四种卫星定位导航系统的坐标系统与时间系统以及他们的转换关系
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gps原理与应用第二章坐标系统和时间系统
常见时间系统
UTC 时间
全球通用的时间，由原子钟计算得出。
GPS时间
以GPS卫星发射的信号作为时间基准的时间系统。
GPS坐标系统
经度
东经和西经，以本初子。
维度
北纬和南纬，以赤道为基准。
位置误差椭球
用于描述测量精度和误差范围。
GPS时间系统
GPS时间比UTC时间稍快（大约14秒），因为UTC考虑了地球自转问题而GPS时间不考虑。GPS时间是导航系统 执行定位计算的基础。
GPS的应用
1
导航
车载和手持GPS设备使导航变得更加简单和精确。
2
地图制作
GPS数据可以用于地图制作和更新，提高地图的精度和信息量。
3
气象预报
GPS在大气研究中广泛应用，如大气水汽含量的监测和气象预报的精度提高。
GPS原理与应用：坐标系 统和时间系统
GPS（全球定位系统）是一种全球性卫星导航定位技术，由美国政府开发。本 章介绍GPS中坐标系统和时间系统的基本知识。
坐标系统
1
地心坐标系（WGS）
地球椭球面上的坐标系统，以WGS84为代表，用于GPS导航。
2
平面直角坐标系
平面内的直角坐标系，适用于工程测量和坐标配准。
3
大地坐标系
以地球大地面为基准，用大地经纬度值来确定位置。
时间系统
1 UTC
协调世界时，是世界通用的时间参考标准。
2 GPS时间
以GPS卫星钟为基准计算的时间系统。
常见坐标系统
地心坐标系（WGS）
用于GPS导航定位，也是Google地球、GPS手机软 件等所采用的坐标系。
火星坐标系（Mars）
中国国内采用的坐标系，因为我国第一颗探测器曾 先后多次成功登陆火星。
GPS2第二章 坐标系统和时间系统
赤道 平面
Y
平地球坐标系的Z轴指
X
向国际协定原点CIO 。
PS
协议地球坐标系和瞬时地球坐标系之间的转换 地极的瞬时坐标由国际地球自转服务组织
（International Earth Rotation Service-IERS）根据多 个台站计算出来的。协议地球坐标系和瞬时地球坐 标系之间的转换关系为：
在空间变化，而且还受地球内部质量不均匀影响 在地球内部运动。前者导致岁差和章动，后者导 致极移。 极移：地球自转轴相对地球体的
位置并不是固定的，因而， 地极点在地球表面上的位 置，是随时间而变化的， 这种现象称为极移。
研究分析表明，极移周期有两种：一种周期约为 一年，振幅约为0.1″的变化；另一种周期约为432天， 振幅约为0.2″的变化，即张德勒（S.C.Chandler ）周期 变化。
L arctan Y X
B arctan{Z(N H) /[ X 2 Y 2 N(1 e2) H)]}
H Z / sin B N (1 e2 )
式中， N a / 1 e2 sin2 B ，N为该点的卯酉圈
曲率半径。
岁差、章动和极移的影响 地球的自转轴不仅受日、月引力作用而使其
为什么选用空间直角坐标系？ 任一点的空 间位置可由该点在三个坐标
面的投影（X，Y，Z）唯一地确定，通过坐 标平移、旋转和尺度转换，可以将一个点的 位置方便的从一个坐标系转换至另一个坐标 系。与某一空间直角坐标系所相应的大地坐 标系（B，L，H），只是坐标表现形式不 同，实质上是完全等价的，两者之间可相互 转化。
协议天球坐标系CIS （惯性坐标系）：z
国际大地测量学
会（International
第二章GPS定位系统的坐标系和时间系统
导致春分点
位置发生变
春分点
化
9
南黄极 南天极
§2.1.3 天球坐标系
协议天球坐标系（CIS）①
❖ 协议天球坐标系 经协商指定的某一特定时刻的平天球坐标系
❖ 当前，国际上所采用的协议天球坐标系 国际大地测量协会和国际天文联合会确定从1984 年1月1日起采用 为2000年1月1日12h（J2000.0）的平天球坐标系 ❖Z轴指向J2000.0的平北天极 ❖X轴指向J2000.0的平春分点
19
§2.1.9 转换过程
协议天球坐标
岁差旋转
瞬时平天球坐标
章动旋转
瞬时天球坐标
旋转真春分点时角
瞬时地球坐标
极移旋转
协议地球坐标
20
思考
❖ WGS84坐标系是一种地心坐标系统而国家坐 标系北京54和西安80却属于参心坐标系，那 么如果有了空间点位的GPS测量数据，如何 才能够获得国家坐标系的坐标呢？
UT1：引入极移改正（l）的世界时
UT2：引入极移改正（l）和地球自转速度
的季节改正（ Ts）的世界时
27
§2.2.6 力学时系统（Dynamic Time – DT）
（1）太阳系质心力学时(BDT)：相对于太阳质心的运动方 程所采用的时间参数； （2）地球质心力学时(TDT)：相对于地球质心的运动方程 所采用的时间参数； 地球质心力学时，在GPS定位中，主要用来描述卫星的运 动； 地球质心力学时的基本单位是国际制秒，与原子时的尺度 一致。 在1977年1月1日原子时与地球质心力学时的严格关系： TDT=IAT+32.184（S） 地球质心力学时与世界时之间的时差：△T=TDTUT1=IAT-UT1+32.184(S)，通常记录于天文年历中；
四种卫星定位导航系统的坐标系统与时间系统以及他们的转换关系
GLONASS
坐标系统名：PE-90 时间系统名：GLONASS时
-4-
定义
GLONASS坐标系统：采用的是基于Parameters of the Earth 1990框架的PE-90大地坐标系，其 几何定义为：原点位于地球质心，Z轴指向IERS 推荐的协议地球极（CTP）方向,即1900-1905年 的平均北极，X指向地球赤道与BH定义的零点子 午线交点，Y轴满足右手坐标系。 GLONASS时间系统：采用原子时AT1秒长作为 时间基准，是基于前苏联莫斯科的协调世界时 UTC(SU)，采用的UTC时并含有跳秒改正。
GPS
坐标系统名：WGS-84 时间系统名：GPS时
-1-
定义
GPST规定它的起点在1980年1月6日UTC的0点, 它的秒长始终与主控站的原子钟同步,启动之后不 采用跳秒调整。根据对GPS时间系统起点的规定, 知道GPST与国际原子时有固定19秒的常数差,而 且在1980年之后与UTC另外还有随时间不断变化 的常数差。如1985年12月,常数差为4秒。 GPST=UTC十4秒 总结 原点:1980年1月6日UTC零时 秒长：原子时秒长 不跳秒
Galileo
坐标系统名：ITRS 时间系统名：伽利略系统时间
-6-
定义
伽利略地球参考框架（Galileo Terrestrial Reference Frame，GTRF）是实现伽利略所有产品和服务的基础， 它由伽利略大地测量服务原型（GGSP）负责定义、建立、 维持与精化。GTRF符合ITRS定义，并与ITRF对准，它 的维持主要基于GTRF周解。除GTRF外，GGSP还提供 地球自转参数、卫星轨道、卫星和测站钟差改正等产品。 GTRF的发展早在2011年10月首批Galileo卫星升空前， GTRF就完成了它的初始实现（2007年）。它采用了42 个位于伽利略跟踪站（GSS）附近的IGS站、33个其他 IGS站和13个伽利略实验站（GESS）从2006年11月至 2007年6月的GPS观测数据。后续的GTRF将由使用 GPS/Galileo数据逐步过渡到只使用Galileo数据。从2013 年4颗Galileo卫星组网并开始提供导航服务以来，GTRF 每年都会发布新的版本并进行2~3次更新。
全球四大卫星导航系统介绍分析讲义
全球四大卫星导航系统介绍分析
应用范围(1)
卫星导航首先是在军事需求的推动下发 展起来的，GLONASS与GPS一样可为 全球海陆空以及近地空间的各种用户提 供全天候、连续提供高精度的各种三维 位置、三维速度和时间信息（PVT信 息），这样不仅为海军舰船、空军飞机、 陆军坦克、装甲车、炮车等提供精确导 航。
全球四大卫星导航系统介绍分析
全球四大卫星导航系统介绍分析
主要内容
卫星通信、卫星导航简介 全球四大卫星导航系统
全球四大卫星导航系统介绍分析
卫星通信
• 卫星通信是指利用人造地球卫星作为中 继站转发无线电信号，在多个地面站之 间进行的通信
全球四大卫星导航系统介绍分析
全球四大卫星导航系统介绍分析
全球四大卫星导航系统介绍分析
系统概述
数量 24颗卫星组成 精度 10米左右 用途 军民两用 进展 目前已有17颗卫星在轨运行，计
划2008年全部部署到位
全球四大卫星导航系统介绍分析
研制历程 第一阶段（1982-1990年）
到1984-1985年，由4颗卫星组成的试验 系统达到验证系统的基本性能指标。空间 星座从1986年开始逐步扩展，到1990年 系统第一阶段的测试计划已经完成，当时 空间星座已有10颗卫星， “格洛纳斯” 系统示意图布置在轨道面1（6颗）和轨道 面3（4颗）上。该星座每天至少能提供 15小时的二维定位覆盖，而三维覆盖至少 可达8小时。
全球四大卫星导航系统介绍分析
应用范围(2)
卫星导航在大地和海洋测绘、邮电通信、 地质勘探、石油开发、地震预报、地面 交通管理等各种国民经济领域有越来越 多的应用。GLONASS的出现，打破了 美国对卫星导航独家笼断的地位，消除 了美国利用GPS施以主权威慑给用户带 来的后顾之忧，GPS/GLONASS兼容使 用可以提供更好的精度几何因子，消除 GPS的SA影响，从而提高定位精度。
应用范围(1)
卫星导航首先是在军事需求的推动下发 展起来的，GLONASS与GPS一样可为 全球海陆空以及近地空间的各种用户提 供全天候、连续提供高精度的各种三维 位置、三维速度和时间信息（PVT信 息），这样不仅为海军舰船、空军飞机、 陆军坦克、装甲车、炮车等提供精确导 航。
全球四大卫星导航系统介绍分析
全球四大卫星导航系统介绍分析
主要内容
卫星通信、卫星导航简介 全球四大卫星导航系统
全球四大卫星导航系统介绍分析
卫星通信
• 卫星通信是指利用人造地球卫星作为中 继站转发无线电信号，在多个地面站之 间进行的通信
全球四大卫星导航系统介绍分析
全球四大卫星导航系统介绍分析
全球四大卫星导航系统介绍分析
系统概述
数量 24颗卫星组成 精度 10米左右 用途 军民两用 进展 目前已有17颗卫星在轨运行，计
划2008年全部部署到位
全球四大卫星导航系统介绍分析
研制历程 第一阶段（1982-1990年）
到1984-1985年，由4颗卫星组成的试验 系统达到验证系统的基本性能指标。空间 星座从1986年开始逐步扩展，到1990年 系统第一阶段的测试计划已经完成，当时 空间星座已有10颗卫星， “格洛纳斯” 系统示意图布置在轨道面1（6颗）和轨道 面3（4颗）上。该星座每天至少能提供 15小时的二维定位覆盖，而三维覆盖至少 可达8小时。
全球四大卫星导航系统介绍分析
应用范围(2)
卫星导航在大地和海洋测绘、邮电通信、 地质勘探、石油开发、地震预报、地面 交通管理等各种国民经济领域有越来越 多的应用。GLONASS的出现，打破了 美国对卫星导航独家笼断的地位，消除 了美国利用GPS施以主权威慑给用户带 来的后顾之忧，GPS/GLONASS兼容使 用可以提供更好的精度几何因子，消除 GPS的SA影响，从而提高定位精度。
卫星导航系统的坐标系统与时间系统
系统时的两种定义方式
●主钟方式：由主控站的主钟定义，如GLONASS 系统时间以中央同步器时间为基础产生，GPS系 统时间在1991年6月17日以前由在科罗拉多的 GPS主控站的主钟产生。
●合成钟方式：由所有地面钟和卫星钟组成的钟组 定义，系统时间尺度由各个钟的加权平均得到。 这就是合成钟（Composite Clock, CC）的概 念。合成钟又称‘纸’钟，由所有监测站和卫星 钟组成。
• 用不同导航系统得到的“坐标” 和 “时间”各自参考于它们各自的坐标 系和时间尺度。
坐标系和系统时的体现
• 定轨计算中所用的监测站坐标、重 力场模型和地球定向参数（极移、 地球旋转角、岁差、章动）等决定 了导航系统使用的坐标系。卫星星 历是坐标系的体现。
• 卫星信号(如伪随机码测距信号)时标 和钟差改正数是系统时的体现。
• 导航（Navigation）： 精准确定当前的和要 去的位置与对达到该目的地（从地下到地面， 从地面到空间）的行动路线、方向和速度进行 校正的能力；
• 定时（Timing）：及时获取一标准时间（如 UTC）和保持精准时间的能力。
坐标系和系统时
• 导航系统使用的坐标系和系统时是导 航系统产生PNT能力的基础。坐标系 为PNT提供大地基准，系统时为PNT 提供时间尺度。
• ECEF坐标系由一组地面点的坐 标和速度来实现。这些点的坐标 和速度叫做参考系的“实现”。 这样实现了的参考系称为参考架。
ITRF
国际科学界近二十余年来一直致力于用空间技术建立 和维持国际地球参考系（ITRS）或国际地球参考架 （ITRF）的工作。已发表ITRF92，ITRF93， ITRF94，…。ITRF是当今国际上最精确的地球坐标 系。例如， 最新版本ITRF2005的坐标精度达mm 级，速度精度达mm/yr。
GPS原理及应用坐标系统与时间系统
GPS原理及应用坐标系统与时 间系统
主要内容
2.1 天球及天球坐标系
2.2 协议地球坐标系 2.3 GPS坐标系统 2.4 时间系统
2.1 天球及天球坐标系
2.1.1天球主要点、线、圈
定义：以空间某一点为中心、半径为无穷大的一个 圆球。
作用：天文学中通常把参考坐标建立在天球上
分类：站心天球、地心天球、日心天球
0
P为岁差改正矩阵；
N为章动态系数阵；
X为瞬时真天球坐标。
2.2 协议地球坐标系
1.地球直角坐标系的定义 原点O与地球质心重合，Z轴指向地球北极，X轴指向 地球赤道面与格林尼治子午圈的交点，Y轴在赤道平 面里与XOZ构成右手坐标系。
2.地球大地坐标系的定义 地球椭球的中心与地球质心重合椭球 的短轴与地球自转轴重合。空间点位 置在该坐标系中表述为（L，B，H）。
– UT2：引入极移改正（）和地球自转速度的
季节改正（ Ts）的世界时
UT1 UT 0
UT 2 UT1 Ts
2.4.2 力学时
定义：根据行星在太阳系中的运动所得到的时间，称为
力学时。
历事（书）时
– 历书时是以太阳系内的天体公转运动为基础的 时间系统，其规定1900年1月1日12h的回归 年长度的1/31556925.9747为1历书秒。在该 瞬间，历书时与世界时在数值上相同，其后关 系如下
❖ 格林尼治平均子午线
– 由多个天文台共同维持 – 可减少板块运动、局部地壳运动和观测误差的影响
CIO-BIH经度零点
通过CIO和天文经度零点的子午线称 为起始子午线，其与CIO赤道的交点 称为赤道参考点或CIO-BIH经度零点
几种常用坐标系之间的关系
某一历元的平天球 坐标系
主要内容
2.1 天球及天球坐标系
2.2 协议地球坐标系 2.3 GPS坐标系统 2.4 时间系统
2.1 天球及天球坐标系
2.1.1天球主要点、线、圈
定义：以空间某一点为中心、半径为无穷大的一个 圆球。
作用：天文学中通常把参考坐标建立在天球上
分类：站心天球、地心天球、日心天球
0
P为岁差改正矩阵；
N为章动态系数阵；
X为瞬时真天球坐标。
2.2 协议地球坐标系
1.地球直角坐标系的定义 原点O与地球质心重合，Z轴指向地球北极，X轴指向 地球赤道面与格林尼治子午圈的交点，Y轴在赤道平 面里与XOZ构成右手坐标系。
2.地球大地坐标系的定义 地球椭球的中心与地球质心重合椭球 的短轴与地球自转轴重合。空间点位 置在该坐标系中表述为（L，B，H）。
– UT2：引入极移改正（）和地球自转速度的
季节改正（ Ts）的世界时
UT1 UT 0
UT 2 UT1 Ts
2.4.2 力学时
定义：根据行星在太阳系中的运动所得到的时间，称为
力学时。
历事（书）时
– 历书时是以太阳系内的天体公转运动为基础的 时间系统，其规定1900年1月1日12h的回归 年长度的1/31556925.9747为1历书秒。在该 瞬间，历书时与世界时在数值上相同，其后关 系如下
❖ 格林尼治平均子午线
– 由多个天文台共同维持 – 可减少板块运动、局部地壳运动和观测误差的影响
CIO-BIH经度零点
通过CIO和天文经度零点的子午线称 为起始子午线，其与CIO赤道的交点 称为赤道参考点或CIO-BIH经度零点
几种常用坐标系之间的关系
某一历元的平天球 坐标系
坐标系统与时间系统
可推得GALILEO系统与GPS系统间的转换系数为:
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二
时间系统
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12
1.时间系统——GPS
GPS时间系统采用原子时AT1秒长作时间基准，秒长定义 为铯原子CS133基态的两个超精细能级间跃迁幅射振荡192631170 周所持续的时间，时间起算的原点定义在1980年1月6日世界协调时 UTC0时，启动后不跳秒，保证时间的连续。以后随着时间积累， GPS时与UTC时的整秒差以及秒以下的差异通过时间服务部门定期 公布。 目前，GPS卫星广播星历采用WGS-84（G873）世界大地 坐标系，其起始时元为1996年9月29日，而它的坐标基准时元是 1997.0。【6】
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3
1.坐标系统——GPS
WGS-84坐标系是目前GPS所采用的坐标系统，GPS所发布的 星历参数就是基于此坐标系统的。WGS-84坐标系统的全称是World Geodetic System(世界大地坐标系-84)，它是一个地心地固坐标系统。 WGS-84坐标系统由美国国防部制图局建立，于1987年取代了当时GPS 所采用的坐标系统―WGS-72坐标系统而成为GPS的所使用的坐标系统。 WGS-84坐标系的坐标原点位于地球的质心，Ｚ轴指向BIH1984.0定义 的协议地球极方向,X轴指向BIH984.0的起始子午面和赤道的交点，Y 轴与X轴和Ｚ轴构成右手系。采用椭球参数为： ａ=6 378 137ｍ ｆ=1/298.257 223 563 【2】
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7
5.坐标系统转换
在GPS与GLONASS之间的坐标系转换，即为WGS—84 与PE—90间的转换。俄罗斯MCC(Russian Mision Control Center)的Mitrikas等 人经过长期实验与精确计算，所提出的且已经应用于GPS/GLONASS组合型接 收机中的转换参数， 被认为是目前最精确的坐标转换参数，其表达式为：
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二
时间系统
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1.时间系统——GPS
GPS时间系统采用原子时AT1秒长作时间基准，秒长定义 为铯原子CS133基态的两个超精细能级间跃迁幅射振荡192631170 周所持续的时间，时间起算的原点定义在1980年1月6日世界协调时 UTC0时，启动后不跳秒，保证时间的连续。以后随着时间积累， GPS时与UTC时的整秒差以及秒以下的差异通过时间服务部门定期 公布。 目前，GPS卫星广播星历采用WGS-84（G873）世界大地 坐标系，其起始时元为1996年9月29日，而它的坐标基准时元是 1997.0。【6】
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1.坐标系统——GPS
WGS-84坐标系是目前GPS所采用的坐标系统，GPS所发布的 星历参数就是基于此坐标系统的。WGS-84坐标系统的全称是World Geodetic System(世界大地坐标系-84)，它是一个地心地固坐标系统。 WGS-84坐标系统由美国国防部制图局建立，于1987年取代了当时GPS 所采用的坐标系统―WGS-72坐标系统而成为GPS的所使用的坐标系统。 WGS-84坐标系的坐标原点位于地球的质心，Ｚ轴指向BIH1984.0定义 的协议地球极方向,X轴指向BIH984.0的起始子午面和赤道的交点，Y 轴与X轴和Ｚ轴构成右手系。采用椭球参数为： ａ=6 378 137ｍ ｆ=1/298.257 223 563 【2】
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5.坐标系统转换
在GPS与GLONASS之间的坐标系转换，即为WGS—84 与PE—90间的转换。俄罗斯MCC(Russian Mision Control Center)的Mitrikas等 人经过长期实验与精确计算，所提出的且已经应用于GPS/GLONASS组合型接 收机中的转换参数， 被认为是目前最精确的坐标转换参数，其表达式为：
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四种时间转换关系
+33S
BDT
GPST
+19S
+(TAI-UTC)-3h
TAI
GLONASST
+19S
俄罗斯国家参考时
GST
-12-
转换关系
转换关系
转换关系
Geodetic datum transformation
PZ90-WGS84
俄罗斯 MCC（Russian Mission Control Center）给出的 WGS84 与 PZ90 之 间国际上公认精度最高的坐标转换七参数。
导航 四 大
定位系
统
GPS
坐标系统名：WGS-84 时间系统名：GPS时
-2-
定义
GPST规定它的起点在1980年1月6日UTC的0点, 它的秒长始终与主控站的原子钟同步,启动之后不 采用跳秒调整。根据对GPS时间系统起点的规定, 知道GPST与国际原子时有固定19秒的常数差,而 且在1980年之后与UTC另外还有随时间不断变化 的常数差。如1985年12月,常数差为4秒。 GPST=UTC十4秒 总结 原点:1980年1月6日UTC零时 秒长：原子时秒长 不跳秒
GLONASS
坐标系统名：PE-90 时间系统名：GLONASS时
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定义
GLONASS坐标系统：采用的是基于Parameters of the Earth 1990框架的PE-90大地坐标系，其 几何定义为：原点位于地球质心，Z轴指向IERS 推荐的协议地球极（CTP）方向,即1900-1905年 的平均北极，X指向地球赤道与BH定义的零点子 午线交点，Y轴满足右手坐标系。 GLONASS时间系统：采用原子时AT1秒长作为 时间基准，是基于前苏联莫斯科的协调世界时 UTC(SU)，采用的UTC时并含有跳秒改正。
Байду номын сангаас
定义
在卫星轨道坐标不参加解算的情况下，用户测站 坐标解算所使用的坐标系，取决于GPS卫星星历 计算使用的坐标系。该坐标系自试验以来经历了 不同的发展阶段,1985年10月以前,使用的是 WGS-72坐标系,以后则使用新的WGS-84坐标系。 该系统的坐标原点更加靠近地球质心,采用改进以 后的重力场模型,各项参数值的确定也更加精确, 作为一种全球性的统一参考坐标系,它更加适合于 目前的卫星导航定位应用的需要。
定义
Galileo的时间系统(Galileo system time，GST)：由周数 和周秒组成，也是一个连续计数的时间系统。起算时刻 为UTC时间的1999-08-22 T00：00：00。GST比UTC快 13s。因此，GST和GPST之间相差1024周和一个很小的 偏差(GPS to GalileO time offset，GGTO)。值得注意的 是在RINEX文件中习惯将Galileo周数设为与GPS周数相 同。
COMPASS
坐标系统名：CGCS2000 时 间 系 统 名 ： 北 斗 时 （ BDT ）
-10-
定义
北斗卫星导航系统的系统时间叫做北斗时，属于 原子时，溯源到中国的协调世界时，与协调世界 时的误差在100纳秒内，起算时间是协调世界时 2006年1月1日0时0分0秒。 北斗卫星导航系统的坐标系是国家2000大地坐标 系，CGCS2000的坐标参考框架是ITRF1997。 在相同的历元下，CGCS2000与WGS84 （G1150）是相容的，在坐标系的实现精度范围 内两者坐标是一致的。
Galileo
坐标系统名：ITRS 时间系统名：伽利略系统时间
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定义
伽利略地球参考框架（Galileo Terrestrial Reference Frame，GTRF）是实现伽利略所有产品和服务的基础， 它由伽利略大地测量服务原型（GGSP）负责定义、建立、 维持与精化。GTRF符合ITRS定义，并与ITRF对准，它 的维持主要基于GTRF周解。除GTRF外，GGSP还提供 地球自转参数、卫星轨道、卫星和测站钟差改正等产品。 GTRF的发展早在2011年10月首批Galileo卫星升空前， GTRF就完成了它的初始实现（2007年）。它采用了42 个位于伽利略跟踪站（GSS）附近的IGS站、33个其他 IGS站和13个伽利略实验站（GESS）从2006年11月至 2007年6月的GPS观测数据。后续的GTRF将由使用 GPS/Galileo数据逐步过渡到只使用Galileo数据。从2013 年4颗Galileo卫星组网并开始提供导航服务以来，GTRF 每年都会发布新的版本并进行2~3次更新。
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■模板简要说明
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■模板简要说明
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◎中国风系列作品之“虚竹”