机械原理大作业1(六杆机构)

车辆1302 高小凡41340142

车辆1302 张藜千41340138

1、某洗衣机搅拌机构（原图）

机器的功能：

这个机器通过1杆输入一个原动力，然后带动3号摇杆的运动输出，完成运动搅拌功能。适用场合：

适用于①洗衣机内部搅拌功能部分；②筛子

2、

(1)分析机构的运动

1杆：曲柄，2杆：连杆,3杆：摇杆；

由曲柄1的转动带动摇杆3的摆动，实现运动输出。

(2)运动简图

(3)如图，该六杆机构只有一个原动件----1杆

(4)自由度F=3(n-1)-2P5=3*5-2*7=1

上述六杆机构的运动形式可简

化为如图四杆机构的运动形式，

4，5杆的运动作为摇杆3的输

出机构。

3、大致测绘出构件尺寸

4、确定机构所含杆组的数目和级别（拆杆组），并判断机构的级别；

依次拆下4-5/2-3两个II级杆组及原动件1（II级杆组），所以该机构为II级杆组5、用图解法求出最小传动角值：

由下图可知，在极限位置2时，压力角最大为70°，则最小传动角为42°

6、分析该机构有无急回特性和死点位置；

有急回，无死点；

180+1809k 1.11180-1809θθ+===>-

7、用瞬心法对机构进行运动分析

上图中标出了该机构的简化四杆机构的所有瞬心P 12 P 13 P 16 P 23 P 26 P 36

其中，绝对瞬心有：P 16 P 36 P 26 相对瞬心有：P 12

P 13 P 23

速度分析：

若1的角速度为w1，则V（P

12）=l1*w1

V(P23)= [V（P12）/|P12P13|]*|P13P23 | w3= V(P23)/l3

w6= V(P23)/| P23P26 |

（1）角速度比m

v=

w

6/

w

2=l1sinv/l3sinu

v=0, m

v=0,

w

6=0,此时构件1、2共线，机构处于极限位置；

（2）m

v=

w

6/

w

2=OP13/CP13 (瞬心P13能够用来确定速度比)

上图为该机构（六杆机构）全部瞬心（15个）绝对瞬心：P16, P26，P36，P46，P56

相对瞬心：P15，P25，P35，P45

P14，P24，P34，

P13，P23

P12

中间密集部分的的放大图如下图：

8、用杆组法（或其他解析法）对机构进行运动分析（写出数学模型和程序框图）；

已知该机构的尺寸为：两个固定铰链点a,d,g的坐标分别为（0,0）（420,0）(-80,-35)，曲柄原动件|ab|=100mm,连杆2长为300mm，摇杆3长150mm,杆4长100mm,杆5长50mm.

经分析，该机构由一个曲柄原动件和两个RRR二级杆组组成的二级机构

用杆组法搭建该机构的步奏如下：

1）添加曲柄原动件ab;

2）添加RRR二级杆组（2-3），杆组的两个动铰链点分别为已有铰链点b和固定铰链点d; 3）在连杆cd上添加铰链点e;

4）添加RRR二级杆组（4-5），杆组的两个动铰链点分别为已有铰链点e和固定铰链点g; 5）该机构搭建完成，利用该程序可自动求出任意给定铰链点或构件的位置、速度、和加速度。

9、在实验课搭建机构成功，可以运行并完成运行轨迹，实现摆动搅拌功能

10、机构的优点：结构简单稳定，经济实用，用途广泛，不易损坏并且没有死点；

缺点：有急回特性，该机构为完成摆动搅拌功能时，无须有急回。

改进：如图，通过修改各杆长去除机构的特性