们生活的各个领域，几乎很难找到哪个领域没有单片机的踪迹。

计算机控制课程设计报告--基于单片机的直流伺服电机速度控制系统

《计算机控制技术》课程设计报告题目：基于单片机的直流伺服电机速度控制系统姓名：学号：专业：自动化年级：指导教师：2012年 12月 7日目录任务书 (2)参考资料 (3)设计步骤与内容 (7)设计总结 (12)任务书一、设计题目基于单片机的直流伺服电机速度控制系统二、设计目的1.加深理解和掌握计算机控制系统的组成结构和原理。

2.学习并掌握基于状态空间的状态控制器的原理和设计方法。

3.学习并掌握数字控制器的仿真和实验研究方法。

三、设计任务1.设计任务：基于单片机设计一个直流伺服电机闭环调速系统，利用电机上光电编码器所提供的转速脉冲信号，通过选择合适的数字控制算法，实现对给定的直流伺服电机的速度调节，要求在选定的目标转速范围（60—1800RPM）内，调速系统都具有较为快速、平稳和准确的响应性能。

提交一份课程设计报告，其中包含的主要内容：总体设计思路，测速算法的设计，控制算法的选择，系统工作流程，实验测试结果，分析讨论，程序源代码。

2.实验设备：参考资料Copal直流伺服电机：L298N直流电机\步进电机两用驱动模块：具体设计内容步骤与程序等：步骤：程序：#include "main.h"#define Kp 0.05#define Ki 0.05#define Kd 0.03#define Kt 0uchar code table[10] ={0x3f,0x06,0x5b,0x4f,0x66,0x6d,0x7d,0x07,0x7f,0x6f};uchar code LED_W[8] = {0,1,2,3,4,5,6,7};uchar codesmd[]={0xfc,0x60,0xda,0xf2,0x66,0xb6,0xbe,0xe0,0xfe,0xf6,0xff} ;uchar code number[]={0,1,2,3,4,5,6,7,8,9};uchar code smgm[]={0x01,0x02,0x04,0x08,0x10,0x20,0x40,0x80}; uchar code smgw[]={0,0,1,2,3,4,5,6,7};uint pulse,jj;float pre_err=0,last_err=0;float Up=0,Ui=0,Ud=0,Uout=0;uchar P2state,control_out;float speed_set=500,speed_measure;uint value1,value2,value3,value4;void Delay1(uint i){uchar x,j;for(j=0;j<i;j++)for(x=0;x<=20;x++);}void delay2(){uint i;for(i=0;i<400;i++) //控制延迟时间可以消影{}}void xianshi(){P0=~smgm[smgw[8]]; //第8位显示（左起为第1位）P2=smd[number[jj%10]]; //显示个位数字delay2();P0=~smgm[smgw[7]]; //第7位显示（左起为第1位）P2=smd[number[jj%1000%100/10]]; //显示个位数字delay2();P0=~smgm[smgw[6]]; //第6位显示（左起为第1位）P2=smd[number[jj%1000/100]]; //显示个位数字delay2();P0=~smgm[smgw[5]]; //第5位显示（左起为第1位）P2=smd[number[jj/1000]]; //显示个位数字delay2();}void pid(){pre_err=speed_set-speed_measure;Up=Kp*pre_err;Ui+=Ki*pre_err;Ud=Kd*(pre_err-last_err);last_err=pre_err;Uout=Up+Ui+Ud;if(Uout>=255)Uout=255;if(Uout<=0)Uout=0;control_out=(uchar)(Uout);value3=(uint)(control_out);}void delay(uint i){uint j,k;for(j=i;j>0;j--){for(k=255;k>0;k--)PWM_out(control_out);} }/*void keyscan(){P2state=P2;if((P2state&0x01)==0){delay(250);P2state=P2;if((P2state&0x01)==0){speed_set+=10; }}if((P2state&0x02)==0){delay(250);P2state=P2;if((P2state&0x02)==0){speed_set+=50; }}if((P2state&0x04)==0){delay(250);P2state=P2;if((P2state&0x04)==0){speed_set+=100 ;}}if((P2state&0x08)==0){delay(250);P2state=P2;if((P2state&0x08)==0){speed_set+=500 ;}}if((P2state&0x10)==0){delay(250);P2state=P2;if((P2state&0x10)==0){speed_set-=10; }}if((P2state&0x20)==0){delay(250);P2state=P2;if((P2state&0x20)==0){speed_set-=50; }}if((P2state&0x40)==0){delay(250);P2state=P2;if((P2state&0x40)==0){speed_set-=100 ;}}if((P2state&0x80)==0){delay(250);P2state=P2;if((P2state&0x80)==0){speed_set-=500 ;}}}*/void main(){ECT_init();PWM_init();SCI_init();motor_H=1;motor_L=0;while(1){//keyscan();value1=(uint)(speed_set);PWM_out(control_out);//send_scope(value1,value2,value3,value4);//P0=0X00;xianshi();}}void int0() interrupt 0{pulse++;}void time0() interrupt 1{TH0=(65536-50000)/256;TL0=(65536-50000)%256;speed_measure=pulse*15/2;//pulse/160/0.01*60 jj=speed_measure;value2=(uint)(speed_measure);pid();pulse=0;}设计总结：这是一次关于xxx同学跟xxx同学一起合作的计控课程设计，我们是这样分工的：xxx 主要是负责硬件调试这一块，xxx主要是负责软件与程序这一块，经过我们的通力合作，终于完成了这次课设，但是其中也遇到种种挫折，比如xxx同学的程序有些小问题，但是经过与同学们的对比跟互相讨论，我们也得到了修正，又比如xxx同学在调试过程中遇到电机在旋转，但是数码管显示的是乱码等情况，经验证程序跟接线都无问题，我们猜测是实验室提供的数码管有问题，于是我们找人换了个板，最终在规定时间内完成了这次课设。

基于单片机的伺服电机控制系统设计

• 146•基于单片机的伺服电机控制系统设计郴州职业技术学院张玲玲当今社会，电动机在工农业生产、人们日常生活中起着十分重要的作用。

其中，步进电机是最常见的一种控制电机，在各领域中：如加工中心，打印机、自动化生产线等等场合都可以得到应用。

研究伺服电机的控制系统，对提高控制精度和响应速度、节约能源等都具有重要意义。

本系统是基于80C51的伺服电机控制系统，在脉冲控制控制作用下控制电机运行于0-3000转/分钟，并实现正转与反转。

1 引言在自动控制系统中，伺服电动机作为执行元件，作用是把所收到的电信号转换成电动机轴上的角位移或角速度输出。

它有直流电机和交流电机之分。

其中交流伺服有更广的适用性。

交流伺服系统已成为当代高性能伺服系统的主要发展方向。

本文介绍如何使用C8051F060来控制交流伺服电机，使电机运行于0-3000转/分钟的任意转速。

2 系统设计图1所示是伺服电机控制系统，它以C8051F060为核心，同时还有显示电路、编码器、编码器处理电路、RS485通信电路、伺服电机驱动电路、伺服电机。

图1 伺服电机控制系统图3 电路及原理3.1 主芯片介绍C8051F060是Silicon Lab 公司出品的完全集成的混合信号片上系统型MCU 。

它使用了Cygnal 专利的高速、流水线结构以及与MCS-51指令集完全兼容的CIP251微处理器内核。

C8051F060具有P0-P7，共计8个端口，64个可以实际使用的IO 。

3.2 LED电路如图2所示，系统使用6个LED 数码管显示伺服电机的转速，LED 数码管采用MC14489芯片进行驱动，MC14489采用SPI 通信方式和CPU 进行通信，可以节省IO 口的使用。

3.3 编码器及处理电路系统采用多个BCD 拨码开关来设置系统运行参数。

BCD 拨码开关是十进制输入，BCD 码输出，又称为8421拨码开关。

每位BCD 拨码开关可输入1位10进制数。

每个BCD 拨码开关后面有5个接点，其中C 为输入控制线，另外4根是BCD 码输出信号线。

基于单片机的液压伺服控制系统控制案例解读

广东工业大学硕士学位论文基于单片机的液压伺服控制系统研究姓名：费重程申请学位级别：硕士专业：控制理论与控制工程指导教师：王钦若20090531摘要摘要随着现代汽车工业、电子技术、以及国防工业的发展，国内市场对板材加工设备尤其是高速冲压设备的需求越来越大。

然而目前国内高速冲压设备所用的液压伺服控制系统几乎全部采用进口，因此其成本高，不适应我国国情，开发适合我国现状的液压伺服控制系统成为目前研究的一个重要课题。

本研究课题是“基于单片机的液压伺服控制系统研究”，是依托东华机械有限公司的ＬＸ３２８转塔式数控冲床，对其液压伺服控制系统进行研究，以期研制出一套可靠性高、成本低、体积小的控制器，用于控制转塔数控冲床冲头的位置，使其快速、准确地对板材进行加工，可以完成冲压、成型、打标、软切削等工序。

本文首先根据液压伺服控制系统的分类提出了机液伺服控制系统、气液伺服控制系统和电液伺服控制系统三种控制方案，通过对三种方案的比较和分析，结合数控转塔冲床对液压伺服控制系统的性能要求，确定以电液伺服控制系统作为本课题的方案，然后对该方案中的主要元件进行选型。

然后，对系统进行了建模分析，建立了电液伺服阀控非对称缸的数学模型，在文中，对于电液伺服阀的模型，本文直接采用了相关文档给定的传递函数，而对于阀控缸的建模，本文对其进行了详细的推导，并且充分考虑了不同压差对液压系统参数的影响，从而确定了不同工况下系统的传递函数。

此后，为系统设计了模糊ＰＩＤ控制器，详细介绍了模糊ＰＩＤ控制器的设计，分别包括ＰＩＤ参数的整定方法和优化方法，以及采用ｍａｔｌａｂ中的ｆｕｚｚｙ编辑器进行模糊控制器的设计。

并运用ｍａｔｌａｂ的ｓｉｍｕｌｉｎｋ工具，对系统进行仿真，将模糊ＰＩＤ控制与常规ＰＩＤ的控制仿真进行了比较，通过比较分析可以得出模糊ＰＩＤ控制方法取得良好的控制效果。

最后，对基于单片机控制器的硬件电路做了详细介绍，并阐述了系统的可靠性和稳定性设计的一些方法。

基于AT89C51单片机的步进电机伺服系统设计

基于AT89C51单片机的步进电机伺服系统设计单片机的步进电机伺服系统是保证这一类型的单片机装置具备较强使用性能的关键性系统。

本文对这一系统设计工作存在的不足进行了分析研究，并且结合单片机装置操作的实际需要，对步进电机伺服系统进行了优化处理策略的制定，对提升单片机装置的综合性应用质量，具有十分重要的意义。

标签：单片机;步进电机;伺服系统单片机装置的有效应用是提升工业生产性质工作综合性操作价值的关键。

在当前科学技术快速发展的情况下，对步进电机伺服系统进行优化设计，可以为单片机装置应用价值的优化提供帮助，因此，伺服系统的设计已经受到社会各领域的高度关注。

1 单片机的步进电机伺服系统设计存在的不足（1）缺乏对步进电机伺服系统工作原理的合理分析。

目前，一些步进电机在进行基础性技术设计的过程中，对于单片机装置的应用要求研究不够全面，并没有按照电脉冲技术资源应用的实际需要处理步進电机的设计工作，难以为电脉冲技术的成熟应用提供支持。

一些步进电机在具体应用的过程中，对于电脉冲资源的价值应用不够完整，导致电动机装置在进行改进的过程中，很难结合电脉冲的特点进行伺服系统的设计，难以为电动机装置转动价值的控制提供支持。

一些步进电机装置在进行脉冲数调查分析的过程中，对于恒定电流的价值认识不够完整，并没有从脉冲频率的角度进行单片机装置的价值认识，难以为脉冲频率控制工作的改进提供有利支持。

还有部分单片机装置在进行伺服系统操作管理的过程中，对于脉冲数量的价值认识不够全面，并没有结合频率控制以及电动机装置设计的实际需要，制定与电动机转子状态相符合的伺服系统设计方案，很难为单片机装置应用状态的分析提供有利支持。

（2）单片机步进电机伺服系统软件设计存在不足。

目前，单片机装置在进行上位主机状态研究的过程中，对于上位主机的功能特点认识不够全面，缺乏对用户界面管理状态的研究，这就使得用户界面管理措施的设计工作很难成熟完整的适应步进电机装置管理控制工作的实际要求，难以为步进电机装置运行状态的有效监测提供保障。

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１总体设计方案
系统选用的电机是松下交流伺服电机，过单通片机控制驱动器实现对交流伺服电机的控制。由独立键盘输入转速值，片机把转速值信号转换为脉单
ＳＴＣ１Ｃ５０．Ｔｈｓｓｅ２Ａ６Ｓ２ｅｙｔｍｄｓｇｉｃｕｅｔｅａｄｒｄｓｇａｄｏｔｒｄｓｇｅｉｎｎｌｄｓｈｈｒｗａｅｅｉｎｎｓｆｗａｅｅｉｎ，ｗｈｃｃｎｒａｉｅｈｓｏｈｉｈａｅｌｔｅｍｏｔｚ
Ｖｏ＿５Ｎｏ．ｌ３１
Ｍａ．Ｏｌｒ２２
基于单片机的伺服电机控制系统的研究
李红伟，胡涛，徐熙平，李沛松
（．１长春理工大学摘光电工程学院，长春１０２；２电信息控制和安全技术重点实验室，三河３０２．光０５０）６２１要：介绍了－＃ｇ５Ｓ－￣－ＴＣ１Ｃ５０２片机来实现控制交流伺服电机的方案。该系统设计包括硬件设计和软件设计，２Ａ６Ｓ单
（ｃｏｌｆｔ—ＥｌｃｒｎｃｇｎｅｉｇＣｈｎｃｕｉｅｓｔｆｃｅｃｎｃｎｌｇＳｈｏｏｏＯｐｅｔｏｉｓＥｎｉｅｒ，ｎａｇｈｎＵｎｖｒｉｏｉｎｅａｄＴｅｈｏｏｙ，Ｃｈｎｃｕ３０２；ｙＳａｇｈｎ１０２
ｃｎｒｌｏｈＡＣｓｒｏ — ｔｒｓｅｄａｄｐｓｔｎｏｔｏｆｔｅｅｖ —ｍｏｏｐｅｎｏｉｏ．ＴｈｃｅａｅｎｕｅｕｃｓｆｌｎｔｅｉｅｓｈｍｅｈｓｂｅｓｄｓｃｅｓｕｌｉｈＣＣＤｃｎｉｇｉｇｙｓａｎｎｍａ — ｉｇｙｔｍｔａｉｂｉｏａｕｔｂｅＭｏｏｄｉｅｔｍｔｂｅｗｈｃｃｎｅｌｅｈｄｎｍｉｓａｎｎｉｇｎｂｎｓｓｅｈｔｓｕｌｎｔｍａｌ．ｔｔｒｒｓｕａｌ，ｖｉｈａｒａｉｔｅｙａｃｃｉｇｍａｉｇｙｚｎ
２ＯｐｏｌｃｒｎｃｙＬａｏａｏｙｏｏｔｏｓｆｔｃｎｌｇ．ｔｅｅｔｏｉｓＫｅｂｒｔｒｆｎｒａｅｙｔｈｏｏｙ．Ｓｎｅ０５０）ｃｅａｈ６２１
Ａｂｔａｔｓｒｃ：ＴｈｐｐｒｐｏｉｅａｓｈｍｅｔｃｎｒｌＡＣｓｒｏｍｏｏｂｓｄｏｓｎｌ—ｃｉＭｉｏｏｕｅｅａｅｒｖｄｓｃｅｏｏｔｏｅｖｔｒａｅｎｉｇｅ — ｈｐｃｃｍｐｔｒｒ
ＲｅｅｒｈｎＳｒｏ＿ｏｏｎｔｏｙｔｍｓｄｏＣＭｓａｃｏｅｖ。ｍｔｒＣｏｒｌＳｓｅＢａｅｎＳ＿ ’
Ｌｏｇｉ，ＨＵｏ，ＸＵｐｎＬＩＰｉｏｇＩＨｎｗｅＴａＸｉｉｇ，ｅｓｎ
第３卷第１５期２１年３０２月
长春理工大学学报（自然科学版）
ＪｕｎｌｆａｇｈｎＵｎｖｒｉｆｃｅｃｎｅｈｏｏｙ（ｔｒｌｃｅｃｄｔｎｏｒａｏＣｈｎｃｕｉｅｓｙｏＳｉｎｅａｄＴｃｎｌｇＮａｕａＳｉｅＥｉｏ）ｔｎｉ
能够实现对交流伺服电机转速和位置的平稳控制。该方案在ＣＤ扫描成像系统中的得到了成功，电机带动转台能够实现ＣＣ－Ｄ成像系统的动态扫描成像。
关键词：单片机；交流伺服电机；位置控制中图分类号：Ｔ３８１Ｐ６．文献标识码：Ａ文章编号：１７ — ８０（０２１１６０６２９７２１）００１— ３
输出、低惯量和良好的控制性等优点，因此已被广泛的角度位置，而实现对交流伺服电机的闭环控从应用于自动控制系统和自动检测系统中。在自动控制。为了实现对转台上ＣＤ成像系统动态扫描精Ｃ
制系统中，流伺服电机的作用是把控制电压信号度的控制，用的编码器为２位的增量式光电编码交选０转换成机械位移，就是把接收到的电压信号转变器。交流伺服电机控制系统组成框图如图１也所示。成该电机的一定转速或角位移，因此可以用单片机实现对伺服电机的控制 …。
ＣＣＤｍａｉｇｓｓｅ．ｉｇｎｙｔｍ
Ｋｅｒｓ：ｓｎｌ —ｃｉｃｏｏｕｅ；ＡＣｅｖ —ｍｏｏ；ｐｓｔｎｃｎｒｌｙｗｏｄｉｇｅｈｐｍｉｒｃｍｐｔｒｓｒｏｔｒｏｉｏｏｔｏｉ
由于交流伺服电机具有体积小、量轻、转矩信号，重大根据反馈值与目标值进行比较，整电机转动调