达芬奇手术机器人PPT课件
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达芬奇手术机器人介绍PPT课件
Si系统连接----手术室布局简洁
全球及国内装机情况
da Vinci 全球最新装机情况（截止2013年12月31日）
• 全球总数：2966台 • 美国：2083台 • 欧洲：476台 • 亚洲：288台 （日本159台；韩国43台；中国
大陆18台；香港8台；台湾18台）
• 其他地区：119台
装机情况----香港 8台
阑尾切除术、腋淋巴切除术、粘连分离术、乳房切开术、乳房成形术、腹部成形术等
肾切除（包括活体肾切除）、半肾切除、肾上腺切除、肾盂成形术、输尿管成形（吻合）术、 膀胱膨出修复术、直肠膨出修复术、根治性膀胱切除术、前列腺切除手术（淋巴清扫
全子宫切除术(良,恶性)子宫肌瘤手术、卵巢切除、输卵管成形手术、盆底成形（重建）手术等
达芬奇手术机器人介绍
INTUITIVE SURGICAL, INC. 公司介绍
• 创立于1995年12月，总部位于美国加州 SUNNYVALE，全球拥有1,568个雇员
• 1998年安装全球第一台达芬奇手术机器人系统 • 2000年6月NASDAQ上市 • 2000年7月达芬奇手术系统成为唯一通过FDA核准运
用于腔镜手术的机械手术系统 • 2005年达芬奇S系统上市 • 2009年达芬奇Si系统上市
外科手术机器人发展历史
达芬奇Si手术机器人系统组成
医生操作系统
床旁机械臂系统
视频处理系统
培训中心专用配置
-------双外科操作系统（第二个选配）
da Vinci Si医生控制系统—
更加紧凑、易控、舒适
腹主动脉瘤修复术、下腔静脉瘤切除术、髂股血管搭桥术、股腘动脉搭桥移植术、脾动脉血管 瘤切除术、腹主双股动脉分流术、动静脉瘘管修复术等
医用机器人PPT课件
与第一代开腹开胸手术和第二代
腔镜微创手术相比较，机器人手术
可直视三维立体高清图像，使得手
术视野更加清晰；仿真手腕器械有
癫痫病治疗方法机器人定向脑组织修复术
18世纪 创立三维脑立体
定向技术 Brown发明了 用定位框架与CT扫描一起 1997年 机器人立配体准定向 应用与临床研制了基于 Puma262的脑外科机器
2001年9月7日，
法国医生雅克?马雷斯 科领导的来自消化系 统癌症研究学会的一 个医疗小组在美国纽 约为远在法国斯特拉 斯堡的病人进行了胆 囊摘除手术，这次被 命名为“林白手术” 的超远程（跨越6275
天津大学微创手术机器人进入临床试验 已成功为3位患者实施手 术
“妙手 S”系统较国外同类产品 有三点技术优势：
就算在漫长的动物实验上通过 了，临床实验的申请则难上加难。在
1.触觉反馈缺乏 手术医生只能通过视觉信息反馈弥 补触觉反馈的不足，这就要求是竖 着必须经过专业培训和操作工程
2.设备体积庞大 因为设备体积庞大 ，系统安装，调试复杂，如果在使 用过程中发生各种可能的机电故障 ，则需及时改成常规手术继续进行 。
第一是运用了微创手术器械 多自由度丝传动解耦设计技术， 解决了运动耦合问题，固定、 防滑、防松，更有利于精度保 持。
第二是实现了从操作手的可 重构布局原理与实现技术，使 机器人的“胳膊”更轻，更适 应手术的需要。
第三是运用系统异体同构控 制模型构建技术，解决了立体 视觉环境下手 -眼-器械运动的一 致性。
医用机器人
医用机器人简介 成功案例 应用前景 Nhomakorabea脑洞大开
指用于医院、诊所的医疗或辅助医疗的机器人。
是一种智能型服务机器人，它能独自编制操作 计划，依据实际情况确定动作程序，然后把动 作变为操作机构的运动。
腔镜微创手术相比较，机器人手术
可直视三维立体高清图像，使得手
术视野更加清晰；仿真手腕器械有
癫痫病治疗方法机器人定向脑组织修复术
18世纪 创立三维脑立体
定向技术 Brown发明了 用定位框架与CT扫描一起 1997年 机器人立配体准定向 应用与临床研制了基于 Puma262的脑外科机器
2001年9月7日，
法国医生雅克?马雷斯 科领导的来自消化系 统癌症研究学会的一 个医疗小组在美国纽 约为远在法国斯特拉 斯堡的病人进行了胆 囊摘除手术，这次被 命名为“林白手术” 的超远程（跨越6275
天津大学微创手术机器人进入临床试验 已成功为3位患者实施手 术
“妙手 S”系统较国外同类产品 有三点技术优势：
就算在漫长的动物实验上通过 了，临床实验的申请则难上加难。在
1.触觉反馈缺乏 手术医生只能通过视觉信息反馈弥 补触觉反馈的不足，这就要求是竖 着必须经过专业培训和操作工程
2.设备体积庞大 因为设备体积庞大 ，系统安装，调试复杂，如果在使 用过程中发生各种可能的机电故障 ，则需及时改成常规手术继续进行 。
第一是运用了微创手术器械 多自由度丝传动解耦设计技术， 解决了运动耦合问题，固定、 防滑、防松，更有利于精度保 持。
第二是实现了从操作手的可 重构布局原理与实现技术，使 机器人的“胳膊”更轻，更适 应手术的需要。
第三是运用系统异体同构控 制模型构建技术，解决了立体 视觉环境下手 -眼-器械运动的一 致性。
医用机器人
医用机器人简介 成功案例 应用前景 Nhomakorabea脑洞大开
指用于医院、诊所的医疗或辅助医疗的机器人。
是一种智能型服务机器人，它能独自编制操作 计划，依据实际情况确定动作程序，然后把动 作变为操作机构的运动。
(医学课件)达芬奇手术机器人
达芬奇机器人手术系统以麻省理工 学院研发的机器人外科手术技术为 基础。Intuitive Surgical公司随后 与IBM、麻省理工学院和Heartport 公司联手对该系统进行了进一步开 发。达芬奇外科手术系统是一种高 级机器人平台，其设计的理念是通 过使用微创的方法，实施复杂的外 科手术。
6
Da Vinci Xi系统机器人
7
达芬奇机器人的组成
达芬奇机器人由三部分组成：外科医生控制台、床旁机械臂系统、 成像系统。
8
外科医生控制台
外科医生控制台是达芬奇机器 人系统的控制中心，由计算机 系统、监视器、控制手柄、脚 踏控制板及输出设备组成。外 科医生控制台的操作者坐在消 毒区域以外，通过使用控制手 柄来控制手术器械和立体腔镜。 术者通过双手动作传动手术台 车上仿真机械臂完成各种操作， 从而达到术者的手在患者体内 做手术的效果。同时可通过声 控、手控或踏板控制腹腔镜。 术者双脚置于脚踏控制板上配 合完成电切、电凝等相关操作。 达芬奇机器人系统让术者在微 创的环境里可以达到开放手术 的灵活性
3
Da Vinci系统机器人
1996年 2006年 2009年 2014年
第一代Da Vinci系统机器人 第二代Da Vinci S系统机器人 第三代Da Vinci Si系统机器人 第四代Da Vinci Xi系统机器人
4
Da Vinci S系统机器人
5
Da Vinci Si系统机器人
9
成像系统
成像系统(Video Cart)内装有外 科手术机器人的核心处理器以及 图象处理设备，在手术过程中位 于无菌区外，可由巡回护士操作， 并可放置各类辅助手术设备。外 科手术机器人的内窥镜为高分辨 率三维(3D)镜头，对手术视野具 有10-15倍以上的放大倍数，能为 主刀医生带来患者体腔内三维立 体高清影像，使主刀医生较普通 腹腔镜手术更能把握操作距离， 更能辨认解剖结构，提升了手术 精确度。
6
Da Vinci Xi系统机器人
7
达芬奇机器人的组成
达芬奇机器人由三部分组成：外科医生控制台、床旁机械臂系统、 成像系统。
8
外科医生控制台
外科医生控制台是达芬奇机器 人系统的控制中心，由计算机 系统、监视器、控制手柄、脚 踏控制板及输出设备组成。外 科医生控制台的操作者坐在消 毒区域以外，通过使用控制手 柄来控制手术器械和立体腔镜。 术者通过双手动作传动手术台 车上仿真机械臂完成各种操作， 从而达到术者的手在患者体内 做手术的效果。同时可通过声 控、手控或踏板控制腹腔镜。 术者双脚置于脚踏控制板上配 合完成电切、电凝等相关操作。 达芬奇机器人系统让术者在微 创的环境里可以达到开放手术 的灵活性
3
Da Vinci系统机器人
1996年 2006年 2009年 2014年
第一代Da Vinci系统机器人 第二代Da Vinci S系统机器人 第三代Da Vinci Si系统机器人 第四代Da Vinci Xi系统机器人
4
Da Vinci S系统机器人
5
Da Vinci Si系统机器人
9
成像系统
成像系统(Video Cart)内装有外 科手术机器人的核心处理器以及 图象处理设备，在手术过程中位 于无菌区外，可由巡回护士操作， 并可放置各类辅助手术设备。外 科手术机器人的内窥镜为高分辨 率三维(3D)镜头，对手术视野具 有10-15倍以上的放大倍数，能为 主刀医生带来患者体腔内三维立 体高清影像，使主刀医生较普通 腹腔镜手术更能把握操作距离， 更能辨认解剖结构，提升了手术 精确度。
达芬奇手术机器人ppt课件
机械手臂特点
由于达芬奇机器人的机械 手拥有7个自由度，具有 人手无法企及的精确性。 “达芬奇”还可以过滤人 手的抖动，使得手术可以 更精细。此外，机器人手 术还具有移动缩减功能的 特点，也就是说医生在操 纵这一装置的过程中，移 动操作杆5毫米，在患者 体内的机械末端仅移动1 毫米，这样就大大提高了 手术的精确性和安全性。
手术器械
仿真接携手配置了各种类型的手术器械，可满足 抓持，钳夹，缝合等各项操作要求。手术器械近百 种，8毫米左右大小
应用
目前达芬奇手术机器人的应用 范围为心外科、尿外科、普通 外科、肝胆外科、妇产科、胸 外科等。在诸多科室中他都表 现出优越的性能，未来达芬奇 手术机器人会更多地普及到各 个科室，完成各种手术。
重病人接受手术成为可能；
不足
自身仍存在着一定的缺陷 如：力反馈体系的缺失；手术机 器人的器械臂固定以后，其操作范围受限；整套设备的体积过于庞大，安 装、调试比较复杂；系统的技术复杂，在使用过程中可能发生各种机械故 障，如半路死机等；系统的学习曲线较长，医生与系统的配合需要长时间 的磨合；手术前的准备及手术中更换器械等操作耗时较长等。
Da Vinci系统机器人
1996年
2006年
2 第二代Da Vinci S系统机器人 第三代Da Vinci Si系统机器
第四代Da Vinci Xi系统机器
Da Vinci S系统机器人
Da Vinci Si系统机器人
全世界机器人系统现状
2013年12月31日前的数据
优势
1.在腔镜手术基础上更加发挥腔镜的优势，去除使用腔镜的劣势； 2.加入计算机的技术可提高手术的操控性、精确性和稳定性； 3.向术者提供了高清晰度三维图像并将手术野放大了10—15倍； 4.创新的腕部可自由活动的镜下手术器械可使镜下手术器械完全重
达芬奇机器人手术配合经验分享优质PPT课件
孙立安（730例）----泌尿外科 许剑民（626例）----普外科
复旦大学附属中山医院
1
病人护理
2
手术配合
3
简单故障排除
4
清洗及消毒
5
保管保养
经验分享
复旦大学附属中山医院
病人护理
评估患者生理及心理状态
了解患者病史 了解各项检查结果
病人容易焦虑
耐心介绍达芬奇系统的安全性
解答患者的疑问 介绍手术当日流程
复旦大学附属中山医院
手术配合
洗手和巡回护士需熟练掌握达芬奇手术机器人系统的操作程序、 手术步骤和腹腔镜器械的名称、用途及使用方法，以便更好地洗 手和巡回护士需熟练掌握达芬奇手术机器人系统的操作程序、手 术步骤和腹腔镜器械的名称、用途及使用方法，以便更好地准备， 快速、认真、主动配合医生，使手术更顺利的进行准备，快速、 认真、主动配合医生，使手术更顺利的进行。
达芬奇机器人手术配合经验分享
概述
da Vinci和da Vinci S外科手术系统联合高清晰 度的3D成像技术、灵活的带关节的器械臂及最 先进的机器人技术于一体，从实质上延伸了外科 医生在手术中的眼、手功能。
复旦大学附属中山医院
概述
为之简单定义一下：通过使用微创手法，实施复 杂的外科手术，能够提供给外科医生在手术过程 中的无与伦比的灵活性、精确度和操控性。能够 使患者缩短住院时间、减低并发症的产生、减少 手术后疼痛和达到更好的手术效果。
手臂，覆盖上无菌保护罩，而后再次确定各机械
臂的位置待用。
器械护士在巡回护士的配合下，调节光源亮度，
6
分别校准30°和0°两个内窥镜镜头的白平衡， 焦距及该系统特有的内窥镜校准目标，保证摄像
系统能够为手术提供清晰、稳定和高质量的图像。
复旦大学附属中山医院
1
病人护理
2
手术配合
3
简单故障排除
4
清洗及消毒
5
保管保养
经验分享
复旦大学附属中山医院
病人护理
评估患者生理及心理状态
了解患者病史 了解各项检查结果
病人容易焦虑
耐心介绍达芬奇系统的安全性
解答患者的疑问 介绍手术当日流程
复旦大学附属中山医院
手术配合
洗手和巡回护士需熟练掌握达芬奇手术机器人系统的操作程序、 手术步骤和腹腔镜器械的名称、用途及使用方法，以便更好地洗 手和巡回护士需熟练掌握达芬奇手术机器人系统的操作程序、手 术步骤和腹腔镜器械的名称、用途及使用方法，以便更好地准备， 快速、认真、主动配合医生，使手术更顺利的进行准备，快速、 认真、主动配合医生，使手术更顺利的进行。
达芬奇机器人手术配合经验分享
概述
da Vinci和da Vinci S外科手术系统联合高清晰 度的3D成像技术、灵活的带关节的器械臂及最 先进的机器人技术于一体，从实质上延伸了外科 医生在手术中的眼、手功能。
复旦大学附属中山医院
概述
为之简单定义一下：通过使用微创手法，实施复 杂的外科手术，能够提供给外科医生在手术过程 中的无与伦比的灵活性、精确度和操控性。能够 使患者缩短住院时间、减低并发症的产生、减少 手术后疼痛和达到更好的手术效果。
手臂，覆盖上无菌保护罩，而后再次确定各机械
臂的位置待用。
器械护士在巡回护士的配合下，调节光源亮度，
6
分别校准30°和0°两个内窥镜镜头的白平衡， 焦距及该系统特有的内窥镜校准目标，保证摄像
系统能够为手术提供清晰、稳定和高质量的图像。
达芬奇手术机器人手术配合课件
手术机器人的应用领域
01
腹腔镜手术：如胆囊切除术、 阑尾切除术等
02
泌尿外科手术：如前列腺切 除术、肾结石手术等
03
妇科手术：如子宫切除术、 卵巢切除术等
04
胸外科手术：如肺癌切除术、 食道癌切除术等
05
头颈外科手术：如甲状腺切 除术、唾液腺切除术等
06
心脏外科手术：如心脏瓣膜 置换术、冠状动脉搭桥术等
2
更智能的感知系统：实时监测手术环境和患者状态
3
更灵活的机械结构：适应各种手术场景和需求
4
更安全的防护措施：降低手术风险和并发症发生率
5
更广泛的应用领域：拓展手术机器人的应用范围，如微创手术、远程手术等
6
更便捷的操作方式：提高手术效率和医生操作体验
手术机器人的市场前景
随着医疗技术的 进步，手术机器 人将越来越普及
手术机器人可以 降低手术风险和 并发症
手术机器人可以 提高手术的准确 性和成功率
手术机器人可以 提高医院的工作 效率和效益
01
02
03
04
手术机器人的挑战与机遇
01
技术挑战：提高手术机器人的精确 02
成本挑战：降低手术机器人的制造
度、稳定性和智能化程度
和维护成本，提高性价比
03
法规挑战：完善手术机器人的法规 04
市场机遇：随着医疗技术的发展，
和标准，确保手术安全
手术机器人市场潜力巨大
05
创新机遇：手术机器人可以与其他 06
培训机遇：手术机器人可以辅助医
医疗技术相结合，提高手术效果
生进行手术培训，提高手术技能
演讲人
目录
01. 达芬奇手术机器人简介 02. 手术配合课件内容 03. 手术机器人的未来发展
达芬奇手术机器人课件
达芬奇机器人的组成
达芬奇机器人由三部分组成：外科医生控制台；床 旁机械臂系统；成像系统。
Company Logo
外科医生控制台
外科医生控制台是达芬奇机器 人系统的控制中心，由计算机 系统、监视器、控制手柄、脚 踏控制板及输出设备组成。外 科医生控制台的操作者坐在消 毒区域以外，通过使用控制手 柄来控制手术器械和立体腔镜。 术者通过双手动作传动手术台 车上仿真机械臂完成各种操作， 从而达到术者的手在患者体内 做手术的效果。同时可通过声 控、手控或踏板控制腹腔镜。 术者双脚置于脚踏控制板上配 合完成电切、电凝等相关操作。 达芬奇机器人系统让术者在微 创的环境里可以达到开放手术 的灵活性 Company Logo
Company Logo
床旁机械臂系统
床旁机械臂系统(Patient Cart)是外科手术机器人的 操作部件，其主要功能是为 器械臂和摄像臂提供支撑。 助手医生在无菌区内的床旁 机械臂系统边工作，负责更 换器械和内窥镜，协助主刀 医生完成手术。为了确保患 者安全，助手医生比主刀医 生对于床旁机械臂系统的运 动具有更高优先控制权
结构分析
外科医生控制台:系统的大脑中区，通过主治医 生的控制，通过程序转化为指令传输到机械臂， 使之相应动作。 床旁机械臂系统:使用固定机构；手臂机构为关 节型手臂机构和机器人手腕机构；传动装置为连 杆传动和流体传动机构。是主要的机械工作部位 ，整个系统最重要部分。 成像系统:整个系统中的传感部分是机器人视觉 的表现。通过腔镜臂将手术实时的图像传输到主 屏幕，并使用高清三维显示。
达芬奇手术 机器人
LOGO
达芬奇手术机器人的系统
达芬奇机器人手术系统以麻省理工学院(原名斯坦福研 究学院)研发的机器人外科手术技术为基础。Intuitive Surgical随后与IBM、麻省理工学院和Heartport公司联 手对该系统进行了进一步开发。达芬奇外科手术系统是 一种高级机器人平台，其设计的理念是通过使用微创的 方法，实施复杂的外科手术。达芬奇系统是世界上仅有 的、可以正式在腹腔手术中使用的机器人手术系统，也 Company Logo 是目前最复杂和最昂贵的外科手术系统之一。
达芬奇手术机器人手术配合课件
骨科手术
07
案例七：达芬 奇机器人辅助
肝脏手术
08
案例八：达芬 奇助
肺部手术
10
案例十：达芬 奇机器人辅助 整形外科手术
提高手术效率
提高手术成功率：通过手术配合课件，医生可以更 好地了解手术流程和注意事项，提高手术成功率。
减少手术时间：通过手术配合课件，医生可以提前 熟悉手术步骤，减少手术时间，提高手术效率。
04
定期对手术机器人 进行维护和检查， 确保其性能稳定可 靠。
手术机器人的案例分析
01
案例一：达芬 奇机器人辅助 前列腺癌手术
02
案例二：达芬 奇机器人辅助
肾癌手术
03
案例三：达芬 奇机器人辅助
妇科手术
04
案例四：达芬 奇机器人辅助
心脏手术
05
案例五：达芬 奇机器人辅助 神经外科手术
06
案例六：达芬 奇机器人辅助
达芬奇手术机器人手术配合课件
目录
01. 达芬奇手术机器人的介绍 02. 手术配合课件的内容 03. 手术配合课件的意义
手术机器人的发展历程
1985年， 第一台手术 机器人诞生， 用于神经外 科手术
1990年代， 手术机器人 开始应用于 其他外科领 域，如泌尿 外科、妇科 等
2000年， 达芬奇手术 机器人系统 问世，成为 最先进的手 术机器人系 统之一
05
术后处理：手术结束后，按照操 作规程，关闭手术机器人，进行 术后处理，确保患者安全。
手术机器人的注意事项
01
确保手术机器人处 于良好的工作状态， 避免故障影响手术 进程。
02
熟悉手术机器人的 操作流程和注意事 项，确保手术过程 中操作准确无误。
07
案例七：达芬 奇机器人辅助
肝脏手术
08
案例八：达芬 奇助
肺部手术
10
案例十：达芬 奇机器人辅助 整形外科手术
提高手术效率
提高手术成功率：通过手术配合课件，医生可以更 好地了解手术流程和注意事项，提高手术成功率。
减少手术时间：通过手术配合课件，医生可以提前 熟悉手术步骤，减少手术时间，提高手术效率。
04
定期对手术机器人 进行维护和检查， 确保其性能稳定可 靠。
手术机器人的案例分析
01
案例一：达芬 奇机器人辅助 前列腺癌手术
02
案例二：达芬 奇机器人辅助
肾癌手术
03
案例三：达芬 奇机器人辅助
妇科手术
04
案例四：达芬 奇机器人辅助
心脏手术
05
案例五：达芬 奇机器人辅助 神经外科手术
06
案例六：达芬 奇机器人辅助
达芬奇手术机器人手术配合课件
目录
01. 达芬奇手术机器人的介绍 02. 手术配合课件的内容 03. 手术配合课件的意义
手术机器人的发展历程
1985年， 第一台手术 机器人诞生， 用于神经外 科手术
1990年代， 手术机器人 开始应用于 其他外科领 域，如泌尿 外科、妇科 等
2000年， 达芬奇手术 机器人系统 问世，成为 最先进的手 术机器人系 统之一
05
术后处理：手术结束后，按照操 作规程，关闭手术机器人，进行 术后处理，确保患者安全。
手术机器人的注意事项
01
确保手术机器人处 于良好的工作状态， 避免故障影响手术 进程。
02
熟悉手术机器人的 操作流程和注意事 项，确保手术过程 中操作准确无误。
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- 3、如文档侵犯您的权益，请联系客服反馈,我们会尽快为您处理(人工客服工作时间：9:00-18:30)。
❖ 使用成本昂贵 表现在几个方面：①购置费用高，目前国内第三代
四臂达芬奇手术机器人的总体购置费用在2000万以上。②二是手术成本高， 机器人手术中专用的操作器械每用10次就需强制性更换，而更换一个操作 器械需花费约2000美元。③三是维修费用高，手术机器人需定期进行预防 性维修，每年维修保养费用也是一笔不小的开支。造成机器人手术使用成本 高的原因通常被认为是其生产商通过收购竞争对手和专利保护等手段在这一 领域形成了垄断所致，而这也成为制约手术机器人进一步发展的一个重要原 因。
22
. Logo
不足
❖自身仍存在着一定的缺陷 如：力反馈体系的缺失；手术机器
人的器械臂固定以后，其操作范围受限；整套设备的体积过于庞大，安装、 调试比较复杂；系统的技术复杂，在使用过程中可能发生各种机械故障，如 半路死机等；系统的学习曲线较长，医生与系统的配合需要长时间的磨合； 手术前的准来自及手术中更换器械等操作耗时较长等。
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. Logo
全世界机器人系统现状
2013年12月31日前的数据
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. Logo
优势
1.在腔镜手术基础上更加发挥腔镜的优势，去除使用腔镜的劣势；
2.加入计算机的技术可提高手术的操控性、精确性和稳定性；
3.向术者提供了高清晰度三维图像并将手术野放大了10—15倍；
4.创新的腕部可自由活动的镜下手术器械可使镜下手术器械完全重
外科手术机器人
贡会源
LOGO
外科手术机器人的历史
l 1994年 l 1996年 l 1998年
美国Computer Motion Aesop机器人 美国Intuitive Surgical Da Vinci系统机器人 美国Computer Motion Zeus系统机器人
2
. Logo
Da Vinci系统机器人
9
. Logo
成像系统
❖ 成像系统(Video Cart)内装有外 科手术机器人的核心处理器以及 图象处理设备，在手术过程中位 于无菌区外，可由巡回护士操作， 并可放置各类辅助手术设备。外 科手术机器人的内窥镜为高分辨 率三维(3D)镜头，对手术视野具 有10-15倍以上的放大倍数，能为 主刀医生带来患者体腔内三维立 体高清影像，使主刀医生较普通 腹腔镜手术更能把握操作距离， 更能辨认解剖结构，提升了手术 精确度。
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. Logo
机械手臂特点
❖ 由于达芬奇机器人的机械 手拥有7个自由度，具有 人手无法企及的精确性。 “达芬奇”还可以过滤人 手的抖动，使得手术可以 更精细。此外，机器人手 术还具有移动缩减功能的 特点，也就是说医生在操 纵这一装置的过程中，移 动操作杆5毫米，在患者 体内的机械末端仅移动1 毫米，这样就大大提高了 手术的精确性和安全性。
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. Logo
手术室各种装置的摆放示意图
12
. Logo
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. Logo
术中体位的摆放
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. Logo
手术切口的选择
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. Logo
术中机械臂的放置
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机械手臂的自由度
❖ 机械手可以模拟人手各种操作， 动作的自由度高达7度，包括 臂关节上下，前后自由运动与 仿真手腕的左右旋转，开合， 末端关节弯曲共7种动作，可 作沿垂直轴360°和水平轴270° 旋转，且每个关节活动度大于 90°。尤其在进行深部操作时， 机械手动作灵活，体积小巧， 与开放手术的人手操作相比具 有显著优势。
3
. Logo
Da Vinci系统机器人
l 1996年 l 2006年 l 2009年 l 2014年
第一代Da Vinci系统机器人 第二代Da Vinci S系统机器人 第三代Da Vinci Si系统机器人 第四代Da Vinci Xi系统机器人
4
. Logo
Da Vinci S系统机器人
v 灵感源于-----达芬奇机器人 (Leonardo‘s robot)是由达芬奇大 约于1495年所设计的仿人型机械。
v 达芬奇机器人手术系统以麻省理工 学院研发的机器人外科手术技术为 基础。Intuitive Surgical公司随后 与IBM、麻省理工学院和Heartport 公司联手对该系统进行了进一步开 发。达芬奇外科手术系统是一种高 级机器人平台，其设计的理念是通 过使用微创的方法，实施复杂的外 科手术。
10
. Logo
床旁机械臂系统
❖ 床旁机械臂系统(Patient Cart)是外科手术机器人的 操作部件，其主要功能是为 器械臂和摄像臂提供支撑。 助手医生在无菌区内的床旁 机械臂系统边工作，负责更 换器械和内窥镜，协助主刀 医生完成手术。为了确保患 者安全，助手医生比主刀医 生对于床旁机械臂系统的运 动具有更高优先控制权
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. Logo
Da Vinci Si系统机器人
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Da Vinci Xi系统机器人
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达芬奇机器人的组成
达芬奇机器人由三部分组成：外科医生控制台、床旁机械臂系统、
成像系统。
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. Logo
外科医生控制台
❖ 外科医生控制台是达芬奇机器 人系统的控制中心，由计算机 系统、监视器、控制手柄、脚 踏控制板及输出设备组成。外 科医生控制台的操作者坐在消 毒区域以外，通过使用控制手 柄来控制手术器械和立体腔镜。 术者通过双手动作传动手术台 车上仿真机械臂完成各种操作， 从而达到术者的手在患者体内 做手术的效果。同时可通过声 控、手控或踏板控制腹腔镜。 术者双脚置于脚踏控制板上配 合完成电切、电凝等相关操作。 达芬奇机器人系统让术者在微 创的环境里可以达到开放手术 的灵活性
现人手动作从而达到手眼协调；
5.系统设计可排除主刀医生可能的手的颤抖对手术所造成的不利影 响；可使主刀医师舒适度明显增加，心情放松。
6.与开放手术的视觉一致使操作者手眼协调从而加快了医生学习进
程；
7.为患者带来更理想的手术结果，减少围手术期后遗症以及并发症
的发生；
8.创伤小、恢复快而使可接受手术的患者年龄范围扩大并使某些危 重病人接受手术成为可能；
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手术器械
仿真接携手配置了各种类型的手术器械，可满足抓 持，钳夹，缝合等各项操作要求。手术器械近百种， 8毫米左右大小
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应用
目前达芬奇手术机器人的应用 范围为心外科、尿外科、普通 外科、肝胆外科、妇产科、胸 外科等。在诸多科室中他都表 现出优越的性能，未来达芬奇 手术机器人会更多地普及到各 个科室，完成各种手术。
四臂达芬奇手术机器人的总体购置费用在2000万以上。②二是手术成本高， 机器人手术中专用的操作器械每用10次就需强制性更换，而更换一个操作 器械需花费约2000美元。③三是维修费用高，手术机器人需定期进行预防 性维修，每年维修保养费用也是一笔不小的开支。造成机器人手术使用成本 高的原因通常被认为是其生产商通过收购竞争对手和专利保护等手段在这一 领域形成了垄断所致，而这也成为制约手术机器人进一步发展的一个重要原 因。
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不足
❖自身仍存在着一定的缺陷 如：力反馈体系的缺失；手术机器
人的器械臂固定以后，其操作范围受限；整套设备的体积过于庞大，安装、 调试比较复杂；系统的技术复杂，在使用过程中可能发生各种机械故障，如 半路死机等；系统的学习曲线较长，医生与系统的配合需要长时间的磨合； 手术前的准来自及手术中更换器械等操作耗时较长等。
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全世界机器人系统现状
2013年12月31日前的数据
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优势
1.在腔镜手术基础上更加发挥腔镜的优势，去除使用腔镜的劣势；
2.加入计算机的技术可提高手术的操控性、精确性和稳定性；
3.向术者提供了高清晰度三维图像并将手术野放大了10—15倍；
4.创新的腕部可自由活动的镜下手术器械可使镜下手术器械完全重
外科手术机器人
贡会源
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外科手术机器人的历史
l 1994年 l 1996年 l 1998年
美国Computer Motion Aesop机器人 美国Intuitive Surgical Da Vinci系统机器人 美国Computer Motion Zeus系统机器人
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Da Vinci系统机器人
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成像系统
❖ 成像系统(Video Cart)内装有外 科手术机器人的核心处理器以及 图象处理设备，在手术过程中位 于无菌区外，可由巡回护士操作， 并可放置各类辅助手术设备。外 科手术机器人的内窥镜为高分辨 率三维(3D)镜头，对手术视野具 有10-15倍以上的放大倍数，能为 主刀医生带来患者体腔内三维立 体高清影像，使主刀医生较普通 腹腔镜手术更能把握操作距离， 更能辨认解剖结构，提升了手术 精确度。
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机械手臂特点
❖ 由于达芬奇机器人的机械 手拥有7个自由度，具有 人手无法企及的精确性。 “达芬奇”还可以过滤人 手的抖动，使得手术可以 更精细。此外，机器人手 术还具有移动缩减功能的 特点，也就是说医生在操 纵这一装置的过程中，移 动操作杆5毫米，在患者 体内的机械末端仅移动1 毫米，这样就大大提高了 手术的精确性和安全性。
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手术室各种装置的摆放示意图
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术中体位的摆放
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手术切口的选择
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术中机械臂的放置
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机械手臂的自由度
❖ 机械手可以模拟人手各种操作， 动作的自由度高达7度，包括 臂关节上下，前后自由运动与 仿真手腕的左右旋转，开合， 末端关节弯曲共7种动作，可 作沿垂直轴360°和水平轴270° 旋转，且每个关节活动度大于 90°。尤其在进行深部操作时， 机械手动作灵活，体积小巧， 与开放手术的人手操作相比具 有显著优势。
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Da Vinci系统机器人
l 1996年 l 2006年 l 2009年 l 2014年
第一代Da Vinci系统机器人 第二代Da Vinci S系统机器人 第三代Da Vinci Si系统机器人 第四代Da Vinci Xi系统机器人
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Da Vinci S系统机器人
v 灵感源于-----达芬奇机器人 (Leonardo‘s robot)是由达芬奇大 约于1495年所设计的仿人型机械。
v 达芬奇机器人手术系统以麻省理工 学院研发的机器人外科手术技术为 基础。Intuitive Surgical公司随后 与IBM、麻省理工学院和Heartport 公司联手对该系统进行了进一步开 发。达芬奇外科手术系统是一种高 级机器人平台，其设计的理念是通 过使用微创的方法，实施复杂的外 科手术。
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床旁机械臂系统
❖ 床旁机械臂系统(Patient Cart)是外科手术机器人的 操作部件，其主要功能是为 器械臂和摄像臂提供支撑。 助手医生在无菌区内的床旁 机械臂系统边工作，负责更 换器械和内窥镜，协助主刀 医生完成手术。为了确保患 者安全，助手医生比主刀医 生对于床旁机械臂系统的运 动具有更高优先控制权
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Da Vinci Si系统机器人
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Da Vinci Xi系统机器人
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达芬奇机器人的组成
达芬奇机器人由三部分组成：外科医生控制台、床旁机械臂系统、
成像系统。
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外科医生控制台
❖ 外科医生控制台是达芬奇机器 人系统的控制中心，由计算机 系统、监视器、控制手柄、脚 踏控制板及输出设备组成。外 科医生控制台的操作者坐在消 毒区域以外，通过使用控制手 柄来控制手术器械和立体腔镜。 术者通过双手动作传动手术台 车上仿真机械臂完成各种操作， 从而达到术者的手在患者体内 做手术的效果。同时可通过声 控、手控或踏板控制腹腔镜。 术者双脚置于脚踏控制板上配 合完成电切、电凝等相关操作。 达芬奇机器人系统让术者在微 创的环境里可以达到开放手术 的灵活性
现人手动作从而达到手眼协调；
5.系统设计可排除主刀医生可能的手的颤抖对手术所造成的不利影 响；可使主刀医师舒适度明显增加，心情放松。
6.与开放手术的视觉一致使操作者手眼协调从而加快了医生学习进
程；
7.为患者带来更理想的手术结果，减少围手术期后遗症以及并发症
的发生；
8.创伤小、恢复快而使可接受手术的患者年龄范围扩大并使某些危 重病人接受手术成为可能；
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手术器械
仿真接携手配置了各种类型的手术器械，可满足抓 持，钳夹，缝合等各项操作要求。手术器械近百种， 8毫米左右大小
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应用
目前达芬奇手术机器人的应用 范围为心外科、尿外科、普通 外科、肝胆外科、妇产科、胸 外科等。在诸多科室中他都表 现出优越的性能，未来达芬奇 手术机器人会更多地普及到各 个科室，完成各种手术。