嵌入式系统总线技术概述
嵌入式系统总结PPT课件
LDR R1,[R2]
;将R2指向的存储单元的数据读出
;保存在R1中
SWP R1,R1,[R2] ;将寄存器R1的值和R2指定的存储
;单元的内容交换
3.1 ARM处理器寻址方式
• 寻址方式分类——基址寻址
基址寻址就是将基址寄存器的内容与指令中给 出的偏移量相加，形成操作数的有效地址。基址寻 址用于访问基址附近的存储单元，常用于查表、数 组操作、功能部件寄存器访问等。基址寻址指令举 例如下：
MOV R1,R2
;将R2的值存入R1
SUB R0,R1,R2 ;将R1的值减去R2的值，结果保存到R0
3.1 ARM处理器寻址方式
• 寻址方式分类——立即寻址
立即寻址指令中的操作码字段后面的地址码部 分即是操作数本身，也就是说，数据就包含在指令 当中，取出指令也就取出了可以立即使用的操作数 (这样的数称为立即数)。立即寻址指令举例如下：
fOSC
1
晶体 振荡器
产生稳定的 时钟信号
FOSC
ON/OFF
3
PLL
外接晶体或 外接时钟源
2
唤醒
定时器
将Fosc提升到 合适的频率
FCCLK
CPU内核
4
VPB FPCLK 分频器
芯片外设
2.在复位或处理器从掉电模式被唤醒时，为输入的时钟信 号做计数延时，使芯片内部部件有时间进行初始化。
3.把Fosc信号提高到一个符合用户需要的频率(Fcclk) 其中 Fcclk用于CPU内核。
3.2 指令集介绍
• 算术逻辑运算指令
算术逻辑运算指令包括“加/减”以及“与/ 或/异或”等指令，它们的格式如下：
OpCode 结果寄存器，运算寄存器，第二操作数
第1章嵌入式系统概述
2、SiM3U1xx（80MHZ USB）系列（M3）
1.4 STM32系列微控制器简介 STM32为意法半导体(ST)公司生产的ARM处理器。
Flash Size (bytes)
512K
256 K
STM32 prod Q2/08 Samples Dec 07 Prod Q2/08
未来 发展方向
64 K 32 K
STM32 Samples NOW Prod Oct 07
72 MHz CORTEX- M3 CPU Wide offer
• 32KB-512KB Flash • 6Kb-64KB RAM
0K 48 pins 64 pins 100 pins
144 pins
LQFP
LQFP
LQFP
LQFP
(7x7) (10x10) (14x14)/BGA (20x20)/BG
machinery or plants”.
1.嵌入式系统简介
目前，对嵌入式系统的定义多种多样，但没有一种定义是全面的。下面给出两种 比较合理定义：
●从技术的角度定义：以应用为中心、以计算机技术为基础、软件硬件可裁剪、 适应应用系统对功能、可靠性、成本、体积、功耗严格要求的专用计算机系统。 ●从系统的角度定义：嵌入式系统是设计完成复杂功能的硬件和软件，并使其紧 密耦合在一起的计算机系统。术语嵌入式反映了这些系统通常是更大系统中的一 个完整的部分，称为嵌入的系统。嵌入的系统中可以共存多个嵌入式系统。
ADC
16 channels /
Tem1pMSsepns sor
Power Supply Reg 1.8V
POR/PDR/PV XTDAL
oscillators 3I2nKt.HRzC+ o4s~c1il6lMatoHrzs 32KHz +
pc104总线
pc104总线PC/104总线技术简介引言：PC/104总线是一种嵌入式计算机系统的硬件标准，广泛应用于许多行业，如工业控制、军事、医疗设备等。
本文旨在介绍PC/104总线的概念、特点、应用以及一些相关的实际案例。
一、PC/104总线的背景与定义1.1 起源PC/104总线诞生于上世纪80年代，为了满足嵌入式计算机系统的需求。
由于当时PC/AT机型的巨大成功，人们开始探索将PC体系结构应用于嵌入式系统的可能性。
1.2 定义PC/104总线是一种采用堆叠式设计的嵌入式计算机总线。
其标准规定了一个小型的板卡尺寸（3.550 × 3.775 英寸），具有固定的电气和机械规范。
该总线兼容PC/AT标准，采用ISA总线结构，同时还具备高可靠性和抗振动抗冲击的特性。
二、PC/104总线的特点2.1 堆叠式设计PC/104总线是一种堆叠式的设计，每个板卡通过连接器进行堆叠和连接。
这种设计可以方便地扩展系统功能和增加板卡数量，同时减小整个系统的体积。
2.2 多种接口PC/104总线支持多种接口，如串口、并口、USB、以太网等。
这使得系统能够与外部设备进行通信和交互，满足不同应用场景的需求。
2.3 低功耗由于嵌入式系统通常运行在长时间不间断的环境下，PC/104总线的设计注重功耗的控制，以提供更长的使用寿命和更稳定的性能。
2.4 抗振动抗冲击PC/104总线的设计考虑到了高振动和冲击环境下的应用需求，采用固定的连接器和可靠的电气接口，确保系统在恶劣环境下的稳定运行。
三、PC/104总线的应用3.1 工业控制PC/104总线在工业控制中广泛应用，可用于监控与控制、数据采集、自动化等多个领域。
其稳定的性能和较小的尺寸使得它成为工业自动化设备的理想选择。
3.2 军事应用由于PC/104总线具备抗振动抗冲击的特性，被广泛应用于军事领域，例如军用车辆、导弹控制系统等。
其可靠性和灵活性使其成为军事设备的首选。
3.3 医疗设备医疗设备通常对性能要求较高且要求稳定可靠，PC/104总线提供了高性能的计算能力和抗振动抗冲击的特性，因此被广泛应用于医疗设备中，如心电图仪、医学成像设备等。
嵌入式SoC片上总线技术的研究
１ 引 言
大规模集成 电路 的复杂度依 旧依 照摩 尔定 律， 即每 １ 个月单位元件数量增加一倍的速度在 ８
展 ， 定 了一些 Ｏ Ｂ标 准 ， 中影 响 较 大使 用 较 制 Ｃ 其 多 的有 Ａ Ａ 总线 、 ｏ Ｃ ｎｅｔ 线 、 ｓｂｎ ＭＢ Ｃｒ ｏｎｅ 总 ｅ Ｗｉ ｏｅ ｈ
（ ｒｇ 相连。 Ｂ ｄｅ） ｉ ２ １ Ａ Ａ 总线 ． ＭＢ Ａ Ａ Ａ ｖｎ ｅ ｃ ＭＢ （ ｄ ａｃ ｄＭｉ ｏ—ｃｎｒＵ ｒ ｕ ｒ ｉ ｒ ｏｔ ｅ ｓ ｃ — ｏ Ｂ Ａ ｈ
ｔ ｔ ｅ 总线是 Ａ Ｍ公 司研发 的一种适合用于高 ｅｕ ） ｃｒ Ｒ
性能嵌入式系统的总线 ， 它是一种基本的 ＳＣ总 ｏ
三种总线 ： Ｈ 、 Ｓ 、 Ｐ Ａ Ｂ Ａ Ｂ Ａ Ｂ总线 ， 他们是可 以组合 使用的不 同类型的总线 ：
（ １）Ａ ＨＢ （Ａ ｖｎ ｅ Ｈ【 — ｐｒ ｒ ｎ ｅ ｄ ａ ｃｄ ｉ ｇ ｈ ｅｆ ｍａ ｃ ｏ
连总线 ， 支持低性能 的外 围接 口。它是一个 经过 优化的可以减少系统功耗和降低外设接 口 设计复 杂度的外设总线 ，Ｐ Ａ Ｂ总 线 可 以 连 接 在 Ａ Ｂ 和 Ｈ
Ａ Ｂ系统 总线 上 。 Ｓ 典 型 的基于 Ａ Ａ ２ ０的总线 结 构框 图如 图 ＭＢ ．
Ｂ ｓ ： 于连接 高性能 和高 时钟频 率 的系统模 ｕ） 用 块。它支持突发数据传输方式及单个数据传输方
式， 所有 时序 参 考 同一个 时钟 沿 。它 主 要 用 于连
接高 吞 吐量 的设备 ， Ｃ Ｕ， 如 Ｐ 片上 存储 器 ， ＭＡ设 Ｄ
请求信号 ， 其特点是高速、 宽带宽。外围总线由于
嵌入式系统开发基础教程——基于STM32F103系列课件第9章 集成电路总线I2C
ITEVFEN 和 ITBUFEN
总线错误 仲裁丢失(主) 响应失败 过载/欠载 PEC错误 超时/Tlow错误
BERR ARLO AF OVR PECERR TIMEOUT
ITERREN
SMBus提醒
SMBALERT
3. 中断请求
I2C中断映射图
第9章 集成电路总线I2C
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4. 中断寄存器
第9章 集成电路总线I2C
STM32的I2C特性与架构
第9章 集成电路总线I2C
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6.整体控制逻辑 整体控制逻辑负责协调整个I2C 外设，控制逻辑的工作模式根据我们配置的“控制寄存器（CR1/CR2 ）”的参数而改变。在外设工作时，控制逻辑会根据外设的工作状态修改“状态寄存器（SR1和SR2）” ，我们只要读取这些寄存器相关的寄存器位，就可以了解I2C的工作状态。除此之外，控制逻辑还根据要 求，负责控制产生I2C中断信号、DMA请求及各种I2C 的通讯信号（起始、停止、响应信号等）。 7.通讯过程 使用I2C外设通讯时，在通讯的不同阶段它会对“状态寄存器（SR1及SR2）”的不同数据位写入参数 ，我们通过读取这些寄存器标志来了解通讯状态。 8.主发送器 下图中的是“主发送器”流程，即作为I2C 通讯的主机端时，向外发送数据时的过程。
16
在主模式时，I2C 接口启动数据传输并产生时钟信号。串行数据传输总是以起始条件开始和以停止条 件结束。当用START 位在总线上产生了起始条件，设备就进入了主模式。
以下是主模式所要求的时序： ● 在I2C_CR2 寄存器中设定外设时钟以产生正确的时序。 ● 配置时钟控制寄存器。 ● 配置上升时间寄存器。 ● 编程I2C_CR2 寄存器启动外设。 ● 置I2C_CR2 寄存器中的START 位为1，用于产生起始条件。 外设输入时钟频率必须至少是: ● 标准模式下为：2MHz。 ● 快速模式下为：4MHz。
嵌入式概述
1.Nor flash称为或非型闪存，或者Nor闪存。
Nor flash存储器的每个记忆单元使用一个晶体管。
每个晶体管有一个字线和位线与之相连。
当读数据时，选中的字线上的栅极为高电平，因此位线上的电平逻辑取决于晶体管的逻辑，如果为1则导通，输出为1；为0则截止，输出为0；其逻辑功能类似于nor门。
Nand flash：称为与非型闪存，或者NAND闪存。
读数据时被选中的字线加高电平，未选中的字线上的存储单元都是导通的，被选中的存1则输出1，位线为高电平；存0则输出0，位线为低电平。
逻辑功能类似于与非门。
Sdram;同步动态随机访问存储器，它是在标准dram中加入同步控制逻辑，利用一个系统的时钟同步所有的地址数据和控制信号，使sdram的时钟频率与cpu前端总线时钟频率相同。
从而实现存储器读写速度与cpu速度保持一致。
Cisc：是指复杂指令集计算机，是指采用一整套计算机指令进行操作的计算机。
Risc：是指精简指令集计算机，降低绝大多数机器指令的复杂程度，尽可能做到在一个时钟周期完成一条指令的执行。
流水线技术：在计算机指令执行技术中，各个阶段相互独立，因此cpu内部的指令译码执行逻辑电路可以设计成分级的处理部件，实行流水线处理。
2 嵌入式系统的定义国内流行的较为完整和规范的定义：嵌入式系统是以应用为中心，以计算机技术为基础，软件硬件可裁剪，适应应用系统对功能、可靠性、成本、体积、功耗严格要求的专用计算机系统。
嵌入式系统也是一个计算机系统，但与通用计算机系统相比，它具有以下一些特点：1、与应用密切相关，执行特定功能：任何一个嵌入式系统都和特定应用相关，用途固定。
2、具有实时约束：嵌入式系统都是实时系统，都有时限要求。
若违反实时约束则可能使系统瘫痪或不可用。
3、嵌入式操作系统一般为多任务实时操作系统。
由于嵌入式系统处理的外部事件通常有多个，而且具有分布和并发的特点，因此要求嵌入式操作系统必须是多任务实时操作系统。
嵌入式系统中USB总线的应用
端（ ／ ＷＲ ） 、 中断请 求输 出端 （ ／ Ｉ Ｎ Ｔ ） 分 别与嵌入式 系统 的读 信号 （ ／ Ｏ Ｅ ） 、 写信 号 （ ／ ＷＥ ） 和外部 中断输 入端 （ ／ Ｉ Ｎ Ｔ ３ ７ ５ ） 连 接； 片选控制输入端 （ ／ ｃ ｓ ） 与嵌 入式系统 中译码器输 出端
（ ／ ｃ ｓ — Ｕ Ｓ Ｂ ） 连接 ； 地址线输入端（ Ａ ０ ） 用 于区分命令 口与数 据 口， 与 系统 地址 线 Ａ ０连 接 ， 以上控 制信 号用 于控制 芯片按 照正确的时序工作 。 电路的其他一 些电容 主要用 于电源的退 藕和滤 波 ， 不再一一详叙 。
图 ２中的 Ｘ ８ 为Ｕ Ｓ Ｂ接 口插 座 ， 为了避免 Ｕ Ｓ Ｂ设备 妾 人嵌 入式 系统时 ， 工作 电流突然 加大 ， 干扰嵌 入式 系 充 的正常运行 。在设计 电路 时 ， 在靠 近 Ｕ Ｓ Ｂ接 口插座 的 立 置加 了一个 ２欧姆 的限流电阻 ，用 于防止 Ｕ Ｓ Ｂ设备 妾 入时 电流过载 ； 同时 ， 在 Ｕ Ｓ Ｂ接 口插 座 电源处 加上一 卜１ ０ ０ Ｆ的 电解 电容 ， 用 于储 能和 滤波 ， 提高 Ｕ Ｓ Ｂ端 ］ 的带载和抗干扰能力 。 图 ２中 Ｃ Ｈ ３ ７ ５的复位 端（ Ｒ Ｓ Ｔ Ｉ ） 与嵌入 式 系统 复位 言 号（ Ｒ Ｅ Ｓ Ｅ Ｔ ） 连接 ， 从而保 证嵌 入式 系统 复位时 Ｃ Ｈ ３ ７ ５ 悲 同步复位 ； 发送端（ Ｔ Ｘ Ｄ ） 决定 芯片 的工作方式 ， 该引脚 勺 置弱上拉 电阻 ，在复位 期间输入低 电平 则使能并 口，
丑 扩 展使用 外部地 址空 间 ，但其 要遵循 一定 的通信协 义， 软 件设计 较为复 杂 ， 并且 传输 速度较 并行接 口的传
俞 速度要慢 。对于 大多数 嵌入式 系统应 用 ， 因串口资源 交 少， 而且扩 展外部 地址空 间技术 非常成 熟 ， 故 本接 口
嵌入式课程第1讲嵌入式系统综述ppt课件
课程设置的必要性
▪ 应用需求日益复杂 ▪ 微处理器技术长足发展 ▪ 社会对嵌入式技术人才的需求
据统计2002年16/32位嵌入式处理 器的销售额已接近70亿美元 ▪ 嵌入式软件技术成为核心
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嵌入式处理器快速成长
$70亿
5/92
课程目的
了解嵌入式系统的概念和体系结构
掌握嵌入式系统的软硬件开发方法
代表产品有TI的TMS320C2000/C5000 和Motorola的DSP56000
35/92
嵌入式SOC
System On Chip,片上系统/系统芯片 将很多功能模块集成到单个芯片上 ➢ 各种通用处理器内核作为SOC设计公司的标准库，
用VHDL等语言描述 ➢ 除个别无法集成外，嵌入式系统的大部分集成到一
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课程安排（5）
3. 嵌入式Linux设备驱动实验 － 基本的编程实现 － 数码管驱动与按键驱动的结构分析及使用方法
4. 串口通讯与短信收发系统综合实验 － 基于Qt的嵌入式GUI程序设计 － 串口通讯程序设计 － 短信收发程序设计 － 程序编译下载与运行
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评分标准
课堂表现与出勤率：20％ 实验表现：50％ 实验报告：30％
MIPS公司开发了32位高性能，低功耗的处理器 内核MIPS 32 4Kc和64位的处理器内核MIPS
64 5Kc
应用范围：机顶盒、视频游戏机、Cisco路由
器、激光打印机
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典型的嵌入式微处理器－PowerPC
PowerPC架构特点：可伸缩性好，方便灵活
既有通用处理器，也有嵌入式微控制器和内核， 应用范围非常广泛，从高端服务器、工作站到 PC，从消费类电子到通信设备
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嵌入式系统总线技术概述嵌入式系统是一种专用的计算机系统，它是软件和硬件的综合体。
一般，嵌入式系统的构架可以分成四个部分：处理器、存储器、输入输出（I/O）和软件。
嵌入式系统中的各个部件之间是通过一条公共信息通路连接起来的，这条信息通路称为总线。
为了简化硬件电路设计、简化系统结构，常用一组线路，配置以适当的接口电路，与各部件和外围设备连接，即总线。
采用总线结构便于部件和设备的扩充，尤其制定了统一的总线标准则容易使不同设备间实现互连。
微机中总线一般有内部总线、系统总线和外部总线。
内部总线是微机内部各外围芯片与处理器之间的总线；而系统总线是微机中各插件板与系统板之间的总线；外部总线则是微机和外部设备之间的总线，微机通过该总线和其他设备进行信息与数据交换。
另外，处理器的通信方式有并行通信和串行通信，相应的通信总线被称为并行总线和串行总线。
并行通信速度快、实时性好，但由于占用的口线多，不适于小型化产品；而串行通信速率虽低，但在数据通信吞吐量不大的微处理电路中则显得更加简易、方便、灵活。
下面仅对微机各类总线中目前比较流行的总线技术分别加以介绍。
一、内部总线1、I2C总线I2C总线10多年前由PHILIPS公司推出，是近年来在微电子通信控制领域广泛采用的一种新型总线标准。
它是同步通信的一种特殊形式，具有接口线少，控制方式简化，器件封装形式小，通信速率较高等优点。
在主从通信中，可以有多个I2C总线器件同时接到I2C总线上，通过地址来识别通信对象。
2、SPI总线串行外围设备接口SPI总线技术是MOTOROLA公司推出的一种同步串行接口。
MOTOROLA公司生产的绝大多数MCU（微控制器）都配有SPI硬件接口，如68系列MCU。
SPI总线是一种三线同步总线，因其硬件功能很强，所以，与SPI有关的软件就相当简单，使CPU有更多的时间处理其他事务。
3、SCI总线串行通信接口SCI也是由MOTOROLA公司推出的。
它是一种通用异步通信接口UART，与MCS-51的异步通信功能基本相同。
二、系统总线1、ISA总线ISA总线标准是对XT总线的扩展，以适应8/16位数据总线要求。
它在80286至80486时代应用非常广泛，以至于现在奔腾机中还保留有ISA总线插槽。
ISA总线有98只引脚。
2、EISA总线EISA总线是在ISA总线的基础上使用双层插座，在原来ISA总线的98条信号线上增加了98条信号线，也就是在两条ISA信号线之间添加一条EISA信号线。
在实际使用中，EISA总线兼容ISA总线信号。
3、VESA总线VESA总线系统考虑到CPU与主存、Cache的直接相连，通常把这部分总线称为CPU总线或主总线，其他设备通过VL总线与CPU总线相连，所以VL总线被称为局部总线。
它定义了32位数据线，且可通过扩展槽扩展到64 位，使用33MHZ时钟频率，最大传输率达132MB/s，可与CPU同步工作。
是一种高速、高效的局部总线，可支持386SX、386DX、486SX、486DX及奔腾微处理器。
4、PCI总线PCI总线定义了32位数据总线，且可扩展为64位。
PCI总线主板插槽的体积比原ISA总线插槽还小，其功能比VESA、ISA有极大的改善，支持突发读写操作，最大传输速率可达132MB/s，可同时支持多组外围设备。
PCI局部总线不能兼容现有的ISA、EISA、MCA总线，但它不受制于处理器。
5、Compact PCICompact PCI是当今第一个采用无源总线底板结构的PCI系统，是PCI总线的电气和软件标准加欧式卡的工业组装标准，是当今最新的一种工业计算机标准。
Compact PCI是在原来PCI总线基础上改造而来，它利用PCI的优点，提供满足工业环境应用要求的高性能核心系统，同时还考虑充分利用传统的总线产品，如ISA、STD、VME或PC/104来扩充系统的I/O和其他功能。
三、外部总线1、RS-232-C总线RS-232-C总线标准设有25条信号线，包括一个主通道和一个辅助通道，在多数情况下主要使用主通道，对于一般双工通信，仅需几条信号线就可实现。
RS-232-C标准规定的数据传输速率为每秒50、75、100、150、300、600、1200、2400、4800、9600、19200波特。
RS-232-C标准规定，驱动器允许有2500pF 的电容负载，通信距离将受此电容限制，例如，采用150pF/m的通信电缆时，最大通信距离为15m；若每米电缆的电容量减小，通信距离可以增加。
传输距离短的另一原因是RS-232属单端信号传送，存在共地噪声和不能抑制共模干扰等问题，因此一般用于20m以内的通信。
2、RS-485总线在要求通信距离为几十米到上千米时，广泛采用RS-485 串行总线标准。
RS-485采用平衡发送和差分接收，因此具有抑制共模干扰的能力。
加上总线收发器具有高灵敏度，能检测低至200mV的电压，故传输信号能在千米以外得到恢复。
RS-485采用半双工工作方式，任何时候只能有一点处于发送状态，因此，发送电路须由使能信号加以控制。
RS-485用于多点互连时非常方便，可以省掉许多信号线。
应用RS-485可以联网构成分布式系统，其允许最多并联32台驱动器和32台接收器。
3、IEEE-488总线上述两种外部总线是串行总线，而IEEE-488 总线是并行总线接口标准。
IEEE-488总线用来连接系统，如微计算机、数字电压表、数码显示器等设备及其他仪器仪表。
它按照位并行、字节串行双向异步方式传输信号，连接方式为总线方式，仪器设备直接并联于总线上而不需中介单元，但总线上最多可连接15台设备。
最大传输距离为20米，信号传输速度一般为500KB/s，最大传输速度为1MB/s。
4、USB总线通用串行总线USB基于通用连接技术，实现外设的简单快速连接，达到方便用户、降低成本、扩展PC连接外设范围的目的。
它可以为外设提供电源，而不像普通的使用串、并口的设备需要单独的供电系统。
另外，快速是USB技术的突出特点之一，USB的最高传输率可达12Mbps比串口快100倍，比并口快近10倍，而且USB还能支持多媒体。
但是不能通过USB进行计算机的互连5、IEEE1394Apple 公司的FireWire基础上由IEEE制定的标准。
与USB有很大的相似性。
采用树形或菊花链结构，以级连方式在一个接口上最多可连接63个不同种类的设备。
传输速率高，最高可达3.2Gb/s；实时性好，总线提供电源，系统中各设备之间的关系是平等的，连接方便，允许热插拔和即插即用。
四、现场总线1、LonWorks 总线LonWorks的通信协议LonTalk 支持ISO/OSI 的全部7 层模型，这是Lon 总线最杰出的特点。
LonTalk 协议通过神经元芯片(Neuron Chip)上的硬件和固件实现，提供介质存取、事物确认和对等通信服务；还有一些先进服务如接收认证、优先级传输、单一/广播/组播消息发送等。
另外，它采用面向对象的设计方法，通过网络变量把网络通信设计简化为参数设置，其通信速率从300bps 至1.5Mbps 不等，直接通信距离可达2700m(78Kbps，双绞线)；持双绞线、同轴电缆、光纤、射频、红外线、电力线等多种通信介质，并开发了相应的本质安全防爆产品。
其编址方法提供了巨大的网络寻址能力。
2、Profibus 总线Profibus 在实际应用中成绩斐然，广泛用于各种行业。
Profibus 主要有3 种系列：Profibus-DP、Profibus-FMS 和Profibus-PA。
Profibus-DP应用于现场级，是一种高速低成本通信，适用于设备级控制系统与分散式I/O 的实时通信；Profibus-FMS 用于车间级监控网络，是一个令牌结构、实时多主网络；Profibus-PA专为过程自动化设计，其采用IEC1158-2传输技术，实现总线供电和本质安全防爆。
3、基金会现场总线基金会现场总线以ISO/OSI开放系统互联模型为基础，并在应用层上增加了用户层。
用户层主要针对自动化测控应用的需要，定义了信息存取的统一规则，采用设备描述语言规定了通用的功能块集。
基金会现场总线分低速H1 和高速H2 两种通信速率。
H1的传输速率为31.25Kbps，通信距离可达1900m。
H2的传输速率可为1Mbps和2.5Mbps两种，其通信距离分别为750m 和500m。
4、CAN 总线CAN 协议遵循ISO/OSI 模型，采用了其中的物理层、数据链路层与应用层。
它采用多主工作方式，节点之间不分主从，但节点之间有优先级之分，通信方式灵活，可实现点对点、一点对多点及广播方式传输数据，无需调度。
CAN总线可采用双绞线，同轴电缆或光纤作力传输介质。
通信速率可达1Mbps/40m，直接通信距离最远可达10km/5Kbps。
可挂接设备数最多可达110 个。
CAN 的信号传输采用短帧结构，每帧有效字节为8 个，传输距离短，受干扰的概率低。
当节点严重错误时，具有自动关闭功能，以切断该节点与总线的联系，使总线上的其它节点及通信不受影响。
可见，CAN 是所有总线中最为可靠的。
5、HART 总线HART是种被称为可寻址远程传感器高速通道的开放通信协议，其特点是在现有模拟信号传输线上实现数字信号通信，属于模拟系统向数字系统转变过程中的过渡性产品，然而在当前的过渡时期具有较强的市场竞争能力，得到了较快发展。
HART 采用统一的设备描述语言DDL。
现场设备开发商采用这种标准语言来描述设备特性，由HART 基金会负责登记管理这些设备描述并把它们编为设备描述字典，主设备运用DDL 技术来理解这些设备的特性参数而不必为这些设备开发专用接口。
但这种模拟数字混合信号制导致难以开发出一种能满足各公司要求的通信接口芯片。
HART 能利用总线供电，可满足本质安全防爆要求，并可组成由手持编程器与管理系统主机作为主设备的双主设备系统。