机械手搬运装配装置设计
搬运机械手设计范文
搬运机械手设计范文
搬运机械手是一种能够代替人工搬运物体的机械装置。
它能够根据预
设程序，准确无误地完成物体的搬运任务，提高生产效率和工作安全性。
本文将对搬运机械手的设计进行阐述，包括结构设计、控制系统和安全性
设计等方面。
搬运机械手的结构设计是其基础，良好的结构设计能够保证机械手的
运行平稳、稳定和可靠。
首先，机械手的骨架需要具备足够的强度和刚度，以承受各种工况下的载荷。
其次，机械手的关节设计需要灵活、准确，以
达到最佳的运动效果。
同时，机械手的末端执行器设计要能够适应不同物
体的搬运需求，具备良好的抓取能力和准确的定位功能。
搬运机械手的安全性设计至关重要，它能够保证机械手的运行安全和
人员的人身安全。
首先，机械手需要具备自动停止功能，当检测到异常情
况时能够及时停止运行，避免发生意外。
其次，机械手需要具备防撞设计，能够避免与周围环境或物体的碰撞，减少损坏可能性。
此外，机械手的抓
取设备需要具备力控制功能，以避免因过大的抓取力导致物体或机械手的
损坏。
最后，机械手需要具备紧急停止按钮和安全门等人机交互设备，以
保障操作人员的安全。
综上所述，搬运机械手设计的关键要素包括结构设计、控制系统和安
全性设计等方面。
良好的设计能够确保机械手具备高效、稳定、可靠和安
全的搬运能力，满足不同搬运任务的需求。
随着科技的不断发展，搬运机
械手将有着更加广阔的应用前景和发展空间。
SCARA型装配机械手结构设计
SCARA型装配机械手结构设计一、引言随着自动化生产的迅速发展，机械手作为一种具有高精度、高速度和高可靠性的自动化装配设备，被越来越多的企业所应用。
SCARA型机械手由于其特殊的结构和工作方式，被广泛应用于装配线、零部件加工和食品加工等领域。
本文将从SCARA 型机械手的结构设计和应用方面进行介绍和分析。
二、SCARA型机械手的结构SCARA型机械手简称为“SCARA”机械手，其名称为Selective Compliance Assembly Robot Arm。
SCARA机械手具有两个旋转自由度和一个平移自由度，可以进行三维空间内的快速准确运动。
它通常被用于装配和加工过程中，特别是在小零件的处理过程中。
SCARA机械手的基本结构如图1所示，包括三根杆和一个平移单元，其中一个是基座，一个是外臂，另一个是内臂。
基座上固定有两个旋转机构，分别控制着外臂和内臂的旋转，内臂与外臂之间通过平移机构连接，控制着机械手在竖直方向上的移动。
图1 SCARA型机械手结构示意图SCARA型机械手的结构设计需要考虑以下几个方面：1. 动力学分析机械手的动力学分析是机械手结构设计的基础。
通过对SCARA机械手动力学性能的分析，可以确定机械手的驱动器匹配方案，提高机械手的运动性能。
2. 选材SCARA机械手的零部件选材需要考虑其性能、刚度和重量等因素。
对材料的选取要遵循微小惯量原则，以保证机械手在高速运动时有足够的刚性和振动的抗扰性。
3. 运动控制SCARA型机械手控制器是机械手结构设计的核心。
机械手运动控制器必须保证高精度和高速度的动作，以满足各种应用的需要。
三、SCARA型机械手的应用SCARA型机械手在制造业和其他领域中应用广泛。
以下为SCARA型机械手的主要应用：1. 自动化装配SCARA型机械手可用于高精度、高速度的零部件自动装配。
在电子工业、汽车工业、医疗器械行业等领域中，SCARA型机械手均得到广泛应用。
2. MDI加工在高速度机器工艺中，需要对工件进行微小的切削和加工。
课程设计--机械手臂搬运加工流程控制设计
青岛理工大学琴岛学院课程设计说明书课题名称：机械手臂搬运加工流程控制设计学院：机电工程系专业班级：机电一体化技术093班学号：20090212085学生：荣佑平指导老师：陈燕青岛理工大学琴岛学院教务处2011年03 月12 日《现代电气控制及PLC应用技术课程设计》评阅书摘要（1）机床加工工件的装卸，特别是在自动化车床、组合机床上使用较为普遍。
（2）在装配作业中应用广泛，在电子行业中它可以用来装配印制电路板，在机械行业中它以用来组装零部件。
(3)可在劳动条件差，单调重复易子疲劳的工作环境工作，以代替人的劳动。
（4）可在危险场合下工作，如军工品的装卸、危险品及有害物的搬运等。
(5）宇宙及海洋的开发，军事工程及生物医学方面的研究和试验。
（6）机械手电器控制系统，除了有多工步特点之外，还要求有单周期连续、自动循环和手动控制等操作方式。
（7）工作方式的选择可以很方便的操作面板上表示出来。
当旋钮打向回原点时，系统自动地回到左上角位置待命。
（8）当旋钮打向自动时，系统自动完成各工步操作，且循环动作。
当旋钮打向手动时，每一工步都要按下该工步按钮才能实现。
（9）机械手需将工件从工作台A移至工作台B上，其动作过程为下降、上升、右移、再下降、再上升。
左移。
这些均由电磁阀控制液压系统来驱动完成。
（10）此外，机械手在夹送工件工件右行到位后，如果工作台B上的工件尚没有运走，机械手则停止运动，待工作台B上的工件被运走后，机械手才能下降。
目录青岛理工大学琴岛学院 (1)课程设计说明书 (1)摘要 (I)1 序言 (1)2零件的分析 (2)2.1机械手的设计要求 (2)2.2机械手的运动原理 (2)3机械手的程序设计 (2)3.1机械手的操作方式 (2)3.2机械手PLC的输入/输出开关分配表 (3)3.3机械手PLC控制面板图 (4)3.4机械手PLC移动示意图 (5)3.5机械手PLC控制接线图 (6)3.6机械手PLC自动控制状态流程图 (7)3.7机械手PLC控制总梯形图 (8)3.8机械手PLC的语句表 (18)3.9机械手PLC程序设计说明 (21)3.9—1机械手PLC程序设计手动程序与自动程序的切换 (22)3.9—2机械手PLC程序设计手动程序 (22)3.9—3机械手PLC程序设计自动程序 (22)3.9—4机械手PLC程序设计返回原点程序 (24)4总结 (24)5参考文献 (24)1序言现代电气控制及PLC应用技术课程设计是在我们学完了大学的全部基础课、技术基础课以及大部分专业课之后进行的。
机械手搬运装配装置设计讲解
机械手搬运装配装置设计讲解一、引言二、设计原理三、机构构造机械手搬运装配装置通常由机械手、传送带和工作台组成。
机械手是核心部件，一般采用伺服电机和关节构造，可以实现复杂的运动轨迹和灵活的抓取动作。
传送带用于将零部件输送到机械手所在的位置，工作台用于支撑和定位零部件。
四、工作流程1.传送带将零部件送到机械手所在位置。
2.机械手通过传感器检测零部件位置和姿态，并进行抓取。
3.机械手将零部件搬运到指定位置，并进行装配动作。
4.机械手完成装配后，将成品放置在工作台上。
5.循环上述步骤，直到所有零部件都完成搬运和装配。
五、应用领域机械手搬运装配装置广泛应用于汽车制造、电子产品装配和食品加工等行业。
在汽车制造中，机械手可以将车身部件搬运到焊接装配线，提高生产效率和质量；在电子产品装配中，机械手可以实现高精度的零部件装配工作；在食品加工中，机械手可以实现自动化的食品包装和分拣。
六、优势1.提高生产效率和质量：机械手具备高速和高精度的搬运和装配能力，能够实现快速和准确的装配过程。
2.减少人力投入：机械手可以替代大量的繁重和重复劳动，减少人力投入，同时还能提高工作环境的安全性。
3.提高工作稳定性和一致性：机械手可以确保在不同的工作状态下保持稳定的工作质量和效率，减少人为因素对装配质量的影响。
4.更好地适应多样化生产需求：机械手装配装置具有较强的灵活性和多功能性，可以根据不同的生产需求进行快速调整和改造。
七、结论机械手搬运装配装置是一种提高生产效率和质量的自动化装配设备。
通过计算机控制和传感器反馈，机械手可以实现高速、高精度和灵活的搬运和装配工作。
它广泛应用于汽车制造、电子产品装配和食品加工等行业，具有提高生产效率、减少人力投入和提高装配一致性等优势。
机械手装配搬运系统
机械手装配搬运系统该单元主要由型材桌体、操作面板、控制单元西门子S7-200型PLC、井式供料机、传送带、转盘输送机、气动机械手装配机、交流伺服四轴联动机械手搬运机等组成。
实现货物的自动供给、自动传送,并使货物到达指定的位置,通过交流伺服四轴联动机械手搬运机将货物放入货物自动识别缓冲系统单元的带式传送机的始端货物自动识别缓冲系统该单元主要由型材桌体、操作面板、控制单元西门子S7-200型PLC、带式传送机、斗式缓冲库、气动装料、移货系统、货物检测传感器（光电、颜色、电容）等组成。
通过货物自动识别缓冲系统使不同材料、不同颜色的货物进行自动识别,并进入相应的缓冲库中,从而实现对货物的检测、分选、自动入库、自动出库等。
、堆垛系统该单元主要由型材桌体、操作面板、控制单元西门子S7-200型PLC、带式传送机、链式传送机、三相交流永磁同步机、变频调速系统、堆垛机、托盘供给器等组成。
通过托盘自动供给机构可将托盘通过链条传送机构送入货物码垛区,实现对货物的交叉层叠码放。
自动化仓库系统该单元主要由型材桌体、操作面板、控制单元西门子S7-200型PLC、2组单元货格式仓库组成。
单元货格式仓库由高层货架、具有位置控制闭环系统的巷道起重机、接送货物载货台、触摸屏等组成。
巷道起重机由运行机构、起升机构、货物托盘机构组成。
通过巷式起重机可使货物放入指定的库位,通过触摸屏可实现货物的随时任意存取转向单元该单元主要由型材桌体、控制单元西门子S7-200型PLC、链式输送机单元、转向机构单元、升降机构单元、监控单元、电子标签系统单元等组成。
通过升降机构单元可实现货物的90°换向,并完成货物的流向控制，同时实现货物信息的读入和写出。
装箱系统该单元主要由型材桌体、链式输送机单元,装箱机单元,集装箱单元,货物检测单元组成。
通过链式输送机单元可将货物自动装入集装箱,当货物装满后自动转入下一循环。
集装箱运输系统该单元主要由型材桌体、操作面板、装箱叉车、集装箱小车等组成。
装配机械手控制系统的开发与设计
装 配 机 械 手 控 制 系 统 的 开发 与设 计
装配机械手控制系统的开发与设计
Ｄｅ ｅｏ ｍｅ ｔ Ｄｅ ｉ ｆ Ｃｏ ｔ ｌ ｙ ｔ ｍ ｆ Ａｓ ｅ ｖ Ｉｐ ｎ ｓｇｎ ｏ ｎ ｒ Ｓ ｓｅ ｏ ｏ ｓ ｍｂｙ Ｍａ ｉ ｕａ ｏ ｌ ｎｐ ｌｔ ｒ
葛 宁
（ 大连理工大学机械 工程 学院， 辽宁 大连 １６ ２ ） １０ ４
熊 新 吕红 明 （ 盐城 工 学 院机 械 工程 学 院， 苏 盐城 ２ ４ ０ ） 江 ２ ０ ３
摘 要 从 装 配机 械 手 结构 和 工 作 要 求 入 手 ， 开发 和 设 计 了一 种 基 于 ｌＡ 总线 和 ８ ５ Ｓ ２ ５并 行接 口芯 片 的装 配机 械 手驱 动控 制 系 统。 主要 介 绍 了 步进 电机 的 驱 动 系统 和控 制 系统 ， 别 对控 制 系统 的硬 件 和 软 件 做 了较 为 仔 细 的 设 计 。 外 ， 为 详 细 地 阐 特 另 较
速 度 ， 而 达 到 调速 的 目的 。 从
述 了设 备 的调 试 方 法和 步 骤 。 结 果 表 明 该控 制 系 统 可 以满 足 机 械 手 准 确 移 动 、 放 和装 配 工件 的 功 能 ， 抓 可减 少 劳 动成 本 和
降低 劳动 强度 。研 究成 果 可 以为 同类 产 品 的设 计 与 开发 提 供 一 定 的 理 论 依 据 。
ｏ ｐｍ ｅｎ ０ ｈ ｉ ｉ ｒ ｐｒ ｕｃ ． ｔ ｆｔ ｅ ｓｍ ｌ ｏｄ ｔ ａ Ｋｅ ｗｏ ｄ ａｓ ｅ ｂｌ ｍａｎｐ ａｔｒｄｒ ｅｄ ｃｏ ｔｏｌ ｔ ｐ ｙ ｒ ｓ： ｓ ｍ ｙ ｉｕｌ ｏ ． ｉ ｎ ｒ ， ｅ ｍ ｏｏｒｄ ｉ ｖ ｓ ｔ ．ｅｓｇｎ
五自由度液压搬运机械手设计
五自由度液压搬运机械手设计目录第1章绪论 (4)1.1课题背景及研究现状 (4)1.2 机械手的研究意义及其本身优点 (5)1.2.1 机械手的研究意义 (5)1.2.2 机械手本身的优点 (5)1.3本章小结 (6)第2章总体方案设计 (7)2.1设计目标 (7)2.2总体方案分析 (7)2.2.1搬运机械手的组成 (7)2.2.2三大系统设计分析 (7)2.3搬运机械手的运动及驱动方式 (8)2.4本章小结 (10)第3章基本参数及二维外观图 (11)3.1基本参数 (11)3.2总体外观图 (11)3.2.1外观图简图 (11)3.2.2液压原理设计图截图 (12)3.3本章小结 (13)第4章各部分的具体计算 (14)4.1 手部夹持器的计算 (14)4.1.1手部夹持器设计要求 (14)4.1.2手部夹持器设计计算 (14)4.1.3端盖螺钉校核 (15)4.2腕部回转油缸计算 (16)4.3小臂结构设计 (20)4.4俯仰缸设计 (23)4.5大臂回转机构设计 (25)4.6大臂升降结构设计 (27)4.7手部驱动油缸油孔尺寸计算 (29)4.8腕部回转油缸油孔尺寸确定 (29)4.9大臂回转油缸油孔尺寸确定 (30)4.10大臂升降油缸油孔尺寸确定 (30)4.11伸缩臂油缸油孔尺寸确定 (30)4.12本章小结 (31)第5章各油缸活塞杆校核 (32)5.1 手部驱动油缸活塞杆校核 (32)5.2 腕部回转油缸活塞杆校核 (32)5.3 伸缩油缸活塞杆校核 (33)5.4 俯仰油缸活塞杆校核 (33)5.5 本章小结 (34)第6章总体三维图 (35)6.1 总体三维图 (35)6.2 本章小结 (36)结论 (37)致谢 (38)参考文献 (39)附录 (41)第1章绪论1.1课题背景及研究现状机器人是典型的机电一体化装置，它综合运用了机械与精密机械、微电子与计算机、自动控制与驱动、传感器与信息处理以及人工智能等多学科的最新研究成果，随着经济的发展和各行各业对自动化程度要求的提高，机器人技术得到了迅速发展，出现了各种各样的机器人产品。
3个自由度搬运机械手的设计
轴承坯料搬运机械手的设计摘要机械手是一种机械技术与电子技术相结合的高技术产品。
采用机械手是提高产品质量与劳动生产率，实现生产过程自动化，改善劳动条件，减轻劳动强度的一种有效手段。
它是一种模仿人体上肢的部分功能，按照预定要求输送工件或握持工具进行操作的自动化技术装备。
机械手可以代替人手的繁重劳动，显著减轻工人的劳动强度，改善劳动条件，提高劳动生产率和生产自动化水平。
工业生产中经常出现的笨重工件的搬运和长期、频繁、单调的操作，采用机械手是有效的；此外，它能在高温、低温、深水、宇宙、放射性和其它有毒、污染环境条件下进行操作，更显示其优越性，有着广阔的发展前途。
本课题的主要内容是采用机械设计原理，进行三自由度搬运机械手的设计，熟悉三自由度机械手的运用场合和相关的设计步骤。
机械手可以代替很多重复性的体力劳动，从而减轻工人的劳动强度，提高生产效率。
结合三自由度设计的各方面的知识，在设计过程中学会怎样发现问题．解决问题.研究问题。
并且在设计中融入自己的想法和构思，提高自己的创新能力。
尽力使机械手使用方便，结构简单。
！！所有下载了本文的注意：本论文附有CAD图纸和完整版word版说明书，凡下载了本文的读者请加QQ 83753222，或留下你的联系方式（QQ邮箱）最后，希望此文能够帮到你！关键词：机械手，输送工件，搬运，三自由度ABSTRACTManipulator is a mechanical technology and electronic technology with the combination of high technology products. Using manipulator is to improve product quality and productivity, and realize the automatic production process, improve working conditions, and reduce labor intensity of a kind of effective method. It is an imitation of the upper part of the human body function, according to the predetermined requirement or parts transportation holding tools for operation of the automation technology and equipment. Robots can replace the hands of heavy labor, significantly reduce the labor intensity, improve working conditions, and improve labor productivity and production automation level. Industrial production often appears in the handling of the heavy and long-term, frequent, drab operation, USES the manipulator is effective; In addition, it can be in high temperature, low temperature, deep water, the universe, radioactive and other toxic, pollution environment conditions operation, more shows its superiority, with broad prospects.This topic is the main content of the mechanical design principle of the design of the three dof carrying manipulator, familiar with three degrees of freedom of the manipulator using occasions and related design steps. Robots can replace a lot of repeatability of physical labor, so as to reduce the labor intensity, improve production efficiency. Combined with three degrees of freedom all aspects of design knowledge, in the design process learn how to find out the problem to solve problems. And in the design idea and into their idea, improve their innovation ability. Try to make robots easy to use simple structure.Key Words: Manipulator, conveying work piece, handling, three degrees of freedom目录第1章绪论 (4)1.1机械手的历史 (4)1.2机械手的组成 (5)1.3机械手的分类 (6)第2章搬运机械手机构总体方案设计 (8)2.1搬运机械手设计要求 (8)2.2基本设计思路 (1)2.3搬运机械手结构设计 (11)2.4 机械手材料的选择 (11)2.5机械臂的运动方式 (11)2.6搬运机械手驱动与控制系统分析 (12)第3章搬运机械手机械结构设计与计算 (13)3.1搬运机械手手爪设计 (13)3.2 搬运机械手手臂设计 (13)3.3 手部设计计算................................................. - 23 -3.4腕部设计计算 (20)3.5液压驱动系统设计 (21)3.6机身结构的设计 (23)第4章机械手控制系统的设计 (27)4.1 PLC简介 (27)4.2 PLC工作原理 (27)4.3 PLC机型的选择 (27)4.4 PLC控制面板的拟定 (29)4.5 机械手工艺过程和控制方案的确定 (30)4.5 PLC程序编写 (33)总结与展望 (40)参考文献 (41)致谢 (42)1 绪论随着人类科技的进步，社会经济的发展，机器人学成为近几十年来迅速发展的一门综合学科。
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苏州工业园区职业技术学院2013-2014-2 机电专业学期项目（如：机电设备控制系统构建与维护）项目报告选题：机械手搬运装配装置设计学生姓名：智林朱振陈晨毛佳桧吉钰嘉班级：机电12304指导教师：***机电工程系制目录项目简介 (1)一、项目总体方案 (3)（一）系统总体方案概述 (3)（二）控制要求 (3)二、电气原理设计 (4)（一）硬件设计 (4)1、主电路 (4)2、PLC I/O接口电路与辅助电路 (5)（二）软件设计 (6)1、I/O地址分配表 (6)2、控制流程图设计 (7)3、PLC梯形图 (7)（三）电器元件选型 (16)1、主要元件选型 (16)2、元件明细表 (18)三、电气安装工艺设计 (19)（一）电器元件布置图 (19)（二）电气元件接线图 (20)（三）操作盘接线与布置图 (22)四、项目总结 (23)五、参考文献 (24)项目简介现代工业中，生产过程的机械化、自动化已成为突出的主题。
化工等连续性生产过程的自动化已基本得到解决。
但在机械工业中，加工、装配等生产是不连续的。
专用机床是大批量生产自动化的有效办法；程控机床、数控机床、加工中心等自动化机械是有效地解决多品种小批量生产自动化的重要办法。
但除切削加工本身外，还有大量的装卸、搬运、装配等作业，有待于进一步实现机械化。
机械手的出现并得到应用，为这些作业的机械化奠定了良好的基础。
机械手是一种具有人体上肢的部分功能，工作程序固定的自动化装置。
机械手具有结构简单、成本低廉、维修容易的优势，但功能较少，适应性较差。
目前我国常把具有上述特点的机械手称为专用机械手，而把工业机械人称为通用机械手。
简而言之，机械手就是用机器代替人手，把工件由某个地方移向指定的工作位置，或按照工作要求以操纵工件进行加工。
机械手一般分为三类。
第一类是不需要人工操作的通用机械手，也即本文所研究的对象。
它是一种独立的、不附属于某一主机的装置，可以根据任务的需要编制程序，以完成各项规定操作。
它是除具备普通机械的物理性能之外，还具备通用机械、记忆智能的三元机械。
第二类是需要人工操作的，称为操作机（Manipulator）。
它起源于原子、军事工业，先是通过操作机来完成特定的作业，后来发展到用无线电讯号操作机械手来进行探测月球等。
工业中采用的锻造操作机也属于这一范畴。
第三类是专业机械手，主要附属于自动机床或自动生产线上，用以解决机床上下料和工件传送。
这种机械手在国外通常被称之为“Mechanical Hand”，它是为主机服务的，由主机驱动。
除少数外，工作程序一般是固定的，因此是专用的。
对于现代智能机械手而言，还具有智能系统，主要是感觉装置、视觉装置和语言识别装置等。
1目前研究主要集中在赋予机械手“眼睛”，使它能识别物体和躲避障碍物，以及机械手的触觉装置。
机械手的这些组成部分并不是各自独立的，或者说并不是简单的叠加在一起，从而构成一个机械手的。
要实现机械手所期望实现的功能，机械手的各部分之间必然还存在着相互关联、相互影响和相互制约。
一、项目总体方案（一）系统总体方案概述：现有自动化机械手，主要由一台2相混合部进电机做底座，六台伺服电机驱动，根据加工需要，要求PLC对机械手进行改造。
本机械手包括水平滑台底座和六关节的机械手臂两部分组成。
其中水平滑台底座由一台2相混合式步进电机驱动，通过丝滚珠丝杠传动（轴上装有光电编码器）。
机械手臂的六个关节分别由一台伺服舵机（简易的伺服电机）驱动，可以实现空间上六个自由度的运动2（伺服舵机已经配有专用的控制板和编程软件）。
水平滑台左端零点上侧A点放置零件一，左端零点下侧B点放置零件二，由机械手先抓取零件一搬运到滑台右端150mm处上侧C点，再拾取零件二搬运并安放到零件一上。
（二）控制要求:（1）控制模式分为“手动”，“自动”，“搬运组装”三种（2）“手动”模式下，按下“前进”或“后退”按钮，水平滑台向左或向右运动，松开按钮，则停止。
（3）“自动”模式下，机械臂从左侧运动，抓取物件然后返回左侧零位，然后放下物件，任意按下停止按钮，工作结束。
（4）“搬运组装”模式下，机械手在左侧A零点抓取零件，水平滑台向右运动到终点位置。
放下物件后归位，然后在左侧B零点位置抓取零件，向右运动到终点位置放在物件一上面，完成装配，然后返回初始位，完成一个周期。
任意按下停止按钮，工作结束。
二、电气原理设计（一）、硬件设计1、主电路主轴电机旋转电机机械手电机图2.1 主电路控制原理：KM1，KM2分别控制步进电机正反转，KM3,KM4分别控制转向电机左右旋转，KM5,KM6分别控制机械手上下夹取工件。
2、PLC I/O接口电路与辅助电路图2.2 PLC 输入输出接口电路PLC控制电路的各种运行。
工作过程分析：设备电源QF接通，按下开关SB1,按下选择SB3,处于手动模式。
按下选择开关SB4,处于自动模式。
按下选择开关SB5，处于搬运组装模式。
按下停止按钮SB2,设备停止运动。
按下暂停按钮SB6,设备暂停运动。
按下前进开关SB7,设备前进。
按下后退开关SB8,设备后退。
图2.3 辅助电路（二）、软件设计1、I/O地址分配表INPUT(输入）号3输入信OUTPUT(输出）输出信号X0 SB1启动按钮Y0 KA1步进电机前进X1 SB2停止按钮Y1 KA2步进电机后退X2 SB3手动模式按钮Y2 KA3转向电机左转X3 SB4自动模式按钮Y3 KA4转向电机右转X4 SB5搬运组装Y4 KA5机械手下降抓取物件X5 SB6暂停按钮Y5 KA6机械手上升X6 SB7前进按钮X7 SB8后退按钮X12 传感器X14 传感器X15 传感器X16 传感器X17 传感器2、控制流程图设计3、PLC梯形图5678910111213（三）电器元件选型1、主要元件选型（1）PLC选型(1).灵活的配置除了具有满足特殊需求的大量特殊模块外,6个基本单元中的每个单元可扩展至256I/O (2).高速运算基本指令:0.08us/指令,应用指令:1.52至几百us/指令 (3).突出的寄存器容量 FX2N系列包括8K步内置RAM寄存器,用一个寄存器盒可扩展到16RAM或EEPROM (4).丰富的元件资源 3072点辅助继电器,256点计时器,235点计数器,8000数据存储器plc技术参数：FX2N系列是小型化，高速度，高性能和所有方便都是相当于FX系列中最高档次的超小形程序装置。
除输入出16--25点的独立用途外，还可以适用于在多个基本组件间的连接，模拟控制，定位控制等特殊用途，是一套可以满足多样化广泛需要的PLC。
系统配置既固定又灵活：在基本单元上连接扩展单元或扩展模块，可进行16--256点的灵活输入输出组合。
备有可自由选择，丰富的品种可选用16/32/48/64/80/128点的主机，可以采用最小8点的扩展模块进行扩展。
可根据电源及输出形式，自由选择。
令人放心的高性能程序容量：内置800步RAM（可输入注释）可使用存储盒，最大可扩充至16K步。
（2）步进电机的选择步进电机是将电脉冲信号转变为角位移或线位移的开环控制元步进电机件。
在非超载的情况下，电机的转速、停止的位置只取决于脉冲信号的频率和脉冲数，而不受负载变化的影响，当步进驱动器接收到一个脉冲信号，它就驱动步进电机按设定的方向转动一个固定的角度，称为“步距角”，它的旋转是以固定的角度一步一步运行的。
可以通过控制脉冲个数来控制角位移量，从而达到准确定位的目的；同时可以通过控制脉冲频率来控制电机转动的速度和加速度，从而达到调速的目的。
2、元件明细表三、电气安装工艺设计（一）、电器元件布置图14（二）电气元件接线图15（三）、操作盘布置图与说明16操作板说明：SB1：开始按钮SB2：停止按钮SB3:手动模式按钮SB4:自动模式按钮SB5:搬运组装模式按钮SB6:暂停按钮SB7:前进按钮SB8:后退按钮四、项目总结：在本项目总我们遇到了一些问题：①、PLC程序的设计，因为在做此项目时用到许多陌生的指令所以编程时遇到了问题，首先我们通过查找资料，最后我们通过问指导老师解决了此问题。
②、步进电机部分设计，因为我们对步进电机了解的不过深入，我们也通过查找资料和向老师请教解决了问题。
在此过程中我们也学到了很多：①、我们能够完整的对一个机械设备的设计；②、我们学会了使用一些软件，比如电气制图软件，Visio画图软件等五、参考文献[1] 主编：徐兵；《机械基础》，中国轻工业出版社，2004[2] 主编: 吴卫荣；《传感17器与PLC技术》，中国轻工业出版社，2006[3] 主编：刘小年；《机械制图》第二版，机械工业出版社，2005[4] 主编：吴卫荣；《气动技术》，中国轻工业出版社,2005[5] 主编：吴卫荣；《MPS技术》实训，2003[6] 主编：吴卫荣；《Modular Production System》, 2006[7]《FESTO气动元件》产品样品，FESTO（中国）有限公司[8]《SMC气动元件》产品样品,SMC（中国）有限公司。