(医学课件)达芬奇手术机器人
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(医学课件)达芬奇手术机器人
技术要求高
操作达芬奇手术机器人需要经过专业培训的医生和护士团队， 而且需要高度配合才能发挥其优势。
学习和适应期
虽然达芬奇手术机器人具有很多优势，但是医生和护士需要经 过一定的学习和适应期才能充分发挥其潜力。
05
达芬奇手术机器人的未来 发展趋势和展望
技术创新和改进
精细化的手术操作
通过技术升级和改进，达芬奇手术机器人将能够更精准、更稳定地进行手术操作，减少手 术时间和术后并发症。
高患者生存率和生活质量。
脑血管疾病治疗
02
通过达芬奇手术机器人，脑血管疾病的治疗可以实现更精准、
微创的操作，提高治疗效果和患者生存率。
其他神经外科手术
03
如癫痫灶切除、脑积水等手术也可以通过达芬奇手术机器人实
现更精准、微创的操作。
达芬奇手术机器人的限制和挑战
高昂的成本
达芬奇手术机器人的制造和维护成本非常高，导致其使用成本 也相应较高。
2006年，FDA批准达芬奇手术机器人在 美国用于一般外科手术。
1999年，第一台达芬奇手术机器人系统 被商业化。
2000年，FDA批准达芬奇手术机器人在 美国用于成人心脏手术。
达芬奇手术机器人在医学领域的应用
心脏手术
达芬奇手术机器人能够提供更精确、更安 全的手术操作，减少并发症和恢复时间。
一般外科手术
定性和更精确的操作。
可转腕的手术器械
达芬奇手术机器人配备了可转腕 的手术器械，能够实现更加灵活 和精准的手术操作。
震颤过滤功能
达芬奇手术机器人采用了震颤过滤 技术，能够有效地减少手术过程中 由于医生手部震颤带来的影响，提 高手术的精度。
达芬奇手术机器人的操作特点
直观化的操作界面
操作达芬奇手术机器人需要经过专业培训的医生和护士团队， 而且需要高度配合才能发挥其优势。
学习和适应期
虽然达芬奇手术机器人具有很多优势，但是医生和护士需要经 过一定的学习和适应期才能充分发挥其潜力。
05
达芬奇手术机器人的未来 发展趋势和展望
技术创新和改进
精细化的手术操作
通过技术升级和改进，达芬奇手术机器人将能够更精准、更稳定地进行手术操作，减少手 术时间和术后并发症。
高患者生存率和生活质量。
脑血管疾病治疗
02
通过达芬奇手术机器人，脑血管疾病的治疗可以实现更精准、
微创的操作，提高治疗效果和患者生存率。
其他神经外科手术
03
如癫痫灶切除、脑积水等手术也可以通过达芬奇手术机器人实
现更精准、微创的操作。
达芬奇手术机器人的限制和挑战
高昂的成本
达芬奇手术机器人的制造和维护成本非常高，导致其使用成本 也相应较高。
2006年，FDA批准达芬奇手术机器人在 美国用于一般外科手术。
1999年，第一台达芬奇手术机器人系统 被商业化。
2000年，FDA批准达芬奇手术机器人在 美国用于成人心脏手术。
达芬奇手术机器人在医学领域的应用
心脏手术
达芬奇手术机器人能够提供更精确、更安 全的手术操作，减少并发症和恢复时间。
一般外科手术
定性和更精确的操作。
可转腕的手术器械
达芬奇手术机器人配备了可转腕 的手术器械，能够实现更加灵活 和精准的手术操作。
震颤过滤功能
达芬奇手术机器人采用了震颤过滤 技术，能够有效地减少手术过程中 由于医生手部震颤带来的影响，提 高手术的精度。
达芬奇手术机器人的操作特点
直观化的操作界面
(医学课件)达芬奇手术机器人
2023《医学课件》达芬奇手术机器人CATALOGUE目录•达芬奇手术机器人简介•达芬奇手术机器人的工作原理•达芬奇手术机器人在医学领域的应用•达芬奇手术机器人与其他手术辅助系统的比较•达芬奇手术机器人的发展趋势和前景01达芬奇手术机器人简介达芬奇手术机器人的发展历程1987年，开始构思设计由美国Intuitive Surgical公司与麻省理工学院(MIT)的计算机科学与人工智能实验室(CSAIL)合作开发，命名为“达芬奇系统”(Da Vinci System)。
2000年，第一代达芬奇手术机器人问世获得欧洲CE认证，成为全球首个获得商业批准的手术机器人。
2015年，第四代达芬奇手术机器人推出型号为Intuitive Surgical的达芬奇Si，增加了患者侧的触觉反馈功能。
医生坐在控制台前，通过控制台来操控机器臂进行手术。
控制台包括脚踏板、手柄和按钮等控制设备。
达芬奇手术机器人的基本结构医生控制台包括患者床、机器臂和手术器械等组成部分。
机器臂通过手术器械进行手术操作，患者躺在床上接受手术。
患者手术平台通过高清摄像机获取手术部位的高清图像，并传输到医生控制台和患者手术平台上。
高清三维视觉系统达芬奇手术机器人的应用范围心胸手术可用于进行心脏搭桥、肺切除等手术。
微创手术可用于进行微创胆囊摘除、前列腺切除、胃肠切除等手术。
腹部手术可用于进行肝脏切除、肾脏切除等手术。
其他应用还可用于泌尿科、肛肠科、耳鼻喉科、眼科等手术中。
妇产科手术可用于进行子宫切除、输卵管复通等手术。
02达芬奇手术机器人的工作原理达芬奇手术机器人的工作流程确定患者体位，并固定。
患者体位手术计划手术操作监测与反馈根据病情，制定手术计划。
医生通过控制台，操作手术器械进行手术。
机器人实时监测手术进程，并将数据反馈给医生。
达芬奇手术机器人的优点达芬奇手术机器人具有极高的精度和稳定性，能够实现精细的手术操作。
精细操作通过机器人的机械臂进行手术，医生可以减少疲劳，提高手术质量。
达芬奇手术机器人
。
逼真触觉反馈
03
达芬奇手术机器人具有逼真的触觉反馈，使医生能够感受到手
术过程中的阻力。
达芬奇手术机器人的技术优势
减少手术创伤
达芬奇手术机器人能够减少手术创伤，提高手术 精度和效果。
高灵活性
达芬奇手术机器人具有高灵活性和高精度，能够 完成各种复杂的手术操作。
提高效率
通过达芬奇手术机器人的自动化操作，可以缩短 手术时间，提高手术效率。
其他领域
神经外科、心血管外科、骨科等
泌尿外科
前列腺切除、肾切除等
妇科
子宫切除、输卵管再通等
胸外科
肺切除、食管切除等02源自达芬奇手术机器人的技术特点
达芬奇手术机器人的技术架构
遥操作技术
01
通过医生控制台和床旁机械臂的交互式界面，实现医生对手术
的远程操作。
直观界面设计
02
采用直观的图形化用户界面，使医生能够更好地把握手术进程
2023
《达芬奇手术机器人》
目 录
• 达芬奇手术机器人简介 • 达芬奇手术机器人的技术特点 • 达芬奇手术机器人的临床应用 • 达芬奇手术机器人的发展前景 • 达芬奇手术机器人的挑战与对策 • 结语
01
达芬奇手术机器人简介
达芬奇手术机器人的发展历程
1
1985年，开始研发第一代达芬奇手术机器人
2
达芬奇手术机器人能够降低医生的疲劳程度，并提高手术的效率 和精确度。
微创手术
通过达芬奇手术机器人进行手术，可以减小手术创口，减轻患者 痛苦，加快恢复速度。
拓展应用领域
达芬奇手术机器人不仅适用于普通外科手术，还可以应用于心脏外 科、泌尿外科等多个领域。
达芬奇手术机器人的未来
医学课件：达芬奇手术机器人
目前全球范围内有多家知名的培训机 构提供达芬奇手术机器人的培训服务 ，如美国直觉外科公司（Intuitive Surgical）等。
05
达芬奇手术机器人的未来发展
技术创新与改进
机器人精准度提升
遥控操作
随着技术的不断进步，达芬奇手术机 器人将进一步提高其操作的精准度和 稳定性，减少手术创伤和并发症。
方案。
手术计划制定
根据评估结果，制定详细的手 术计划，包括手术入路、操作
步骤、预期效果等。
患者准备
指导患者进行术前准备，如禁 食、备皮、用药等，确保患者
身体状况符合手术要求。
手术器械准备
根据手术需要，准备相应的手 术器械和达芬奇手术机器人系
统。
手术过程
麻醉
根据患者的年龄、体重和手 术时间等因素，选择适当的 麻醉方式，确保患者在手术 过程中无痛、无意识。
适感。
康复指导
指导患者进行术后康复训练， 促进身体功能的恢复。
并发症预防
采取有效措施预防术后并发症 的发生，如感染、出血等。
随访观察
定期对患者进行随访观察，评 估手术效果和患者的恢复情况
。
04
达芬奇手术机器人的培训与认 证
培训课程与要求
理论课程
介绍达芬奇手术机器人的基本原理、系统构 成、操作流程以及手术应用范围等。
手术操作
医生在达芬奇手术机器人系 统的辅助下，进行精细的手 术操作，如切割、缝合、夹 持等。
术中监测
在手术过程中，实时监测患 者的生命体征和手术进展， 确保手术安全。
出血控制
通过精确的止血技术，控制 手术过程中的出血，减少失 血量。
术后恢复
术后护理
对患者进行全面的术后护理， 监测生命体征，处理疼痛和不
05
达芬奇手术机器人的未来发展
技术创新与改进
机器人精准度提升
遥控操作
随着技术的不断进步，达芬奇手术机 器人将进一步提高其操作的精准度和 稳定性，减少手术创伤和并发症。
方案。
手术计划制定
根据评估结果，制定详细的手 术计划，包括手术入路、操作
步骤、预期效果等。
患者准备
指导患者进行术前准备，如禁 食、备皮、用药等，确保患者
身体状况符合手术要求。
手术器械准备
根据手术需要，准备相应的手 术器械和达芬奇手术机器人系
统。
手术过程
麻醉
根据患者的年龄、体重和手 术时间等因素，选择适当的 麻醉方式，确保患者在手术 过程中无痛、无意识。
适感。
康复指导
指导患者进行术后康复训练， 促进身体功能的恢复。
并发症预防
采取有效措施预防术后并发症 的发生，如感染、出血等。
随访观察
定期对患者进行随访观察，评 估手术效果和患者的恢复情况
。
04
达芬奇手术机器人的培训与认 证
培训课程与要求
理论课程
介绍达芬奇手术机器人的基本原理、系统构 成、操作流程以及手术应用范围等。
手术操作
医生在达芬奇手术机器人系 统的辅助下，进行精细的手 术操作，如切割、缝合、夹 持等。
术中监测
在手术过程中，实时监测患 者的生命体征和手术进展， 确保手术安全。
出血控制
通过精确的止血技术，控制 手术过程中的出血，减少失 血量。
术后恢复
术后护理
对患者进行全面的术后护理， 监测生命体征，处理疼痛和不
达芬奇机器人手术配合经验分享培训课件
安全第一
单侧抬高: 抬高30度、 45度，机器 人从患者头 端进入。
剪刀位： 头低脚高15-30 度，机器人从 患者两腿间进 入。
健侧卧位： 抬高腰桥，降 低下肢15度， 机器人从患者 背部进入。
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体位安置 文档仅供参考，不能作为科学依据，请勿模仿；如有不当之处，请联系网站或本人删除。
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手术配合 文档仅供参考，不能作为科学依据，请勿模仿；如有不当之处，请联系网站或本人删除。
手术室护士只有接受过专业的系统培训
1
，取得认证资格后，方可操作达·芬奇手
术系统。
根据次日的手术需要和医生习惯，依次准备
2
达·芬奇手术系统的专用手术器械，普通腹 腔镜器械和其它用物，按照器械各自的特性
da Vinci S系统的主要部件由三个部分组成：
外科医生控制台 （控制中心） （Surgon Console ）
患者平车 （操作部件）
(Patient Cart ）
EndoWrist器械 （实现最快最精确的 缝合、解剖及组织处 置手术）
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系统概述 文档仅供参考，不能作为科学依据，请勿模仿；如有不当之处，请联系网站或本人删除。
● 安置体位前评估患者的年龄和全身情况。 ● 安置体位时动作轻柔，在受压的骨突和关节 部位垫海绵垫防止血管、神经及皮肤受压。 ● 避免上肢过度外展和外旋以及不恰当地弯曲 手臂而造成臂丛神经过牵损伤和尺神经麻痹。 ●下肢使用约束带固定时保留一掌的松紧度以 及平卧位时腘窝下垫薄海绵垫以避免造成腓肠 神经损伤。 ●头低足高位予以肩托保护。
文档仅供参考，不能作为科学依据，请勿模仿；如有不当之处，请联系网站或本人删除。
外科手术机器人PPT课件
操作相对复杂 解决好（医生）便于学习的主控操作程序，达到该系统设计的有 效的最佳手术效果 价格昂贵 体积庞大 目前，达芬奇机器人价格昂贵，体积庞大，或许可以更小更轻便 些方便移动
外科手术机器人关键技术分析
外科手术机器人的机构研究 手术机器人机构的研制是医疗机器人技术的关键之一，在设计 时要充分考虑人体结构特点，在实现功能的前提下尽量使结构简 单. （1）选择合适的机构形式. （2）小型化，结构紧凑，便于安装和维修. （3）根据实际要求可以选择有动力或无动力，无动力一般用于手 术导航或定位，同时具有较高的安全性. （4）符合医生的操作习惯. 设计前应充分了解手术过程，各机构适 合手术的特点，便于操作. （5）方便消毒，保证系统的安全性.
外科手术机器人
概述
机器人能部分代替人类的活动，且与自然人相比有着巨大的优势。如医师仅靠人工操 作处理定量信息能力有限，且易受到辐射和感染的影响。机器人具有较高的集合运动精 度、可稳定运行且不会疲劳，处理数据能力强，也不必担心辐射与感染的影响，且灭菌 方便。 手术机器人借助计算机控制技术，施行靶点定位、药物注入、损毁病灶等手术任务。 目前，手术机器人的研究主要集中在外科手术机器人、康复机器人、服务机器人与护理 机器人等方面，而使用最广泛的是外科手术机器人。就目前的科学技术发展水平，很难 做到完全用医疗机器人代替医师手术，只是提供了功能强大的操作工具以克服传统的外 科手术定位精度不高、手术时间过长、术者易疲劳与颤抖、缺乏三维医学图像导航等技 术缺陷。
1994年，美国Computer Motion公司推出了第一种能够用于微创手术的医用机 器人产品Aesop(伊索)机器人。Aesop具有7个自由度，能够模仿人类手臂的姿 态和功能，有效辅助医生抓持和操作内窥镜设备，在心脏、胸外、脊柱等多 种外科领域有广泛应用。
达芬奇手术机器人ppt课件
机械手臂特点
由于达芬奇机器人的机械 手拥有7个自由度，具有 人手无法企及的精确性。 “达芬奇”还可以过滤人 手的抖动，使得手术可以 更精细。此外，机器人手 术还具有移动缩减功能的 特点，也就是说医生在操 纵这一装置的过程中，移 动操作杆5毫米，在患者 体内的机械末端仅移动1 毫米，这样就大大提高了 手术的精确性和安全性。
手术器械
仿真接携手配置了各种类型的手术器械，可满足 抓持，钳夹，缝合等各项操作要求。手术器械近百 种，8毫米左右大小
应用
目前达芬奇手术机器人的应用 范围为心外科、尿外科、普通 外科、肝胆外科、妇产科、胸 外科等。在诸多科室中他都表 现出优越的性能，未来达芬奇 手术机器人会更多地普及到各 个科室，完成各种手术。
重病人接受手术成为可能；
不足
自身仍存在着一定的缺陷 如：力反馈体系的缺失；手术机 器人的器械臂固定以后，其操作范围受限；整套设备的体积过于庞大，安 装、调试比较复杂；系统的技术复杂，在使用过程中可能发生各种机械故 障，如半路死机等；系统的学习曲线较长，医生与系统的配合需要长时间 的磨合；手术前的准备及手术中更换器械等操作耗时较长等。
Da Vinci系统机器人
1996年
2006年
2 第二代Da Vinci S系统机器人 第三代Da Vinci Si系统机器
第四代Da Vinci Xi系统机器
Da Vinci S系统机器人
Da Vinci Si系统机器人
全世界机器人系统现状
2013年12月31日前的数据
优势
1.在腔镜手术基础上更加发挥腔镜的优势，去除使用腔镜的劣势； 2.加入计算机的技术可提高手术的操控性、精确性和稳定性； 3.向术者提供了高清晰度三维图像并将手术野放大了10—15倍； 4.创新的腕部可自由活动的镜下手术器械可使镜下手术器械完全重
达芬奇机器人手术配合经验分享优质PPT课件
孙立安（730例）----泌尿外科 许剑民（626例）----普外科
复旦大学附属中山医院
1
病人护理
2
手术配合
3
简单故障排除
4
清洗及消毒
5
保管保养
经验分享
复旦大学附属中山医院
病人护理
评估患者生理及心理状态
了解患者病史 了解各项检查结果
病人容易焦虑
耐心介绍达芬奇系统的安全性
解答患者的疑问 介绍手术当日流程
复旦大学附属中山医院
手术配合
洗手和巡回护士需熟练掌握达芬奇手术机器人系统的操作程序、 手术步骤和腹腔镜器械的名称、用途及使用方法，以便更好地洗 手和巡回护士需熟练掌握达芬奇手术机器人系统的操作程序、手 术步骤和腹腔镜器械的名称、用途及使用方法，以便更好地准备， 快速、认真、主动配合医生，使手术更顺利的进行准备，快速、 认真、主动配合医生，使手术更顺利的进行。
达芬奇机器人手术配合经验分享
概述
da Vinci和da Vinci S外科手术系统联合高清晰 度的3D成像技术、灵活的带关节的器械臂及最 先进的机器人技术于一体，从实质上延伸了外科 医生在手术中的眼、手功能。
复旦大学附属中山医院
概述
为之简单定义一下：通过使用微创手法，实施复 杂的外科手术，能够提供给外科医生在手术过程 中的无与伦比的灵活性、精确度和操控性。能够 使患者缩短住院时间、减低并发症的产生、减少 手术后疼痛和达到更好的手术效果。
手臂，覆盖上无菌保护罩，而后再次确定各机械
臂的位置待用。
器械护士在巡回护士的配合下，调节光源亮度，
6
分别校准30°和0°两个内窥镜镜头的白平衡， 焦距及该系统特有的内窥镜校准目标，保证摄像
系统能够为手术提供清晰、稳定和高质量的图像。
复旦大学附属中山医院
1
病人护理
2
手术配合
3
简单故障排除
4
清洗及消毒
5
保管保养
经验分享
复旦大学附属中山医院
病人护理
评估患者生理及心理状态
了解患者病史 了解各项检查结果
病人容易焦虑
耐心介绍达芬奇系统的安全性
解答患者的疑问 介绍手术当日流程
复旦大学附属中山医院
手术配合
洗手和巡回护士需熟练掌握达芬奇手术机器人系统的操作程序、 手术步骤和腹腔镜器械的名称、用途及使用方法，以便更好地洗 手和巡回护士需熟练掌握达芬奇手术机器人系统的操作程序、手 术步骤和腹腔镜器械的名称、用途及使用方法，以便更好地准备， 快速、认真、主动配合医生，使手术更顺利的进行准备，快速、 认真、主动配合医生，使手术更顺利的进行。
达芬奇机器人手术配合经验分享
概述
da Vinci和da Vinci S外科手术系统联合高清晰 度的3D成像技术、灵活的带关节的器械臂及最 先进的机器人技术于一体，从实质上延伸了外科 医生在手术中的眼、手功能。
复旦大学附属中山医院
概述
为之简单定义一下：通过使用微创手法，实施复 杂的外科手术，能够提供给外科医生在手术过程 中的无与伦比的灵活性、精确度和操控性。能够 使患者缩短住院时间、减低并发症的产生、减少 手术后疼痛和达到更好的手术效果。
手臂，覆盖上无菌保护罩，而后再次确定各机械
臂的位置待用。
器械护士在巡回护士的配合下，调节光源亮度，
6
分别校准30°和0°两个内窥镜镜头的白平衡， 焦距及该系统特有的内窥镜校准目标，保证摄像
系统能够为手术提供清晰、稳定和高质量的图像。
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达芬奇机器人手术系统以麻省理工 学院研发的机器人外科手术技术为 基础。Intuitive Surgical公司随后 与IBM、麻省理工学院和Heartport 公司联手对该系统进行了进一步开 发。达芬奇外科手术系统是一种高 级机器人平台，其设计的理念是通 过使用微创的方法，实施复杂的外 科手术。
6
Da Vinci Xi系统机器人
7
达芬奇机器人的组成
达芬奇机器人由三部分组成：外科医生控制台、床旁机械臂系统、 成像系统。
8
外科医生控制台
外科医生控制台是达芬奇机器 人系统的控制中心，由计算机 系统、监视器、控制手柄、脚 踏控制板及输出设备组成。外 科医生控制台的操作者坐在消 毒区域以外，通过使用控制手 柄来控制手术器械和立体腔镜。 术者通过双手动作传动手术台 车上仿真机械臂完成各种操作， 从而达到术者的手在患者体内 做手术的效果。同时可通过声 控、手控或踏板控制腹腔镜。 术者双脚置于脚踏控制板上配 合完成电切、电凝等相关操作。 达芬奇机器人系统让术者在微 创的环境里可以达到开放手术 的灵活性
3
Da Vinci系统机器人
1996年 2006年 2009年 2014年
第一代Da Vinci系统机器人 第二代Da Vinci S系统机器人 第三代Da Vinci Si系统机器人 第四代Da Vinci Xi系统机器人
4
Da Vinci S系统机器人
5
Da Vinci Si系统机器人
9
成像系统
成像系统(Video Cart)内装有外 科手术机器人的核心处理器以及 图象处理设备，在手术过程中位 于无菌区外，可由巡回护士操作， 并可放置各类辅助手术设备。外 科手术机器人的内窥镜为高分辨 率三维(3D)镜头，对手术视野具 有10-15倍以上的放大倍数，能为 主刀医生带来患者体腔内三维立 体高清影像，使主刀医生较普通 腹腔镜手术更能把握操作距离， 更能辨认解剖结构，提升了手术 精确度。
外科手术机器人
LOGO
外科手术机器人的历史
1994年 1996年 1998年
美国Computer Motion Aesop机器人 美国Intuitive Surgical Da Vinci系统机器人 美国Computer Motion Zeus系统机器人
2
Da Vinci系统机器人
灵感源于-----达芬奇机器人 (Leonardo‘s robot)是由达芬奇大 约于1495年所设计的仿人型机械。
现人手动作从而达到手眼协调； 5.系统设计可排除主刀医生可能的手的颤抖对手术所造成的不利影
响；可使主刀医师舒适度明显增加，心情放松。 6.与开放手术的视觉一致使操作者手眼协调从而加快了医生学习进
程； 7.为患者带来更理想的手术结果，减少围手术期后遗症以及并发症
的发生； 8.创伤小、恢复快而使可接受手术的患者年龄范围扩大并使某些危
重病人接受手术成为可能；
22
不足
自身仍存在着一定的缺陷 如：力反馈体系的缺失；手术机
器人的器械臂固定以后，其操作范围受限；整套设备的体积过于庞大，安 装、调试比较复杂；系统的技术复杂，在使用过程中可能发生各种机械故 障，如半路死机等；系统的学习曲线较长，医生与系统的配合需要长时间 的磨合；手术前的准备及手术中更换器械等操作耗时较长等。
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全世界机器人系统现状
2013年12月31日前的数据
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优势
1.在腔镜手术基础上更加发挥腔镜的优势，去除使用腔镜的劣势； 2.加入计算机的技术可提高手术的操控性、精确性和稳定性； 3.向术者提供了高清晰度三维图像并将手术野放大了10—15倍； 4.创新的腕部可自由活动的镜下手术器械可使镜下手术器械完全重
18
手术器械
仿真接携手配置了各种类型的手术器械，可满足抓 持，钳夹，缝合等各项操作要求。手术器械近百种， 8毫米左右大小
19
应用
目前达芬奇手术机器人的应用 范围为心外科、尿外科、普通 外科、肝胆外科、妇产科、胸 外科等。在诸多科室中他都表 现出优越的性能，未来达芬奇 手术机器人会更多地普及到各 个科室，完成各种手术。
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机械手臂特点
由于达芬奇机器人的机械 手拥有7个自由度，具有 人手无法企及的精确性。 “达芬奇”还可以过滤人 手的抖动，使得手术可以 更精细。此外，机器人手 术还具有移动缩减功能的 特点，也就是说医生在操 纵这一装置的过程中，移 动操作杆5毫米，在患者 体内的机械末端仅移动1 毫米，这样就大大提高了 手术的精确性和安全性。
使用成本昂贵 表现在几个方面：①购置费用高，目前国内第三代
四臂达芬奇手术机器人的总体购置费用在2000万以上。②二是手术成本高， 机器人手术中专用的操作器械每用10次就需强制性更换，而更换一个操作 器械需花费约2000美元。③三是维修费用高，手术机器人需定期进行预防 性维修，每年维修保养费用也是一笔不小的开支。造成机器人手术使用成 本高的原因通常被认为是其生产商通过收购竞争对手和专利保护等手段在 这一领域形成了垄断所致，而这也成为制约手术机器人进一步发展的一个 重要原因。
不良反应根据美国对很多病人的调查，虽然机器人做的前列腺手术可 以减少病人的住院时间，但是可能会导致阳痿和小便失禁。
10
床旁机械臂系统
床旁机械臂系统(Patient Cart)是外科手术机器人的 操作部件，其主要功能是为 器械臂和摄像臂提供支撑。 助手医生在无菌区内的床旁 机械臂系统边工作，负责更 换器械和内窥镜，协助主刀 医生完成手术。为了确保患 者安全，助手医生比主刀医 生对于床旁机械臂系统的运 动具有更高优先控制权
11
ห้องสมุดไป่ตู้ 手术室各种装置的摆放示意图
12
13
术中体位的摆放
14
手术切口的选择
15
术中机械臂的放置
16
机械手臂的自由度
机械手可以模拟人手各种操作， 动作的自由度高达7度，包括 臂关节上下，前后自由运动与 仿真手腕的左右旋转，开合， 末端关节弯曲共7种动作，可 作沿垂直轴360°和水平轴 270°旋转，且每个关节活动 度大于90°。尤其在进行深部 操作时，机械手动作灵活，体 积小巧，与开放手术的人手操 作相比具有显著优势。
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Da Vinci Xi系统机器人
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达芬奇机器人的组成
达芬奇机器人由三部分组成：外科医生控制台、床旁机械臂系统、 成像系统。
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外科医生控制台
外科医生控制台是达芬奇机器 人系统的控制中心，由计算机 系统、监视器、控制手柄、脚 踏控制板及输出设备组成。外 科医生控制台的操作者坐在消 毒区域以外，通过使用控制手 柄来控制手术器械和立体腔镜。 术者通过双手动作传动手术台 车上仿真机械臂完成各种操作， 从而达到术者的手在患者体内 做手术的效果。同时可通过声 控、手控或踏板控制腹腔镜。 术者双脚置于脚踏控制板上配 合完成电切、电凝等相关操作。 达芬奇机器人系统让术者在微 创的环境里可以达到开放手术 的灵活性
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Da Vinci系统机器人
1996年 2006年 2009年 2014年
第一代Da Vinci系统机器人 第二代Da Vinci S系统机器人 第三代Da Vinci Si系统机器人 第四代Da Vinci Xi系统机器人
4
Da Vinci S系统机器人
5
Da Vinci Si系统机器人
9
成像系统
成像系统(Video Cart)内装有外 科手术机器人的核心处理器以及 图象处理设备，在手术过程中位 于无菌区外，可由巡回护士操作， 并可放置各类辅助手术设备。外 科手术机器人的内窥镜为高分辨 率三维(3D)镜头，对手术视野具 有10-15倍以上的放大倍数，能为 主刀医生带来患者体腔内三维立 体高清影像，使主刀医生较普通 腹腔镜手术更能把握操作距离， 更能辨认解剖结构，提升了手术 精确度。
外科手术机器人
LOGO
外科手术机器人的历史
1994年 1996年 1998年
美国Computer Motion Aesop机器人 美国Intuitive Surgical Da Vinci系统机器人 美国Computer Motion Zeus系统机器人
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Da Vinci系统机器人
灵感源于-----达芬奇机器人 (Leonardo‘s robot)是由达芬奇大 约于1495年所设计的仿人型机械。
现人手动作从而达到手眼协调； 5.系统设计可排除主刀医生可能的手的颤抖对手术所造成的不利影
响；可使主刀医师舒适度明显增加，心情放松。 6.与开放手术的视觉一致使操作者手眼协调从而加快了医生学习进
程； 7.为患者带来更理想的手术结果，减少围手术期后遗症以及并发症
的发生； 8.创伤小、恢复快而使可接受手术的患者年龄范围扩大并使某些危
重病人接受手术成为可能；
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不足
自身仍存在着一定的缺陷 如：力反馈体系的缺失；手术机
器人的器械臂固定以后，其操作范围受限；整套设备的体积过于庞大，安 装、调试比较复杂；系统的技术复杂，在使用过程中可能发生各种机械故 障，如半路死机等；系统的学习曲线较长，医生与系统的配合需要长时间 的磨合；手术前的准备及手术中更换器械等操作耗时较长等。
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全世界机器人系统现状
2013年12月31日前的数据
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优势
1.在腔镜手术基础上更加发挥腔镜的优势，去除使用腔镜的劣势； 2.加入计算机的技术可提高手术的操控性、精确性和稳定性； 3.向术者提供了高清晰度三维图像并将手术野放大了10—15倍； 4.创新的腕部可自由活动的镜下手术器械可使镜下手术器械完全重
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手术器械
仿真接携手配置了各种类型的手术器械，可满足抓 持，钳夹，缝合等各项操作要求。手术器械近百种， 8毫米左右大小
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应用
目前达芬奇手术机器人的应用 范围为心外科、尿外科、普通 外科、肝胆外科、妇产科、胸 外科等。在诸多科室中他都表 现出优越的性能，未来达芬奇 手术机器人会更多地普及到各 个科室，完成各种手术。
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机械手臂特点
由于达芬奇机器人的机械 手拥有7个自由度，具有 人手无法企及的精确性。 “达芬奇”还可以过滤人 手的抖动，使得手术可以 更精细。此外，机器人手 术还具有移动缩减功能的 特点，也就是说医生在操 纵这一装置的过程中，移 动操作杆5毫米，在患者 体内的机械末端仅移动1 毫米，这样就大大提高了 手术的精确性和安全性。
使用成本昂贵 表现在几个方面：①购置费用高，目前国内第三代
四臂达芬奇手术机器人的总体购置费用在2000万以上。②二是手术成本高， 机器人手术中专用的操作器械每用10次就需强制性更换，而更换一个操作 器械需花费约2000美元。③三是维修费用高，手术机器人需定期进行预防 性维修，每年维修保养费用也是一笔不小的开支。造成机器人手术使用成 本高的原因通常被认为是其生产商通过收购竞争对手和专利保护等手段在 这一领域形成了垄断所致，而这也成为制约手术机器人进一步发展的一个 重要原因。
不良反应根据美国对很多病人的调查，虽然机器人做的前列腺手术可 以减少病人的住院时间，但是可能会导致阳痿和小便失禁。
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床旁机械臂系统
床旁机械臂系统(Patient Cart)是外科手术机器人的 操作部件，其主要功能是为 器械臂和摄像臂提供支撑。 助手医生在无菌区内的床旁 机械臂系统边工作，负责更 换器械和内窥镜，协助主刀 医生完成手术。为了确保患 者安全，助手医生比主刀医 生对于床旁机械臂系统的运 动具有更高优先控制权
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ห้องสมุดไป่ตู้ 手术室各种装置的摆放示意图
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术中体位的摆放
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手术切口的选择
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术中机械臂的放置
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机械手臂的自由度
机械手可以模拟人手各种操作， 动作的自由度高达7度，包括 臂关节上下，前后自由运动与 仿真手腕的左右旋转，开合， 末端关节弯曲共7种动作，可 作沿垂直轴360°和水平轴 270°旋转，且每个关节活动 度大于90°。尤其在进行深部 操作时，机械手动作灵活，体 积小巧，与开放手术的人手操 作相比具有显著优势。