FB41背景数据块参数设置
step7 FB41的PID参数说明
FB41的PID:一、在ob35里面插入FB41，方框顶上会有红字，输入一个类似“DB120”的，系统会问你要不要生成这个Db，yes就可以二、大部分参数不要填，默认就行，下面是常用参数，用变量连接：1、MAN_ON:用一个bool量，如m0.0，为true则手动，为false则自动；2、cycle：T#100MS，这个值与ob35默认的100ms一致；3、SP_INT：MD2,是hmi发下来的设定值，0－100.0的范围，real型；4、PV_IN:md6，实际测量值，比如压力，要从piw×××转换为0－100.0的量程；5、MAN:MD10,op值，也就是手动状态下的阀门输出，real型，0－100.0的范围；6、GAIN:md14，Pid的P啊，默认写1－2吧（系统默认是2），调试的时候再改7、TI：MW20,pid的i啊.默认写T#30S吧，调试的时候改；8、DEAD_W：md22,死区，就是sp和pv的偏差死区，0－100.0的范围，默认0，调试的时候改；输出：9、LMN:MD26，0－100。
0，最终再用fc106转换为word型move到pqw×××，如果pid运算结果不再有工艺条件其他限制可以用LMN_PER更简单就不用fc106了。
三、用plcsim模拟1、手动man_on＝true，看输出是否等于man；2、自动man_on＝false，调整pv或者sp，使得有偏差大于死区，看输出变化，这里的模拟只能说明pid工作了，不能测试实际调节效果啊。
2、在PID中有不同的物理量，例如温度、压力及阀门开度等，它们的量纲单位均不同，所以要进行规格化工作。
规格化概念及方法：PID参数中重要的几个变量，给定值，反馈值和输出值都是用0.0~1.0之间的实数表示，而这几个变量在实际中都是来自与模拟输入，或者输出控制模拟量的因此，需要将模拟输入转换为0.0~1.0的数据，或将0.0~1.0的数据转换为模拟输出，这个过程称为规格化规格化的方法：（即变量相对所占整个值域范围内的百分比对应与27648数字量范围内的量）对于输入和反馈，执行：变量*100/27648，然后将结果传送到PV-IN和SP-INT对于输出变量，执行：LMN*27648/100，然后将结果取整传送给PQW即可；D：PID的调整方法：一般不用D，除非一些大功率加热控制等惯大的系统；仅使用PI即可，一般先使I等于0，P从0开始往上加，直到系统出现等幅振荡为止，记下此时振荡的周期，然后设置I为振荡周期的0.48倍,应该就可以满足大多数的需求。
FB41所有参数解释及调整方法
LMN_OFF： REAL：PID输出值偏置值（OFFSET）；
I_ITLVAL： REAL：PID的积分初值；有I-ITL-ON选择有效；
DISV ： REAL：允许的扰动量，前馈控制加入，一般不设置；
B：部分输出参数说明：
LMN ： REAL：PID输出；
LMN_HLM： REAL：PID上极限，一般是100%；
LMN_LLM： REAL：PID下极限；一般为0%，如果需要双极性调节，则需设置为-100%；（正负10V输出就是典型的双极性输出，此时需要设置-100%）；
PV_FAC： REAL：过程变量比例因子
PV_OFF： REAL：过程变量偏置值（OFFSET） LMN_FAC： REAL： PID输出值比例因子；
D_SEL ： BOOL：微分选择位，该位ON时，选择D（微分）控制有效；一般的控制系统不用；
CYCLE ： TIME：PID采样周期，一般设为200MS；
SP_INT： REAL：PID的给定值；
PV_IN ： REAL：PID的反馈值（也称过程变量）；
PV_PER： WORD：未经规格化的反馈值，由PEPER-ON选择有效；（不推荐）
附录：PID的调整可以通过“开始—>SIMATIC->STEP7->PID调整”打开PID调整的控制面板，通过选择不同的PID背景数据块，调整不同回路的PID参数。
LMN_P ： REAL：PID输出中P的分量；（可用于在调试过程中观察效果）
LMN_I ： REAL：PID输出中I的分量；（可用于在调试过输出中D的分量；（可用于在调试过程中观察效果）
C：规格化概念及方法：
D：PID的调整方法：
FB41 PID块参数说明
输出：
9、LMN:MD26，0－100。0，最终再用fc106转换为word型move到pqw×××，如果pid运算结果不再有工艺条件其他限制可以用LMN_PER更简单就不用fc106了。
三、用plcsim模拟
4、PV_IN:md6，实际测量值，比如压力，要从piw×××转换为0－100.0的量程；
5、MAN:MD10,op值，也就是手动状态下的阀门输出，real型，0－100.0的范围；
6、GAIN:md14，Pid的P啊，默认写1－2吧（系统默认是2），调试的时候再改
7、TI：MW20,pid的i啊.默认写T#30S吧，调试的时候改；
二、大部分参数不要填，默认就行，下面是常用参数，用变量连接：
1、MAN_ON:用一个bool量，如m0.0，为true则手动，为false则自动；
2、cycle：T#100MS，这个值与ob35默认的100ms一致；
3、SP_INT：MD2,是hmi发下来的设定值，0－100.0的范围，real型；
西门子网站有文档专门说明pid软件模块的使用，可是真正要用起来还是有点混乱，参数太多，不知道取舍了，呵呵。其实用plcsim简单测试下还是可以做到心中有数，到了现场调试不用慌了。
一、在ob35里面插入FB41，方框顶上会有红字，输入一个类似“DB120”的，系统会问你要不要生成这个Db，yes就可以
1、手动
man_on＝true，看输出是否等于man；
2、自动
man_on＝，这里的模拟只能说明pid工作了，不能测试实际调节效果啊。
3、如果需要反作用，有三种方法：
FB41全参数设置
FB41全参数设置FB41是一款高性能全能足球机器人，具备一系列全参数设置，下面将详细介绍它的设置功能。
1.运动参数设置：FB41可以设置不同的运动参数，包括速度、加速度、转弯速度等。
用户可以根据需要调整这些参数，使机器人在比赛中具备更好的动作表现。
2.球感参数设置：FB41有专门的球感传感器，可以设置球的弹性、摩擦力等参数，使机器人更加准确地控制球的运动轨迹。
3.视觉参数设置：FB41配备了高清晰度摄像头，可以设置不同的视觉参数，包括曝光、对焦、白平衡等，以适应不同比赛场地的光线环境。
4.策略参数设置：FB41支持多种策略，可以根据比赛情况选择不同的策略进行比赛。
用户可以设置策略参数，包括进攻策略、防守策略、传球策略等，以实现更好的战术配合。
5.通信参数设置：FB41支持无线通信，可以设置通信频率、信道等参数，以确保与其他机器人的通信稳定性。
6.电池参数设置：FB41使用可充电电池供电，可以设置电池电量报警阈值，提前提醒用户电池即将耗尽，以便及时更换电池。
7.声音参数设置：FB41内置扬声器，可以设置音量、音调等参数，以适应不同环境下的声音效果需求。
8.控制参数设置：FB41使用遥控器或者手机APP进行控制，可以设置控制模式、灵敏度等参数，以满足用户的个性化操作要求。
9.数据记录设置：FB41可以记录比赛过程中的各种数据，包括得分、射门成功率、传球成功率等，用户可以设置数据记录间隔和存储容量，以便分析比赛数据。
10.固件升级设置：FB41的固件可以进行升级，可以设置是否自动升级、升级时间等参数，以保证机器人的系统始终是最新的。
综上所述，FB41具备一系列全参数设置，可以根据用户的需求进行个性化配置，以提供最佳的足球机器人体验。
FB41、FB42、FB43PID参数设置中文说明.
1、FB 41SFB/FB "CONT_C" （连续控制器）在SIMA TIC S7 可编程逻辑控制器上使用，通过持续的输入和输出变量来控制工艺过程。
在参数分配期间，可以通过激活或取消激活PID 控制器的子功能使控制器适应过程的需要。
使用参数分配工具可以轻松完成分配（菜单路径：开始> Simatic > Step7 > 分配PID 控制参数）。
开始> Simatic > Step7 > 分配PID 控制（英文）中提供了在线电子手册。
应用可以使用该控制器作为PID 固定设定值控制器或在多循环控制中作为层叠、混料或比率控制器。
该控制器的功能基于使用模拟信号的采样控制器的PID 控制算法，必要时可以通过加入脉冲发生器阶段进行扩展，为使用成比例执行机构的两个或三个步骤控制器生成脉冲持续时间调制输出信号。
注意只有在以固定时间间隔调用块时，在控制块中计算的值才是正确的。
为此，应该在周期性中断OB （OB30 至OB38）中调用控制块。
在CYCLE 参数中输入采样时间。
说明除了设定值和过程值分支中的功能，SFB/FB 还通过持续操作变量输出和手动影响操作值的选项实现了完整的PID 控制器。
下文提供了对这些子功能的详细说明：设定值分支以浮点格式在SP_INT 输入键入设定值。
过程变量分支可以外设(I/O)或以浮点格式输入过程变量。
CRP —IN 功能根据以下公式将 PV —PER 外设值转换为介于 -100 和+100 %间的浮点格式值:I 二I 此主题相关图片Output ofCPfi ：」N - PV_PER PV_N0RM 功能根据以下公式统一 CRP_IN 输出的格式：PV_NORM 的输出 =(CPR_IN 的输出)* PV_FAC + PV_OFFPV_FAC 的缺省值为1，PV_OFF 的缺省值为0。
岀错信号设定值和过程变量间的差异就是岀错信号。
FB41背景数据块参数设置 及PID简介
一、PID控制原理：1、比例（P）控制：比例控制是一种最简单的控制方式。
其控制器的输出与输入误差信号成比例关系。
当仅有比例控制时系统输出存在稳态误差。
2、积分（I）控制：在积分控制中，控制器的输出与输入误差信号的积分成正比关系。
对一个自动控制系统，如果在进入稳态后存在稳态误差，则称这个控制系统是有稳态误差的或简称有差系统。
为了消除稳态误差，在控制器中必须引入“积分项”。
积分项对误差取决于时间的积分，随着时间的增加，积分项会增大。
这样，即便误差很小，积分项也会随着时间的增加而加大，它推动控制器的输出增大使稳态误差进一步减小，直到等于零。
因此，比例+积分(PI)控制器，可以使系统在进入稳态后无稳态误差。
3、微分（D）控制：在微分控制中，控制器的输出与输入误差信号的微分（即误差的变化率）成正比关系。
自动控制系统在克服误差的调节过程中可能会出现振荡甚至失稳。
其原因是由于存在有较大惯性组件（环节）或有滞后组件，具有抑制误差的作用，其变化总是落后于误差的变化。
解决的办法是使抑制误差的作用的变化“超前”，即在误差接近零时，抑制误差的作用就应该是零。
这就是说，在控制器中仅引入“比例”项往往是不够的，比例项的作用仅是放大误差的幅值，而目前需要增加的是“微分项”，它能预测误差变化的趋势，这样，具有比例+微分的控制器，就能够提前使抑制误差的控制作用等于零，甚至为负值，从而避免了被控量的严重超调。
所以对有较大惯性或滞后的被控对象，比例+微分(PD)控制器能改善系统在调节过程中的动态特性。
二、PID控制器参数整定的一般方法：PID控制器的参数整定是控制系统设计的核心内容。
它是根据被控过程的特性确定PID控制器的比例系数、积分时间和微分时间的大小。
PID控制器参数整定的方法很多，概括起来有两大类：一是理论计算整定法。
它主要是依据系统的数学模型，经过理论计算确定控制器参数。
这种方法所得到的计算数据未必可以直接用，还必须通过工程实际进行调整和修改；二是工程整定方法，它主要依赖工程经验，直接在控制系统的试验中进行，且方法简单、易于掌握，在工程实际中被广泛采用。
FB41-42参数详细说明
1.1连续调节功能SFB 41/FB 41 “CONT_C”功能块介绍1.1.1 说明除了设定点操作和过程数值操作的功能以外，SFB 41/FB 41(CONT_C)可以使用连续的变量输出和手动影响控制数值选项，来实现一个完整的PID控制器。
下面是关于SFB 41/FB 41(CONT_C)详细的子功能说明：1.1.1.1设定点操作设定点以浮点格式在“SP_INT”端输入。
1.1.1.2实际数值操作过程变量可以在外围设备（I/O）或者浮点数值格式输入。
“CRP_IN”功能可以将“PV_PER”外围设备数值转换为一个浮点格式的数值，在–100和+100 % 之间，转换公式如下：CPR_IN 的输出=PV_PER x100 /27648“PV_NORM”功能可以根据下述规则标准化“CRP_IN”的输出：输出PV_NORM = （CPR_IN的输出）x PV_FAC + PV_OFF“PV_FAC”的缺省值为“1”，“PV_OFF”的缺省值为“0”。
变量“PV_FAC”和“PV_OFF”为下述公式转化的结果：PV_OFF =（PV_NORM的输出） - （CPR_IN的输出）x PV_FACPV_FAC =（PV_NORM的输出） - PV_OFF）/（CPR_IN 的输出）不必转换为百分比数值。
如果设定点为物理确定，实际数值还可以转换为该物理数值。
1.1.1.3负偏差计算设定点和实际数值之间的区别便形成负值偏差。
为了抑制由于被控量的量化引起的小的、恒定的振荡（例如使用PULSEGEN进行脉冲宽度调制），在死区将施加一个死区（DEADBAND）。
如果DEADB_W = 0，则死区将关闭。
1.1.1.4PID算法PID算法作为一种位置算法进行控制。
比例运算、积分运算（INT）和微商运算（DIF）都可并行连接，也可以单独激活或取消。
这就允许组态成P、PI、PD和PID控制器。
也可以是纯I和D调节器。
1.1.1.5手动模式可以在手动模式和自动模式之间切换。
PID调节参数(FB41)
PID调节-----西门子FB41使用准备用连续PID调节来实验一个控制,在软件上做了一个简单的PID41用仿真模拟了一把,情况还好,基本可以运行,但是其中的一些小的功能还是没有做好.想仔细再看看说明.幸好有一位网又一起讨论,得到了一个比较好的说明.传上来以免以后找不到.使用FB41进行PID调整的说明FB41称为连续控制的PID用于控制连续变化的模拟量，与FB42的差别在于后者是离散型的，用于控制开关量，其他二者的使用方法和许多参数都相同或相似。
PID的初始化可以通过在OB100中调用一次，将参数COM-RST置位，当然也可在别的地方初始化它，关键的是要控制COM-RST；PID的调用可以在OB35中完成，一般设置时间为200MS，一定要结合帮助文档中的PID框图研究以下的参数，可以起到事半功倍的效果以下将重要参数用黑体标明.如果你比较懒一点，只需重点关注黑体字的参数就可以了。
其他的可以使用默认参数。
A：所有的输入参数：COM_RST: BOOL: 重新启动PID：当该位TURE时：PID执行重启动功能，复位PID内部参数到默认值；通常在系统重启动时执行一个扫描周期，或在PID进入饱和状态需要退出时用这个位；MAN_ON：BOOL：手动值ON；当该位为TURE时，PID 功能块直接将MAN的值输出到LMN，这可以在PID框图中看到；也就是说，这个位是PID的手动/自动切换位；PEPER_ON：BOOL：过程变量外围值ON：过程变量即反馈量，此PID可直接使用过程变量PIW（不推荐），也可使用PIW 规格化后的值（常用），因此，这个位为FALSE；P_SEL：BOOL：比例选择位：该位ON时，选择P（比例）控制有效；一般选择有效；I_SEL：BOOL：积分选择位；该位ON时，选择I（积分）控制有效；一般选择有效；INT_HOLD BOOL：积分保持，不去设置它；I_ITL_ON BOOL：积分初值有效，I-ITLV AL（积分初值）变量和这个位对应，当此位ON时，则使用I-ITLV AL变量积分初值。
S7-300(FC105,FB41,FB43,FC106)功能块的使用
FC105的使用----FC105是处理模拟量（1~5V、4~20MA等常规信号）输入的功能块:打开Libraries\standard library\Ti-S7 Converting Blocks\fc105,将其调入OB1中，给各个管脚输入地址；如下图：其中管脚的定义如下：IN---------模拟量模块的输入通道地址，在硬件组态时分配；HI_LIM-----现场信号的最大量程值；LO_LIM-----现场信号的最小量程值；BIPOLAR—---极性设置，如果现场信号为+10V~-10V（有极性信号），则设置为1，如果现场信号为4MA~20MA（无极性信号），则设置为0；RET_VAL----FC105功能块的故障字，可存放在一个字里面。
如：MW50；OUT--------现场信号值（带工程量单位）；信号类型是实数，所以要用MD200来存放；热电偶、热电阻信号的处理，该类信号实际值是通道整数值的1/10；FB41 PID控制模块的使用----PID模块是进行模拟量控制的模块，可以完成恒压、恒温等控制功能:打开Libraries\standard library\PID Control block\FB41,将其调入OB1中，首先分配背景数据块DB41，再给各个管脚输入地址；如下图：脉冲输出模块FB43，该模块是将模拟量转换成比率的脉冲输出。
Libraries\standard library\PID Control block\FB43,将其调入OB1中，首先分配背景数据块DB43，再给各个管脚输入地址；如下图：通道地址输入PID的输出通道. 如下图：使用FC106模块如果单独控制变量输出通道，可使用FC106模块:FC106是处理模拟量（1~5V、4~20MA 等常规信号）输出的功能块，打开Libraries\standard library\Ti-S7 Converting Blocks\fc106,将其调入OB1中，给各个管脚输入地址；如下图：。
FB41-FB42参数详细说明 S7-300 西门子
用Step7 中SFB41/FB 41，SFB42/FB42，SFB43/FB43实现PID控制SLC A&D CSMay 2004目录1概述 (3)1.1应用 (3)1.2控制系统分析 (4)2PID系统控制器的选择 (7)2.1连续控制器、开关控制器 (7)2.2固定值控制器 (8)2.3级联控制器 (8)2.4混合控制器 (8)2.5比例控制器 (9)2.5.1单循环比例控制器 (9)2.5.2多循环比例控制器 (9)2.6二级控制器 (9)2.7三级控制器 (10)3布线 (10)3.1布线规则 (10)3.1.1连接电缆 (10)3.1.2屏蔽端接元件 (10)3.1.3警告 (10)3.1.4其它信息 (10)4参数赋值工具介绍 (10)4.1调试PID参数的用户界面 (11)4.2获取在线帮助的途径 (12)5在用户程序中实现 (12)5.1调用功能块 (12)5.2背景数据块 (13)5.3程序结构 (13)6功能块介绍 (13)6.1连续调节功能SFB 41/FB 41 “CONT_C” (13)6.1.1简介 (13)6.1.2应用程序 (14)6.1.3说明 (14)6.2步进控制功能SFB 42/FB 42“CONT_S” (26)6.2.1简介 (26)6.2.2应用程序 (26)6.2.3说明 (27)6.3脉冲宽度调制器SFB 43/FB 43“PULSEGEN” (36)6.3.1简介 (36)6.3.2应用程序 (36)6.3.3说明 (36)7功能块举例 (49)1 概述本文中所讨论的功能块（SFB41/FB41，SFB42/FB42，SFB43/FB43）仅仅是使用于S7和C7的CPU中的循环中断程序中。
该功能块，定期计算所需要的数据，保存在指定的DB中（背景数据块）。
允许多次调用该功能块。
CONT_C块与PULSEGEN块组合使用，可以获得一个带有比例执行机构脉冲输出的控制器（例如，加热和冷却装置）。