FANUC刀库换刀——详解.
数控机床的自动换刀系统操作指南
数控机床的自动换刀系统操作指南数控机床的自动换刀系统是现代机床中重要的工具，它的作用是实现多种刀具的自动切换，提高生产效率和加工精度。
本文将为您介绍数控机床的自动换刀系统的操作指南。
1. 系统概述数控机床的自动换刀系统由控制单元、刀库、刀臂、刀具以及相关传感器组成。
通过控制单元的指令，刀库中的刀具可以自动切换到刀臂上，实现刀具的自动更换。
2. 操作前的准备在操作数控机床的自动换刀系统之前，首先要进行以下的准备工作：- 确认机床的电源是否正常，机床内部是否处理干净。
- 确认自动换刀系统的刀库是否存放有足够的刀具。
- 确认程序中的执行代码是否正确，不会发生刀具碰撞。
3. 操作步骤以下是数控机床的自动换刀系统的操作步骤：(1) 手动操作模式：首先将机床设置为手动操作模式，确保机床处于不会自动运行的状态。
(2) 加载刀具：通过控制单元的操作指令，将所需刀具从刀库中选取出来。
(3) 位置定位：使用机床的控制面板或相关软件对刀臂进行位置定位，使其准确匹配刀具的安装位置。
(4) 刀具安装：将选取的刀具正确安装到刀臂上，确保刀具牢固固定，避免出现松动的情况。
(5) 参数设定：在机床的控制面板或相关软件中设定刀具的相关参数，如切削速度、进给速度等。
(6) 刀具校对：在刀具安装完成后，进行刀具校对的操作，确保刀具位置的准确性。
(7) 确认操作：在进行自动换刀操作之前，要仔细确认刀具的安装是否正确，刀具是否符合加工要求。
(8) 运行程序：确认刀具安装正确后，将机床切换到自动运行模式，在控制单元中选择相应的程序，运行自动换刀操作。
(9) 监测切换：在自动换刀操作过程中，通过机床的控制面板或相关软件实时监测刀具的切换过程，确保刀具的准确切换。
(10) 完成切换：当刀具切换完成后，机床会自动停止，并显示切换完成的提示信息。
4. 常见问题及解决方法在使用数控机床的自动换刀系统时，可能会遇到以下的问题，下面为您提供一些建议的解决方法：- 刀具松动：检查刀具安装是否正确，确保刀具紧固螺母牢固固定。
发那科讲义梯形图中换刀的工作原理
分析一下附录中梯形图中换刀的工作原理：一.由梯形图选刀，执行TXX指令1.当加工程序执行TXX选刀功能时，则T功能选通信号为高电平，此时为高电平，为高电平，一个周期扫描之后，变为低电平，则为一个脉冲信号。
为数据转换指令F26代码中含有要选刀的二进制码，如T13,则为0000 1101，由于为1，此时为二进制转换为BCD码，则R46中变为0001 0011，出错为1。
接通面板上RESET时，为1，此信号可用复位信号RESET复位变成BCD码的原因有两个：①判别发那科系统只能用BCD码判别②O系统系统只处理BCD码命令，我们曾简称为找刀套数据表容量应为25数据表开头地址D0002中R46存放要选的刀的刀号D0100中存放的要选的刀所在的刀套号4.刀位（刀套）计数信号，此计数器应为C0002，计数器记录的是在换刀位置的刀套号是刀库正反转信号，配合计数器加减.加计数器为0，刀库正转，刀套号增加。
R56.减计数器为1，刀库反转，刀套号减小。
5.旋转指令ROT C0002存放的是现在刀套号,即在刀库中处于换刀位置的刀套号;D100中存放的要换到主轴上的刀套号，即加工程序中的T XX所在的刀套号。
D106存放步距数。
判别指令（C002）和D100中相等否如果两者相等，说明刀套已经在换刀侧如果不相等，要旋转判别指令，看D106是0吗如果是0，说明刀库转到位。
二.下面开始执行M06换刀命令，调用宏程序判别指令，R046代表待换刀的刀具号D0000代表主轴上的刀具号如果两者相等，说明刀就在主轴上，不用换刀，此时为1，即#1000#0为1，跳出换刀程序9.下面为刀具表更新常用的三种指令MOV及XMOV指令（已成管理）在计算机中A和B两个数内容互换，常用一个中间变量C将A→C ; （则A空出来）将B→A ; （则B空出来）将C→B ;实现A B互换。
刀具号更新是将主轴上的刀号放到待换刀的刀套中，将待换刀的刀号放到主轴上，即表头中。
FANUCOiMD数控系统斗笠式刀库实现自动换刀
Ｎ １ Ｍ ９ ９
％
（ 换刀结束 ，返回主程序）
（ ２）Ｐ ＭＣ 与ＮＣ 程序的配合 。斗笠式 刀库 实 现 自动换 刀是Ｐ ＭＣ与ＮＣ 程 序 的配合 来完成 的 。
Ｐ Ｍ Ｃ在 整 个 换 刀 过 程 中 主 要 控 制 刀 库 的 正 ／反
转 、刀库的前进 ／后退、松 刀 ／紧刀阀的动作以及 换 刀动作 顺序 。主轴 的上 升 、下 降和定 位都是 由
Ｎ Ｃ系统 程序 控 制 的 。
（ ８ ）刀库向远离 主轴 中心位置侧平移如附图ｆ
所示 ，直 ￣ Ｊ Ｉ Ｐ Ｌ Ｃ 接 收 到 传 感 器Ａ发 出 的 反馈 确认 信
步。
斗
换取 ，根据 刀库选取的不同 ，换刀系统 的控制方式 也不同。加 工中心常用的刀库有斗笠式 、凸轮式、 链条式 等 ，斗笠式 刀库是加工中， Ｏｌ ： ｋ 较常见的一种 换刀装置 ，换 刀过程简单 ，体积小、安装方便 、易 于控制和维护等优点 ，因此在中小型加工 中心上得 到了广 泛的应用 。但对 刀库的定位要求高 ，而且在 换刀过 程中需要轴配合其动作 ，而Ｐ Ｌ Ｃ 是无法直接 参与数控轴的控制。基于Ｆ Ａ ＮＵＣ ０ ｉ ＭＤ数控 系统 利用ＮＣ 宏程序可以把轴控制与Ｐ ＭＣ 控制有机地结 合 ，它可以按一定的逻辑控制Ｐ Ｍｃ 和进给轴 ，从而 实现 包含轴移动的换 刀控制。在本文 中，笔者 结合
后 ，这 时 刀库 转 动 ， 当 目标 刀具 对 正 主 轴 正 下 方 时 ，主 轴 下 移 ，使 刀具 进 入主 轴 锥 孔 内 ，刀具 夹 紧 后 ，刀库 退 回原 来 的 位 置 ，换 刀结 束 。 刀库 具 体 动 作过程如下 ：
加工中心自动换刀指令M06
2）攻右旋螺纹循环指令
•格式：G84 X — Y — Z — R — F — ；
（4）取消固定循环指令
格式：G80； 注意：当用G80取消孔加工固定循环后，固定循环指令
中的 孔加工数据也被取消。那些在固定循环之 前
的插补模态恢复。
【例题3：固定循环功能综合应用示例】
加工图示工件的2×M10×1.5螺纹通孔，在立式加工中心上加工工序为： ①Φ8.5麻花钻钻孔；②Φ25锪钻倒角；③M10丝锥攻螺纹。切削用量见下表， 试编制加工程序。
加工程序:
O5007； G17 G90 G40 G80 G49 G21； G91 G28 Z0； M06 T01； G90 G54 G00 X0 Y0； M03 S750； G43 Z100. H01； G99 G81 Z-25. R3. F150； G98 X-40.； G91 G80 G28 Z0 M05； M06 T02； G90 G54 G00 X0 Y0； S150 M03； G43 Z100. H02； G99 G81 Z-5.5 R3. F30；
（2）镗孔循环指令
1）精镗孔循环指令 •格式：G76 X__ Y __ Z __ R__ Q__ P__ F__ ； •式中：Q——刀具移动量（正值、非小数、1.0㎜）。
P——孔底暂停（ms)。
2）镗孔循环指令
格式：G86 X — Y — Z — R — F — ；
（3）攻螺纹循环指令
1）攻左旋螺纹循环指令 •格式：G74 X__ Y __ Z __ R__ F__ ； •式中：F——攻螺纹的进给速度（㎜/min），
刀具自起始点快速进给到R点。 动作3——孔加工：以切削进给的方式执行孔
加工的动作。(Z点） 动作4——孔底动作：包括暂停、主轴准停、
FANUC 系列操作面板各按键
FANUC 系列操作面板各按键：RESET（复位键）：按下此键，复位CNC系统。
包括取消报警、主轴故障复位、中途退出自动操作循环和中途退出输入、输出过程等。
CURSOR（光标移动键）：移动光标至编辑处PAGE（页面转换键）：显示器画面向前变换页面，显示器画面向后变换页面。
地址和数字键：按下这些键，输入字母、数字和其它字符POS（位置显示键）：在CRT上显示机床现在的位置。
PRGRM（程序键）：在编辑方式，编辑和显示内存中的程序。
在MDI方式，输入和显示MDI数据。
在自动方式，指令值显示。
MENU OFFSET（偏置值设定和显示）。
DGNOS PARAM（自诊断参数键）。
参数设定和显示，诊断数据显示OPR ALARM（报警号显示键）：报警号显示及软件操作面板的设定和显示AUX GRAPH（图形显示键）：图形显示功能INPUT（输入键）：用于参数或偏置值的输入；启动I/O设备的输入；MDI方式下的指令数据的输入。
OUTPT START（输出启动键）。
ALTER（修改键）：修改存储器中程序的字符或符号。
INSRT（插入键）：在光标后插入字符或符号。
CAN（取消键）：取消已键入缓冲器的字符或符号。
DELET（删除键）：删除存储器中程序的字符或符号。
A 坐标字绕X轴旋转。
B 坐标字绕Y轴旋转。
C 坐标字绕Z轴旋转。
D 补偿号刀具半径补偿指令。
E 第二进给功能。
F 进给速度进给速度的指令。
G 准备功能指令动作方式。
H 补偿号补偿号的指定。
I 坐标字圆弧中心X轴向坐标。
J 坐标字圆弧中心Y轴向坐标。
K 坐标字圆弧中心Z轴向坐标。
L 重复次数固定循环及子程序的重复次数。
M 辅助功能机床开关指令。
N 顺序号顺序段序序号。
O 顺序号顺序号、子程序顺序号的指定。
P 暂停或程序中某功能的开始使用的程序号。
Q 固定循环终止段号或固定循环中的定距。
R 坐标字固定循环中的定距离或圆弧半径的指定。
S 主轴功能主轴转速指令。
T 刀具功能刀具编号指令。
13. FANUC圆盘刀库——PMC换刀详解.
加工中心机床圆盘式刀库发那科系统PMC的编程技术安庆长谷川数控机床有限公司 雷晓鹏北京发那科机电有限公司 胡 年自动换刀机构（ATC）是数控机床易发生故障的地方。
本文介绍PMC的编程思路和方法，供大家讨论。
此程序自2004年始已在数百台加工中心运用。
一、基本规则1、刀具在D0000到D0032登录。
D0000登录主轴刀具号，D0001到D0032登录刀套内刀具号，在此假定刀库容量为32把刀。
2、执行T码时,刀库中T码刀具旋转到换刀口位置，在刀库旋转过程中，程序自动加工运行不中断，称之为预选刀。
3、M6执行换刀过程，执行前，Z轴必须回第一参考点，即 G91 G28 Z0或 M19 G91 G28 Z0。
4、允许的大径刀（如面铣刀）直径不容许超过普通刀具（以下简称：小径刀）最大直径的二倍，否则大径刀之间随机交换会撞刀。
刀具重量不能超过刀库容许重量。
大径刀刀具号设定规则：大径刀的相临两侧刀套内必须为空，空刀套的刀具号自动设定为99（也可设定其他数字，PMC识别为空刀）。
D100内设定大径刀个数，小径刀刀具号必须大于大径刀个数乘2加1。
初始设定主轴刀具号D0000必须是小径刀刀具号。
5、大径刀具交换规则：小径刀可放进大径刀刀套内，大径刀不可放进小径刀刀套内。
主轴小径刀与刀库小径刀交换，一次性换刀；主轴大径刀与刀库大径刀交换，一次性换刀；主轴小径刀与刀库大径刀交换，一次性换刀，小径刀放进大径刀刀杯套内；主轴大径刀与刀库小径刀交换， 第一次将原大径刀刀套内的小径刀换到主轴上，第二次再进行小径刀之间的交换。
以上交换规则PMC自动识别换刀。
6、在刀库运行中发生停电等故障，具备中断点记忆和用按键操作恢复功能。
有完善的电机保护和报警操作提示。
7、以上自动刀具交换（ATC）动作本文介绍的都用PMC完成，读者也可用宏程序和PMC结合编程实现。
二、PMC程序框图三、详细介绍刀库盘旋转部分PMC程序和说明1、准备工作自动换刀部分反馈信号：R30.0=1 主轴抓刀反馈；R30.1=1 主轴松刀反馈，延迟0.2秒是消除信号反馈传感器安装误差，其它信号反馈延迟道理相同；R30.2=1 刀杯上（水平位置）信号反馈；R30.3=1 刀杯下（刀具垂直向下位置）信号反馈。
FANUC刀库换刀——详解.
加工中心机床圆盘式刀库发那科系统PMC的编程技术安庆长谷川数控机床有限公司 雷晓鹏北京发那科机电有限公司 胡 年自动换刀机构（ATC）是数控机床易发生故障的地方。
本文介绍PMC的编程思路和方法，供大家讨论。
此程序自2004年始已在数百台加工中心运用。
一、基本规则1、刀具在D0000到D0032登录。
D0000登录主轴刀具号，D0001到D0032登录刀套内刀具号，在此假定刀库容量为32把刀。
2、执行T码时,刀库中T码刀具旋转到换刀口位置，在刀库旋转过程中，程序自动加工运行不中断，称之为预选刀。
3、M6执行换刀过程，执行前，Z轴必须回第一参考点，即 G91 G28 Z0或 M19 G91 G28 Z0。
4、允许的大径刀（如面铣刀）直径不容许超过普通刀具（以下简称：小径刀）最大直径的二倍，否则大径刀之间随机交换会撞刀。
刀具重量不能超过刀库容许重量。
大径刀刀具号设定规则：大径刀的相临两侧刀套内必须为空，空刀套的刀具号自动设定为99（也可设定其他数字，PMC识别为空刀）。
D100内设定大径刀个数，小径刀刀具号必须大于大径刀个数乘2加1。
初始设定主轴刀具号D0000必须是小径刀刀具号。
5、大径刀具交换规则：小径刀可放进大径刀刀套内，大径刀不可放进小径刀刀套内。
主轴小径刀与刀库小径刀交换，一次性换刀；主轴大径刀与刀库大径刀交换，一次性换刀；主轴小径刀与刀库大径刀交换，一次性换刀，小径刀放进大径刀刀杯套内；主轴大径刀与刀库小径刀交换， 第一次将原大径刀刀套内的小径刀换到主轴上，第二次再进行小径刀之间的交换。
以上交换规则PMC自动识别换刀。
6、在刀库运行中发生停电等故障，具备中断点记忆和用按键操作恢复功能。
有完善的电机保护和报警操作提示。
7、以上自动刀具交换（ATC）动作本文介绍的都用PMC完成，读者也可用宏程序和PMC结合编程实现。
二、PMC程序框图三、详细介绍刀库盘旋转部分PMC程序和说明1、准备工作自动换刀部分反馈信号：R30.0=1 主轴抓刀反馈；R30.1=1 主轴松刀反馈，延迟0.2秒是消除信号反馈传感器安装误差，其它信号反馈延迟道理相同；R30.2=1 刀杯上（水平位置）信号反馈；R30.3=1 刀杯下（刀具垂直向下位置）信号反馈。
刀库用功能指令演示
.
25
C记录当前刀套号
BEIJING-FANUC
21.09.2020
.
26
记录当前刀套号
BEIJING-FANUC
21.09.2020
.
27
C记录当前刀套号
BEIJING-FANUC
21.09.2020
.
28
刀库正转
BEIJING-FANUC
21.09.2020
.
29
刀库反转
BEIJING-FANUC
BEIJING-FANUC
授课
实习
1.什么是PMC?
2.PMC的规格(SA1,SB7等)
3.I/O单元的种类 4.PMC画面
5.PMC地址类型 6. G F信号地址表
7.PMC编程
1.I/O模块名称清单 2.图片 1.I/O硬件连接状态检测画面 2.集中监控画面.只有SB7才有. 3.自锁强制功能.只对SB7才有.SA1只有 普通强制,PMC STOP时才有效. 4.OVERRIDE ENABLE=1画面,断电有效. 5.PMC追踪功能. PMCPRA画面介绍, 强制自 锁,FROM,PROGRAMMER ENABLE
21.09.2020
.
30
刀库停止
BEIJING-FANUC
21.09.2020
.
31
C刀库正转
BEIJING-FANUC
21.09.2020
.
32
C刀库反转
BEIJING-FANUC
21.09.2020
.
33
C刀库停止
BEIJING-FANUC
21.09.2020
.
34
C刀库正转 数据表
- 1、下载文档前请自行甄别文档内容的完整性，平台不提供额外的编辑、内容补充、找答案等附加服务。
- 2、"仅部分预览"的文档,不可在线预览部分如存在完整性等问题,可反馈申请退款(可完整预览的文档不适用该条件!)。
- 3、如文档侵犯您的权益，请联系客服反馈,我们会尽快为您处理(人工客服工作时间：9:00-18:30)。
加工中心机床圆盘式刀库
发那科系统PMC的编程技术
安庆长谷川数控机床有限公司 雷晓鹏
北京发那科机电有限公司 胡 年
自动换刀机构（ATC）是数控机床易发生故障的地方。
本文介绍PMC的编程思路和方法，供大家讨论。
此程序自2004年始已在数百台加工中心运用。
一、基本规则
1、刀具在D0000到D0032登录。
D0000登录主轴刀具号，D0001到D0032登录刀套内刀具号，在此假定刀库容量为32把刀。
2、执行T码时,刀库中T码刀具旋转到换刀口位置，在刀库旋转过程中，程序自动加工运行不中断，称之为预选刀。
3、M6执行换刀过程，执行前，Z轴必须回第一参考点，即 G91 G28 Z0或 M19 G91 G28 Z0。
4、允许的大径刀（如面铣刀）直径不容许超过普通刀具（以下简称：小径刀）最大直径的二倍，否则大径刀之间随机交换会撞刀。
刀具重量不能超过刀库容许重量。
大径刀刀具号设定规则：大径刀的相临两侧刀套内必须为空，空刀套的刀具号自动设定为99（也可设定其他数字，PMC识别为空刀）。
D100内设定大径刀个数，小径刀刀具号必须大于大径刀个数乘2加1。
初始设定主轴刀具号D0000必须是小径刀刀具号。
5、大径刀具交换规则：小径刀可放进大径刀刀套内，大径刀不可放进小径刀刀套内。
主轴小径刀与刀库小径刀交换，一次性换刀；
主轴大径刀与刀库大径刀交换，一次性换刀；
主轴小径刀与刀库大径刀交换，一次性换刀，小径刀放进大径刀刀杯套内；
主轴大径刀与刀库小径刀交换， 第一次将原大径刀刀套内的小径刀换到主轴上，第二次再进行小径刀之间的交换。
以上交换规则PMC自动识别换刀。
6、在刀库运行中发生停电等故障，具备中断点记忆和用按键操作恢复功能。
有完善的电机保护和报警操作提示。
7、以上自动刀具交换（ATC）动作本文介绍的都用PMC完成，读者也可用宏程序和PMC结合编程实现。
二、PMC程序框图
三、详细介绍刀库盘旋转部分PMC程序和说明
1、准备工作
自动换刀部分反馈信号：
R30.0=1 主轴抓刀反馈；
R30.1=1 主轴松刀反馈，延迟0.2秒是消除信号反馈传感器安装误差，其它信号反馈延迟道理相同；
R30.2=1 刀杯上（水平位置）信号反馈；
R30.3=1 刀杯下（刀具垂直向下位置）信号反馈。
R30.4=1 抓刀机械手在原点位置；
R30.5=1 抓刀机械手在抓刀位置；
K2.6=0 德士换刀结构1型、K2.6=1 德士换刀结构2型；
抓刀反馈
松刀反馈
刀杯上反馈信号
刀杯下反馈信号
K2.6：德士换刀结构
K0.5和K2.5设定常用刀库容量,刀杯计数器用C0。
X9.7是刀杯计数传感器，R32.1为整形计数脉冲。
R0.4开机延迟0.5秒后等于1,如没有,在X9.7=1的故障情况下开机,有一个R32.1脉冲， C0(CTR)会自动加1或减1计数,而产生刀杯位置错误。
K11.4和K11.5为刀库正反转
保持信号。
在D100中设定要使用的大径刀具个数,D104=D100*2+1是最后一个空刀杯,大于D104的刀具号为小径刀具号,小于等于D104的刀具号为大径刀具号。
如不用大径刀,设定D0100=0。
以下是根据D100所设定的大径刀数量,自动将99送到大径刀杯相邻的空刀杯中去。
刀具号99表示空刀杯，空刀杯号1、3、5 …… 。
…… ……
……
2、T码到达准备
A0.7和A1.2为换刀机械手和计数器报警;R55.4为T码等于0或99报警;R32.5是刀具表中没有此T码报警;R32.6是T码刀具在主轴上.延迟0.2
秒给PMC判断时间, 条件满足后T码完毕。
在不是主轴大径刀同T码小径刀交换（K10.6≠1）的情况下,T码放到D82(BCD)。
并做一些判断，T码等于0或99时报警。
R54.2=1，主轴小径刀同刀库大径刀交换的判断,此时将主轴小径刀号存到D106中，为以后主轴大径刀同T码小径刀交换做准备。
K10.6=1是主轴大径刀同刀库小径刀交换，T码放到D108，把原来放到大径刀杯的小径刀D106送到D82，进行第一次交换，换刀后，主轴刀具是小径刀（D0=D106）。
第一次交换完毕后（R55.6=1），再开始主轴小径刀同T码D108小径刀进行第二次交换，此时把D108放到D82中，进行二次换刀。
二次换刀结束后D0=D108，T 码在主轴上。
3、刀库盘旋转
刀杯号寻找：经过以上T码到达后的准备工作，在各种情况下寻找的刀具号都放在D82中，刀具D82的刀杯号在D86中。
当D86的刀杯号等于换刀口位置计数器C0时（R32.7=1），刀库盘旋转位置到达。
R32.5是T码在刀具表中未找到报警。
R32.6是刀具以在主轴上。
刀位置（R32.7=1），刀库旋转停止（R33.0=0）。
刀库旋转分两种情况：
a）K10.6=0 和R55.6=0；不是主轴大径刀换小径刀。
b）K10.6=1 和R55.3=1；主轴大径刀换小径刀，第一次旋转到大径刀杯
内的小径刀的位置换刀。
R55.6=1 和R55.2=1；第一次换刀后结束主轴已是小径刀，再旋转到
T码小径刀具的位置。
刀库就近旋转方向判断
自动模式下，R32.7=1时，寻找的刀具到位，旋转停止。
手动模式下，按一次键（X29.0或X29.1），刀库旋转一个刀杯位置停止。
K11.4和K11.5是在旋转未到位的情况下信号保持。
如果旋转未到位时发生停电等故障再重开机后，此信号保持并给予报警，同时指示灯（Y25.0或Y25.1）闪烁。
按相应键（X29.0或X29.1）使刀库旋转到位（X9.7=1），故障恢复。
刀杯上动作：
手动模式下，按一次键（X29.0或X29.1），刀杯上后刀库再旋转。
自动模式下，有刀库旋转信号R33.0=1时刀杯上。
刀杯下动作：自动模式下，M6换刀指令到达和换刀过程中（R29.5=1）刀杯下并保持。
机床停电不用时，刀杯有可能停在中间位置，此时给一个开机脉冲（R0.1）使刀杯向上（R29.6）。
如果已在上下位置，也顺便给一个脉冲（R29.6或R27.7）保持原来状态。
四、简要介绍M6指令到达机械手换刀部分和故障恢复的PMC程序
1、换刀前准备
Z轴已回换刀点，如未完成，产生操作异警Z AXIS NO HOME,程序中断。
需更正程序，在M6前加 G91 G28 Z0 。
刀具在换刀位置，如未完成M06等待刀库盘旋转到位。
在执行M06 换刀步骤过程中，Z轴自动锁定。
M06执行结束，Z轴锁定自动取消。
M06到达R15.3=1，用R34.1=1去执行刀杯向下和主轴定位。
当R34.2=1时，自动换刀前准备完毕。
2、换刀步骤
采用步进式编程，分为六步：
1) 刀臂旋转,抓将要交换的两把刀具;K10.0=1
2) 主轴松刀和吹气; K10.1=1，K10.0=0
3) 刀臂旋转180度,两把刀具交换; K10.2=1，K10.1=0
4) 主轴停止抓刀和吹气; K10.3=1，K10.2=0
5) 数据交换; K10.4=1，K10.3=0
6) 刀臂旋转,回初始位置. K10.5=1，K10.4=0；当K10.5=0时，换刀结束。
下面介绍第一、第二步，其余读者可自行分析编程
机械手驱动
松刀驱动
R29.5=1是换刀过程中，用此信号进行Z轴自动锁定。
R41.3=1，M6换刀结束信号。
3、换刀过程中,如果出现紧急停止,总电源故障等问题，换刀过程中断的处理。
重新开机和释放紧急停止按钮。
开机后会显示信息： RESTORE MAG，STEP BY STEP，BE CAREFUL！
同时Z轴已自动锁定，在各种模式下都不可移动。
主轴未定位，主轴刀具处于夹紧状态，机械刀臂处于中断停止位置。
R36.0是恢复换刀中断的条件：打开PMC软开关（RST MAG ON）、选择手动位置、 打开操作面板程序编辑钥匙开关。
如果刀臂不在卡住刀具位置，按下主轴定位按钮，执行主轴定位。
点动刀库盘正转键（X29.0），产生脉冲R36.2从中断的K码保持的位置起，一个脉冲执行一步，从中断处一步一步地向下执行换刀动作，直至完成。
具体原理可参考本节：2、换刀步骤，第一、第二步程序自行分析。
五、刀库部分的电机保护PMC程序和说明
A1.7是刀库盘旋转马达的过电流继电器（X1.1）保护动作。
A3.5刀库盘旋转时，相邻刀杯在2.5秒内未到位（没有记数脉冲）出现此异警。
出现此异警时同时切断旋转马达输出点（Y0.4=0 & Y0.5=0）,既马达停止供电。
A1.5是刀臂旋转马达的过电流继电器（X1.2）保护动作。
A3.6是换刀过程中当换刀臂旋转时，任何一步刀臂动作在2秒内未到位时出现此异警。
出现此异警时切断刀臂旋转马达输出点（Y0.6 =0）,既马达停止供电。
通过以上保护，几年来数百台机床运行以来，刀库部分电机无一烧毁。
其余部分保护，只要可找到反馈信号，都可以参照编写。