伺服电机如何进行选型
伺服电机的选型计算方法
伺服电机的选型计算方法伺服电机是一种应用于自动控制系统中的电动机，它具有高精度、高速度、高可靠性和高动态性等特点，广泛应用于工业自动化领域。
在进行伺服电机选型计算时，需要考虑以下几个方面：1.负载特性分析：首先需要对负载进行特性分析，包括负载的惯性矩、负载力矩和负载转矩等参数的测量和计算。
负载特性分析是伺服电机选型计算的基础，它直接影响到电机输出的动力和转速。
2.动力需求计算：在进行伺服电机选型计算时，需要考虑到所需的动力大小。
动力大小与负载的力矩和转速有关，可以通过下式计算：动力大小=负载力矩×负载转速动力大小的计算可以参考负载特性分析中得到的参数。
3.转矩需求计算：转矩需求是指伺服电机在运行过程中所需的最大转矩。
转矩需求可以通过下式计算：转矩需求=负载转矩+惯性转矩负载转矩和惯性转矩可以通过负载特性分析中得到的参数进行计算。
4.速度需求计算：速度需求是指伺服电机在运行过程中所需的最大转速。
速度需求可以通过下式计算：速度需求=负载转速+加速度×加速时间负载转速是伺服电机在运行过程中所需的最大转速，加速度是伺服电机在加速阶段的加速度大小，加速时间是加速阶段的时间。
5.动态性能计算：伺服电机的动态性能是指其快速响应的能力，包括动态转矩响应和动态速度响应。
动态性能的计算需要考虑到转矩和速度的波动范围，以及加速度和减速度的大小。
6.选型参数计算：在进行伺服电机选型计算时，还需要考虑到电机的额定功率、额定转矩、额定转速、额定电压和额定电流等参数。
这些参数可以通过上述计算得到，也可以通过伺服电机的性能曲线和规格表进行查询。
总之，伺服电机的选型计算方法需要综合考虑负载特性、动力需求、转矩需求、速度需求和动态性能等方面的因素。
同时，还需要根据具体的应用场景和要求进行合理的选型。
伺服电机选型的原则和注意事项
伺服电机选型的原则和注意事项伺服电机是一种精密控制器件，广泛应用于各种自动化设备和机械领域。
在进行伺服电机选型时，需要考虑多个因素，包括负载特性、控制精度、环境条件、成本等，才能选择到最适合的产品。
下面将介绍一些伺服电机选型的原则和注意事项，希望能为大家在选择伺服电机时提供一些帮助。
一、负载特性在进行伺服电机选型时，首先要考虑的是负载特性。
需要根据负载的特点来选择合适的伺服电机。
负载的特性可以通过负载转矩和负载惯量来描述。
负载转矩是指负载所需的最大转矩，而负载惯量则是负载对于运动的惯性。
根据负载的特性，可以确定所需的伺服电机的转矩和速度范围，以便选择合适的型号。
二、控制精度在伺服系统中，控制精度是非常重要的指标。
控制精度取决于伺服电机的性能和控制器的精度。
需要根据实际需要确定所需的控制精度，然后选择合适的伺服电机和控制器。
控制系统的动态响应速度也是一个重要的指标，需要根据实际应用来确定。
三、环境条件在选择伺服电机时，还需要考虑环境条件。
包括温度、湿度、震动等因素。
一些特殊的工作环境可能需要选择耐高温、防尘防水等特殊的型号。
还需要考虑伺服电机的安装方式和外壳材质等因素，以确保伺服电机可以在恶劣的环境条件下正常运行。
四、成本在进行伺服电机选型时，成本是一个重要的考虑因素。
除了伺服电机本身的成本外，还需要考虑安装、维护和使用成本。
需要综合考虑各种因素，选择性价比最高的产品。
还需要考虑产品的品牌和售后服务等因素，确保选择到性能可靠、服务完善的产品。
五、其他注意事项1. 选型人员需要了解伺服电机的基本原理和性能指标，避免因为对产品不熟悉而选择错误的型号。
2. 需要对负载特性进行准确的测量和分析，以确保选型的准确性。
3. 在选择伺服电机时，还需要考虑到未来的发展需求，以避免产品在后期无法满足实际需求的情况。
伺服电机选型是一个复杂的过程，需要综合考虑多个因素才能选择到最合适的产品。
希望上述原则和注意事项能够帮助大家在伺服电机选型时有所帮助。
伺服电机的选型计算办法
伺服电机的选型计算办法一、确定负载惯量：负载惯量是指伺服电机需要驱动的负载系统的惯性矩阵。
负载的形状、质量、分布和转动部件的位置等都会影响到负载的惯性矩阵。
1.如果负载是刚体，惯性矩阵可以通过测量负载的质量和尺寸，并进行计算得到。
2.如果负载是连续变形的物体，可以通过将其分为多个刚体部分，分别计算惯性矩阵，再进行合成得到整个负载的惯性矩阵。
二、计算定格转矩和定格转速：1.根据应用的工作周期，计算出所需的平均定格转矩。
定格转矩是指电机在长时间运行情况下，能够稳定输出的转矩。
2.根据应用的工作周期和速度要求，计算出所需的平均定格转速。
定格转速是指电机能够稳定运行的最大转速。
三、选择电机型号：1.根据定格转矩和定格转速的要求，查找电机制造商提供的电机规格表，找到满足要求的电机型号。
2.选择电机型号时还需要考虑其他因素，如电机的功率、最大转矩、过载能力、加速度能力等。
根据具体应用的需求进行综合考虑，选取合适的电机型号。
四、校核选型：1.根据选择的电机型号，计算电机的部分负载转矩和转矩脉冲响应时间。
与应用要求进行比较，确保选型的合理性。
2.根据负载惯量和转矩要求，计算伺服电机的加速时间。
与应用的加速要求进行比较，确保选型的合理性。
3.根据电机的定格转矩和转速，计算电机的输出功率。
与应用的功率需求进行比较，确保选型的合理性。
五、其他因素考虑：除了上述的基本选型计算办法外，还需考虑其他因素，例如电机的可靠性、寿命、环境适应性、维护和保养成本等。
总结：伺服电机的选型计算是一个综合考虑电机的转矩、转速、功率和其他性能指标的过程。
根据负载的惯性矩阵、应用的工作周期和速度要求，选择合适的电机型号，并进行校核以确保选型的合理性。
同时，还需要考虑其他因素，如电机的可靠性、寿命和维护成本等。
以上是伺服电机选型计算的一般步骤，具体要根据具体的应用需求来选择，需要结合实际情况进行综合决策。
伺服电机选型的原则和注意事项
伺服电机选型的原则和注意事项伺服电机是一种能够输出力矩的机电传动装置，可以将输入的电信号转化成相应的运动规律。
因其具有速度高、精度高、响应快等特点，广泛应用于机械制造、自动化设备、机器人、航空航天等领域。
在选择伺服电机时，需要考虑多种因素，包括性能、规格、成本、环境等。
下面我们将详细介绍伺服电机选型的原则和注意事项。
一、伺服电机选型的原则1. 性能匹配原则：选择伺服电机时，需充分考虑其输出功率、转速范围、定位精度、响应速度等性能指标，确保能够满足实际应用的要求。
通常情况下，需根据具体的负载特性、作业环境以及工作要求等方面综合考虑。
2. 稳定性原则：伺服电机在工作中需要具有稳定的运行特性，因此在选型时需要注意其输出稳定性、温升特性、抗扰性等指标，以确保其在各种工况下都能够稳定运行。
3. 经济性原则：在选型时，需综合考虑伺服电机的成本、维护费用、能耗等因素，选择性价比较高的产品。
在确保性能和质量的前提下，尽量降低成本。
4. 可靠性原则：伺服电机作为机械传动的重要部件，其可靠性直接关系到设备的稳定运行。
因此在选型时需选择品质可靠、性能稳定的产品，尽量避免使用劣质产品。
5. 适用性原则：伺服电机的选型需考虑其适用范围和使用环境，例如是否需要防尘防水、是否需要防爆功能、工作温度范围等。
选型时需根据实际工况选择适合的产品。
6. 可维护性原则：选型时需考虑伺服电机的可维护性，例如易损件的更换和维护难易程度、厂家售后服务的支持等方面，以确保设备的长期稳定运行。
1. 了解负载特性：在选型前需要充分了解实际应用中的负载特性，包括负载的惯性、摩擦力、阻尼力等，以便合理选择伺服电机的输出功率和转矩。
2. 确定运动要求：需明确了解设备对于速度、加速度、定位精度等方面的要求，以便选择适合的伺服电机类型和规格。
3. 注意温升和过载能力：在选型时需考虑伺服电机的持续运行能力和过载能力，以确保其在长期工作和瞬时过载情况下都能够正常运行。
伺服电机选型技术指南
伺服电机选型技术指南伺服电机是一种能够控制位置、速度和力矩的电机，被广泛应用于自动化控制系统中。
伺服电机的选型十分重要，它直接影响到系统的性能和稳定性。
本文将为大家介绍伺服电机的选型技术指南。
一、了解应用需求在选型之前，首先需要了解应用的需求和要求。
包括但不限于电机的扭矩要求、转速要求、精度要求等。
这些要求将指导我们在选型时考虑哪些因素，并帮助我们找到最适合的伺服电机。
二、根据工作负载选择电机类型根据应用的负载特性，我们可以选择适合的电机类型。
常见的伺服电机类型包括直流伺服电机（DC Servo Motor）、交流伺服电机（AC Servo Motor）、步进电机（Stepper Motor）等。
根据负载特性（如惯性、摩擦力矩等）选择合适的电机类型，以保证系统能够提供足够的扭矩和速度。
三、考虑动态性能伺服电机的动态性能非常重要，尤其是对于需要高速定位控制的应用。
动态性能主要由响应时间、加速时间和减速时间决定。
响应时间是指系统从接收到指令开始到开始变化的时间，加速时间和减速时间分别是将电机从静止状态加速到工作速度和从工作速度减速到静止状态所需的时间。
根据应用的需求，选择合适的动态性能指标，确保系统的响应速度和准确性。
四、考虑系统稳定性伺服系统的稳定性对于一些高精度和高速度应用非常重要。
系统的稳定性与伺服电机的增益和带宽有关。
增益是指系统对输入信号的放大倍数，带宽是指系统能够输出到给定频率的能力。
增益和带宽应根据系统的性能要求进行调整，以保证系统的稳定性和可靠性。
五、考虑环境条件环境条件也是选择伺服电机的重要因素。
包括但不限于温度、湿度、尘土等。
特殊的环境条件可能需要选择具有防护性能的电机，以确保电机的正常运行和寿命。
六、查看技术参数和规格在选型之前，我们还需要查看伺服电机的技术参数和规格。
包括额定电压、额定功率、最大扭矩、最高转速等。
同时，还需要了解电机的接口和控制方式，以确保电机可以与控制系统兼容。
伺服电机选型流程
伺服电机选型流程
选择适当的伺服电机需要考虑多个因素，下面是一个通用的伺服电机选型流程：
1.确定负载特性：首先需要确定要控制的负载的重量、形状、大小、惯性、速度和加速度等特性，以此来确定所需的驱动力和扭矩。
2.选择控制器：根据负载的特性，选择适当的控制器，以便精确控制电机的速度、位置和加速度等参数。
3.计算所需的功率：根据负载的特性和控制器的要求，计算所需的功率。
4.选择电机类型：根据负载的特性和所需的功率，选择适当的伺服电机类型，如交流或直流、有刷或无刷、带或不带减速器等。
5.确定电机尺寸：根据所选的电机类型和功率，确定所需的电机尺寸，包括直径、长度和安装方式等。
6.确定编码器分辨率：编码器是用于反馈电机位置的装置，需要选择适当的分辨率以便实现所需的位置控制精度。
7.确定供电电压：根据所选的电机类型和控制器要求，确定所需的供电电压和电流。
8.选择附件：根据具体应用需求，选择适当的附件，如制动器、冷却器、联轴器和连接器等。
9.进行性能验证：进行实际测试以验证电机的性能是否符合要求。
总之，伺服电机选型需要考虑多个因素，需要综合考虑负载特性、控制器要求、功率、电机类型、编码器分辨率、供电电压、附件和性能验证等因素。
1/ 1。
伺服电动机选型
NO.3 转速
快速行程的电机转速应严格控制在电机的额 定转速之内，并应在接近电机的额定转速的 范围使用，以有效利用伺服电机的功率。 额定转速、最大转速、允许瞬间转速之间的 关系为： 允许瞬间转速>最大转速>额定转速
NO.4 转矩
伺服电机的额定 转矩必须满足实 际需要，否则拉 不动负载。
但是额定转矩也不需要留有过多的余量，因为 一般情况下，其最大转矩为额定转矩的3倍。
对要求频繁起动、制动的数控机床，为避 免电机过热，必须检查它在一个周期内电 机转矩的均方根值，并使它小于电机连续 额定转矩。
NO.7 制动方式及其他
电机的制动方式有电磁制动，再生制动， 动态制动。 此外，还有电机的牵引形式，体积大小等 因素需要考虑。
The End
如何对伺服电动机进行选型
NO.1 直流VS交流
根据伺服电动机的使用环境及使用要求确 定电机的规格：
伺服电机
交流伺服电机
直流伺服电机
同步
异步
直流伺服电机：响应快，力矩波动小，线性度好 交流同步：输出转矩不随负载变化而变化
交流异步：输出转矩随控制电压变化而变化
NO.2 负载/电机惯量比：
伺服系统参数的调整跟惯量比有很大的关系： 负载电机惯量比过大，伺服参数调整越趋边缘 化，也越难调整，振动抑制能力也越差，所以 控制易变得不稳定； 在没有自适应调整的情况下，伺服系统的默认 参数在1~3倍负载电机惯量比下，系统会达到 最佳工作状态
需要注意的是：
连续工作的负载转矩≤伺服电机的额定转矩
机械系统所需要的最大转矩<伺服电机输出的最大转矩
NO.5 短时间特性
短时间特性又称加减速转矩，用最大转矩表 示；即使容量相同，最大转矩也会因各电机 而有所不同。
伺服电机选型指南
伺服电机选型指南伺服电机是一种能够精准控制位置、速度和加速度的电动机，广泛应用于机器人、自动化设备、数控机床、医疗设备等领域。
选型合适的伺服电机对于机械设备的性能和稳定性有着重要的影响。
本文将从电机的参数、性能、适用环境等方面介绍伺服电机的选型指南。
一、电机参数1.功率：功率是电机输出能力的重要指标，根据设备的工作负载和所需功率大小选择合适的电机功率。
一般来说，电机的额定功率应大于设备最大负载功率的1.2倍左右。
2.转矩：电机转矩是指电机输出的扭矩大小，与设备的负载特性密切相关。
根据设备所需的最大转矩选择合适的电机转矩。
一般来说，电机的额定转矩应大于设备最大负载转矩的1.2倍左右。
3.转速：电机转速是指电机输出的转速大小，与设备运动速度有关。
根据设备所需的最大转速选择合适的电机转速。
一般来说，电机的额定转速应大于设备最大运动速度的1.2倍左右。
4.控制精度：伺服电机能够实现更高的控制精度和位置重复性，根据设备所需的控制精度选择合适的伺服电机。
一般来说，控制精度为±0.01°的伺服电机可以满足大多数应用的需求。
二、电机性能1.动态响应：动态响应是指伺服电机在响应控制指令时的速度和加速度特性。
对于需要快速响应和高加速度的应用，选择具有较好动态响应性能的伺服电机。
2.脉冲宽度调制（PWM）频率：PWM频率决定了电机控制的精度和稳定性，一般来说，选择具有较高PWM频率的伺服电机可以实现更精准的控制效果。
3.调速范围：伺服电机的调速范围指的是从最低转速到最高转速的比值，较大的调速范围能够满足更广泛的应用需求。
4.效率：电机的效率是指电机输出功率与输入功率之比，高效率的电机能够降低能源消耗和热量排放。
三、适用环境1.温度：伺服电机的工作温度范围应与设备所处环境温度相匹配，一般来说，工作温度范围为-20°C到40°C的伺服电机可以适应大多数应用环境。
2.湿度：对于湿度较高的工作环境，选择具有较高防潮性能的伺服电机。
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伺服电机选型技术指南1、机电领域中伺服电机的选择原则现代机电行业中经常会碰到一些复杂的运动，这对电机的动力荷载有很大影响。
伺服驱动装置是许多机电系统的核心，因此，伺服电机的选择就变得尤为重要。
首先要选出满足给定负载要求的电动机，然后再从中按价格、重量、体积等技术经济指标选择最适合的电机。
各种电机的T-ω曲线（1）传统的选择方法这里只考虑电机的动力问题，对于直线运动用速度v(t)，加速度a(t)和所需外力F(t)表示，对于旋转运动用角速度ω(t)，角加速度α(t)和所需扭矩T(t)表示，它们均可以表示为时间的函数，与其他因素无关。
很显然。
电机的最大功率P电机，最大应大于工作负载所需的峰值功率P峰值，但仅仅如此是不够的，物理意义上的功率包含扭矩和速度两部分，但在实际的传动机构中它们是受限制的。
用ω峰值，T峰值表示最大值或者峰值。
电机的最大速度决定了减速器减速比的上限，n上限=ω峰值，最大/ω峰值，同样，电机的最大扭矩决定了减速比的下限，n下限=T峰值/T电机，最大，如果n下限大于n上限，选择的电机是不合适的。
反之，则可以通过对每种电机的广泛类比来确定上下限之间可行的传动比范围。
只用峰值功率作为选择电机的原则是不充分的，而且传动比的准确计算非常繁琐。
（2）新的选择方法一种新的选择原则是将电机特性与负载特性分离开，并用图解的形式表示，这种表示方法使得驱动装置的可行性检查和不同系统间的比较更方便，另外，还提供了传动比的一个可能范围。
这种方法的优点：适用于各种负载情况；将负载和电机的特性分离开；有关动力的各个参数均可用图解的形式表示并且适用于各种电机。
因此，不再需要用大量的类比来检查电机是否能够驱动某个特定的负载。
在电机和负载之间的传动比会改变电机提供的动力荷载参数。
比如，一个大的传动比会减小外部扭矩对电机运转的影响，而且，为输出同样的运动，电机就得以较高的速度旋转，产生较大的加速度，因此电机需要较大的惯量扭矩。
选择一个合适的传动比就能平衡这相反的两个方面。
通常，应用有如下两种方法可以找到这个传动比n，它会把电机与工作任务很好地协调起来。
一是，从电机得到的最大速度小于电机自身的最大速度ω电机，最大；二是，电机任意时刻的标准扭矩小于电机额定扭矩M额定。
2、一般伺服电机选择考虑的问题（1）电机的最高转速电机选择首先依据机床快速行程速度。
快速行程的电机转速应严格控制在电机的额定转速之内。
nom 3hmax n 10P u V n ≤⨯⨯= 式中，nom n 为电机的额定转速（rpm ）；n 为快速行程时电机的转速（rpm ）；m ax V 为直线运行速度（m/min ）；u 为系统传动比，u=n 电机/n 丝杠；h P 丝杠导程（mm ）。
（2）惯量匹配问题及计算负载惯量为了保证足够的角加速度使系统反应灵敏和满足系统的稳定性要求, 负载惯量J L 应限制在2.5倍电机惯量J M 之内，即M L 5J .2J <。
2N 1j j j 2M1j j j L )V (m )(J J ∑∑==+=ωωω 式中，j J 为各转动件的转动惯量，kg.m 2；j ω为各转动件角速度，rad/min ；j m 为各移动件的质量，kg ；j V 为各移动件的速度，m/min ；ω为伺服电机的角速度，rad/min 。
（3）空载加速转矩空载加速转矩发生在执行部件从静止以阶跃指令加速到快速时。
一般应限定在变频驱动系统最大输出转矩的80% 以内。
%8060)(2max max ⨯≤+=A F acM L T T t J J n T π 式中，max A T 为与电机匹配的变频驱动系统的最大输出转矩（N.m ）；m ax T 为空载时加速转矩（N.m ）；F T 为快速行程时转换到电机轴上的载荷转矩（N.m ）；ac t 为快速行程时加减速时间常数（ms ）。
（4）切削负载转矩在正常工作状态下，切削负载转矩ms T 不超过电机额定转矩MS T 的80%。
%8021⨯≤=MS c ms T D T T式中，c T 为最大切削转矩（N.m ）；D 为最大负载比。
（5）连续过载时间连续过载时间lon t 应限制在电机规定过载时间Mon t 之内。
3、根据负载转矩选择伺服电机根据伺服电机的工作曲线，负载转矩应满足：当机床作空载运行时，在整个速度范围内，加在伺服电机轴上的负载转矩应在电机的连续额定转矩范围内，即在工作曲线的连续工作区；最大负载转矩，加载周期及过载时间应在特性曲线的允许范围内。
加在电机轴上的负载转矩可以折算出加到电机轴上的负载转矩。
C L T L F T +⋅=πη2 式中，L T 为折算到电机轴上的负载转矩（N.m ）；F 为轴向移动工作台时所需的力（N ）；L 为电机每转的机械位移量（m ）；C T 为滚珠丝杠轴承等摩擦转矩折算到电机轴上的负载转矩（N.m ）；η为驱动系统的效率。
)(cf g c F f W F F +++=μ式中，c F 为切削反作用力（N ）；g f 为齿轮作用力（N ）；W 为工作台工件等滑动部分总重量（N ）；cf F 为由于切削力使工作台压向导轨的正压力（N ）；μ为摩擦系数。
无切削时，)(g f W F +=μ。
计算转矩时下列几点应特别注意。
（a ）由于镶条产生的摩擦转矩必须充分地考虑。
通常，仅仅从滑块的重量和摩擦系数来计算的转矩很小的。
请特别注意由于镶条加紧以及滑块表面的精度误差所产生的力矩。
（b ）由于轴承，螺母的预加载，以及丝杠的预紧力滚珠接触面的摩擦等所产生的转矩均不能忽略。
尤其是小型轻重量的设备。
这样的转矩回应影响整个转矩。
所以要特别注意。
（c ）切削力的反作用力会使工作台的摩擦增加，以此承受切削反作用力的点与承受驱动力的点通常是分离的。
如图所示，在承受大的切削反作用力的瞬间，滑块表面的负载也增加。
当计算切削期间的转矩时，由于这一载荷而引起的摩擦转矩的增加应给予考虑。
（d ）摩擦转矩受进给速率的影响很大，必须研究测量因速度工作台支撑物(滑块，滚珠，压力)，滑块表面材料及润滑条件的改变而引起的摩擦的变化。
已得出正确的数值。
（e ）通常，即使在同一台的机械上，随调整条件，周围温度，或润滑条件等因素而变化。
当计算负载转矩时，请尽量借助测量同种机械上而积累的参数，来得到正确的数据。
4、根据负载惯量选择伺服电机为了保证轮廓切削形状精度和低的表面加工粗糙度，要求数控机床具有良好的快速响应特性。
随着控制信号的变化，电机应在较短的时间内完成必须的动作。
负载惯量与电机的响应和快速移动ACC/DEC 时间息息相关。
带大惯量负载时，当速度指令变化时，电机需较长的时间才能到达这一速度，当二轴同步插补进行圆弧高速切削时大惯量的负载产生的误差会比小惯量的大一些。
因此，加在电机轴上的负载惯量的大小，将直接影响电机的灵敏度以及整个伺服系统的精度。
当负载惯量5倍以上时，会使转子的灵敏度受影响，电机惯量M J 和负载惯量L J 必须满足：51<≤ML J J 由电机驱动的所有运动部件，无论旋转运动的部件，还是直线运动的部件，都成为电机的负载惯量。
电机轴上的负载总惯量可以通过计算各个被驱动的部件的惯量，并按一定的规律将其相加得到。
（a ）圆柱体惯量如滚珠丝杠，齿轮等围绕其中心轴旋转时的惯量可按下面公式计算：L D J 432⨯=πγ（kg cm 2）式中，γ为材料的密度(kg/cm 3)；D 为圆柱体的直经(cm)；L 为圆柱体的长度(cm)。
（b ）轴向移动物体的惯量工件，工作台等轴向移动物体的惯量，可由下面公式得出：2)2(πL W J =（kg cm 2） 式中，W 为直线移动物体的重量(kg)；L 为电机每转在直线方向移动的距离(cm)。
（c ）圆柱体围绕中心运动时的惯量如图所示：圆柱体围绕中心运动时的惯量属于这种情况的例子：如大直经的齿轮，为了减少惯量，往往在圆盘上挖出分布均匀的孔这时的惯量可以这样计算：20WR J J +=（kg cm 2）式中，0J 为圆柱体围绕其中心线旋转时的惯量(kgcm2)；W 为圆柱体的重量(kg)；R 为旋转半径(cm)。
（d ）相对电机轴机械变速的惯量计算将上图所示的负载惯量Jo 折算到电机轴上的计算方法如下：021J N N J =（kg cm 2） 式中，1N 、2N 为齿轮的齿数。
5、电机加减速时的转矩（1）按线性加减速时加速转矩电机加速或减速时的转矩按线性加减速时加速转矩计算如下：)1)((1106024Ksta L M am a e J J t n T --+⨯=π （N.m ） 式中，m n 为电机的稳定速度；a t 为加速时间；M J 为电机转子惯量（kg.cm 2）；L J 为折算到电机轴上的负载惯量（kg.cm 2）；s K 为位置伺服开环增益。
加速转矩开始减小时的转速如下：)]1(11[Ksta sa m r e K t n n ---= （2）按指数曲线加速电机按指数曲线加速时的加速转矩曲线此时，速度为零的转矩T o 可由下面公式给出：)(110602e 4O L M m J J t n T +⨯=π （N.m ） 式中，e t 为指数曲线加速时间常数。
（3）输入阶段性速度指令这时的加速转矩T a 相当于T o ，可由下面公式求得（ts=Ks ）。
)(110602s4a L M m J J t n T +⨯=π （N.m ）6、根据电机转矩均方根值选择电机工作机械频繁启动，制动时所需转矩，当工作机械作频繁启动，制动时，必须检查电机是否过热，为此需计算在一个周期内电机转矩的均方根值，并且应使此均方根值小于电机的连续转矩。
电机的均方根值由下式给出：周T t T t T T t T t T T T o f a f f a rms 32122212)()(+-+++=式中，a T 为加速转矩（Nm ）；f T 为摩擦转矩（Nm ）；o T 在停止期间的转矩（Nm ）；1t ，2t ，3t ，周T 如下图所示。
1t ，2t ，3t ，周T 的转矩曲线负载周期性变化的转矩计算，也需要计算出一个周期中的转矩均方根值，且该值小于额定转矩。
这样电机才不会过热，正常工作。
负载周期性变化的转矩计算图设计时进给伺服电机的选择原则是：首先根据转矩－速度特性曲线检查负载转矩，加减速转矩是否满足要求，然后对负载惯量进行校合，对要求频繁起动、制动的电机还应对其转矩均方根进行校合，这样选择出来的电机才能既满足要求，又可避免由于电机选择偏大而引起的问题。
8、伺服电机选择的步骤、方法以及公式（1）决定运行方式根据机械系统的控制内容，决定电机运行方式，启动时间ta 、减速时间td 由实际情况合机械刚度决定。
典型运行方式（2）计算负载换算到电机轴上的转动惯量GD 2为了计算启动转矩P T ，要先求出负载的转动惯量：).(108GD 2442m kg LD l ⨯=ρπ式中，L 为圆柱体的长cm ；D 为圆柱体的直径cm 。