无人机中嵌入式系统方案设计
无人机中嵌入式系统方案设计
无人机中嵌入式系统方案设计(总11页)--本页仅作为文档封面，使用时请直接删除即可----内页可以根据需求调整合适字体及大小--无人机嵌入式系统设计—嵌入式系统原理与设计报告班级：姓名：学号：一、无人机功能需求分析1）无人机是一种由动力驱动、机上无人驾驶、可重复使用的航空器的简称，可以简单地分为军用和民用两大类，在这两个领域可以说非常火热。
2）在军事领域，无人机的最大优势体现在能够）执行3D 任务（即，Dull（枯燥乏味）、Dirty（恶劣环境）、Dangerous（危险）），这些任务可以细分为空中侦察、目标搜索及定位、炮兵校射、激光照射、战场观察和毁伤评估、通讯中继、大范围搜救、电子战、对地攻击、导弹拦截、战场物资补给及运送、空中格斗等。
3）在民用领域，无人机价格相对低廉，应用领域包括航拍、植保、地质勘探、高压输电线路巡检、油气管路巡查、高速公路事故管理、森林防火巡查、污染环境勘察、反恐维稳、公安执法、应急救援与救护、抢险救灾、海岸线巡查等。
二、无人机组成原理无人机可主要有固定翼无人机、无人直升机和多旋翼无人机三大平台，其它小种类无人机平台还包括伞翼无人机、扑翼无人机和无人飞船，这里主要分析下微小型四旋翼无人机。
1）由于微型无人机飞行姿态多变，为了增大无人直升机的带载能力，该无人机采用了四旋翼的机械结构，通过机载导航系统控制使其各旋翼之间协调运动，实现四旋翼无人机的飞行姿态自动调整，可按要求完成垂直起落控制、空中悬停控制、偏航控制、滚转控制、俯仰控制等多种动作及任务。
四旋翼无人机在各种结构特征参数确定的情况下，通过改变旋翼转速来改变拉力。
四旋翼飞行器结构简图及受力分析2）四翼无人机系统需要微型螺旋仪、加速速传感器、大气压传感器、电机转子转速测量单元和GPS接收单元。
机载控制部分主要由控制系统核心模块、惯性测量单元模块IMU（Inertial Measurement Unit）、压力传感器模块、无线部分（无线控制信号接收模块、无线数据传输模块、全球定位系统模块、无线视频传输模块）、电机控制部分（电机驱动控制模块、电机转子转速测量模块）以及红外距离传感器模块等组成。
高性能嵌入式计算技术在无人机系统中的使用教程
高性能嵌入式计算技术在无人机系统中的使用教程无人机系统在各个行业的应用越来越广泛，无论是军事侦察还是民用航拍，都离不开高性能嵌入式计算技术的支持。
本篇文章将介绍高性能嵌入式计算技术在无人机系统中的使用教程，包括无人机系统的组成部分、嵌入式计算的优势以及如何应用这些技术提升无人机系统的性能和功能。
一、无人机系统的组成部分无人机系统由无人机主体、遥控器、图传系统和地面站等组成。
其中，无人机主体包括飞行控制器、传感器和执行器。
飞行控制器是无人机的大脑，负责飞行的控制和姿态稳定，传感器负责获取周围环境信息，执行器负责转化电信号为动力输出。
嵌入式计算技术主要应用于飞行控制器和图传系统等关键模块，为无人机系统的高性能提供支持。
二、嵌入式计算技术的优势1. 高性能和低功耗：嵌入式计算技术采用先进的芯片设计和优化算法，能够在保证高性能的同时保持低功耗。
这对于无人机系统而言非常关键，可以延长飞行时间、提升飞行稳定性和响应速度。
2. 强大的图像处理能力：无人机系统中的图传系统需要实时传输和处理图像信息，嵌入式计算技术可以提供强大的图像处理能力，包括实时视频解码、图像特征提取和目标识别等。
这为无人机的航拍、监控和作战等应用提供了技术支持。
3. 可编程性和扩展性：嵌入式计算技术具有良好的可编程性和扩展性，可以根据不同应用需求进行定制化设计。
无人机系统中的各个模块都可以根据实际需求进行开发和定制，增加系统的灵活性和适应性。
三、使用教程1.选择合适的嵌入式计算平台：根据无人机系统的需求和性能要求，选择合适的嵌入式计算平台。
常见的嵌入式计算平台有NVIDIA的Jetson系列、英特尔的上位机计算机、ARM的Cortex-A系列等。
在选择平台时需要考虑计算性能、功耗、扩展性和可靠性等因素。
2.配置嵌入式计算模块：根据选择的嵌入式计算平台，配置相应的嵌入式计算模块。
嵌入式计算模块一般包括主控芯片、内存、存储器、图像处理单元等。
根据实际需求和性能要求，可以选择合适的模块配置。
嵌入式智能系统在无人机控制中的应用研究
嵌入式智能系统在无人机控制中的应用研究第一章引言1.1 研究背景随着科技的不断发展和社会的进步，无人机作为一种新型的航空器，已经广泛应用在农业、物流、安全与救援等领域。
然而，无人机的飞行控制对于实现高精度、高可靠性和高稳定性依然是一个巨大挑战。
嵌入式智能系统成为无人机控制领域研究的重点之一，通过将智能算法与嵌入式系统相结合，可以提升无人机的飞行性能和安全性。
1.2 研究目的和意义本研究旨在探讨嵌入式智能系统在无人机控制中的应用，研究嵌入式智能系统的相关技术，设计并实现一种具有较高精度、可靠性和稳定性的无人机控制系统。
研究成果可为无人机控制技术的发展提供理论基础和实践指导。
第二章嵌入式智能系统的概念与特点2.1 嵌入式系统的概念与分类嵌入式系统是指集成了计算机技术与电子技术的特定功能系统，常常应用于对硬件资源有限制的场合。
根据应用领域和工作环境的不同，嵌入式系统可以分为工控嵌入式系统、网络嵌入式系统、智能嵌入式系统等。
2.2 智能算法的概念与分类智能算法是一类模拟生物、认知或群体智能的数学模型和方法。
常见的智能算法包括遗传算法、人工神经网络、模糊逻辑、粒子群算法等。
这些算法可以通过学习和优化来适应复杂环境并完成特定的任务。
第三章嵌入式智能系统在无人机控制中的应用3.1 嵌入式智能系统的设计与实现无人机的飞行控制需要精确的姿态测量和控制。
嵌入式智能系统可以实时获取和处理传感器数据，并通过智能算法实现姿态控制。
本章将介绍嵌入式智能系统的设计原理、硬件配置和软件开发流程。
3.2 嵌入式智能系统在无人机导航中的应用无人机的导航是保证飞行安全和精度的关键环节。
嵌入式智能系统可以综合利用导航传感器数据和地图信息，实现无人机的航迹规划和位置控制。
本章将重点介绍嵌入式智能系统在无人机导航中的应用方法和技术。
3.3 嵌入式智能系统在无人机避障中的应用无人机在复杂环境下飞行时需要避免障碍物的干扰和碰撞。
嵌入式智能系统可以通过感知模块获取障碍物信息，并通过智能算法生成避障策略。
无人机中嵌入式系统方案设计
无人机中嵌入式系统方案设计一．无人机功能需求分析1.无人机的应用；无人机即无人驾驶飞机，是机上没有驾驶员，靠程序控制自动飞行或者由人在地面或母机上进行遥控的飞机。
无人机的应用包括军事应用、民事应用和消费级三方面。
军事应用包含空中侦察和空中格斗等方面；民事应用包括天气预报、森林火警监控、重大灾难抢险、航空测量等方面；而消费级包含航拍、游戏等休闲用途。
2.无人机的功能定义。
无人机的功能包括飞行模式切换功能、数据采集功能、姿态解算与控制计算功能、与导航及地面站的通信功能、控制输出功能等。
二．无人机组成原理研究1.机械结构；合理力流结构、减小应力集中结构和使载荷平衡结构等。
2.需要哪些传感器；需要角速率、姿态、位置、加速度、高度和空速等传感器。
3.需要哪些执行机构；容错飞行控制系统、自动混合加油系统、姿态控制系统等。
4.需要什么样的计算机系统；无人机装有程序控制系统、遥控与遥统、自动导航系统、自动着陆系统等，通过这些系统实现远距离控制飞行。
5.各组成部分之间的关联等。
通过嵌入式系统控制硬件模块，发挥其对应的功能。
三．无人机嵌入式计算机系统总体方案围绕无人机的需要，完成内部计算机系统总体设计：系统结构框图四．无人机嵌入式计算机系统硬件方案设计1.硬件系统结构；2.关键部件（CPU、存储器、控制器、通讯等）选型；控制接口设计等等；CPU：Cortex-M0 M051系列存储器：64 KB的闪存存储器控制器：通信：OFDM（信道编码的正交频分复用）全数字调制解调技术及MPEG2/MPEG4数字压缩编码技术控制接口设计：3.环境适应性的要求。
主要有霉菌、盐雾、高温、潮湿等影响因素。
霉菌方面需要选用抗霉性能好的材料和零部件;表面用涂料保护;进行防霉结构设计。
盐雾方面需要在满足金属构件质量轻、强度高、耐热、耐磨等前提下,选用盐雾防护能力强的材料。
潮湿和高温方面需要选择耐高温、抗老化的材料。
五．无人机嵌入式计算机系统软件方案设计1.是否需要操作系统；无人机不需要操作系统。
飞行器中的嵌入式控制系统设计研究
飞行器中的嵌入式控制系统设计研究在飞行器的制造过程中，嵌入式控制系统设计是一个至关重要的环节。
该控制系统是将飞行器的各种元件和部件紧密地结合起来，使其能够高效运行的核心。
因此，如何设计一套符合要求的嵌入式控制系统，对于飞行器的制造工作至关重要。
一、嵌入式控制系统设计的基本原则任何一套嵌入式控制系统的设计都要遵循几个基本原则。
首先，系统的性能必须稳定、可靠，能够保证飞行器高效安全的运行。
其次，系统必须能够满足不同飞行场景的需求，能够适应不同的高度、速度等飞行要素。
最后，紧密结合人机工程学原理，为飞行员提供直观、准确、方便的操作方式。
二、嵌入式控制系统的设计流程实际上，一套嵌入式控制系统的设计过程是一个十分繁琐的工作。
按照设计流程，可以分为需求分析、系统设计、详细设计、系统实现、系统测试、系统维护等几个具体步骤。
需求分析阶段是整个设计过程中最为重要的一环。
在这一阶段，需要对飞行器的各种功能进行准确描述，明确控制系统的各种要求和限制。
同时，要做好需求变更的预备工作，避免后期设计中遭遇额外困难。
系统设计阶段是对需求分析阶段的进一步细化和明确。
需要设计系统的结构和架构，进行模块划分和模块间的接口设计。
同时，要考虑系统的安全性，避免因设计缺陷造成安全漏洞。
详细设计阶段是将系统设计中的具体要素和细节进行落实和完善。
在这一阶段，需要进行各种算法的优化，精细化的系统架构设计，以及各种不同模块的细节设计。
同时，需要做好系统兼容性考虑，确保设计出来的系统兼容各种不同的硬件和软件。
系统实现阶段是将设计的理论指令转变为实际的代码运行环境。
在这一阶段，需要进行软件编码和硬件设计，实现各种算法、接口和控制逻辑等。
设计人员需要进行严格的测试和验证，确保系统实现的正确性和稳定性。
系统测试阶段是整个过程中的必要环节。
该阶段主要针对设计的缺陷进行验证和修复。
同时，还需要对系统的性能进行评估和完善。
各种测试的结果必须要严格记录和归档，为后期维护工作提供依据。
嵌入式无人机系统的设计与实现
嵌入式无人机系统的设计与实现无人机在当今的社会中已经成为了一个备受瞩目的技术，不论是从娱乐领域中可玩性的提高，还是对于军事、民用等领域的极大帮助和重要作用，都让人们对无人机有着越来越高的期望。
而在无人机中，嵌入式无人机系统的设计与实现则成为了挑战和机遇并存的领域。
本文将会对嵌入式无人机系统的设计与实现进行探讨，分析其特点和难点，并提供解决方案和实现思路，希望为嵌入式无人机系统的研究提供有价值的思路和参考。
嵌入式无人机系统的特点嵌入式无人机系统的设计与实现与传统的无人机系统相比，其有着一些独特的特点和需求。
首先，其需要具备良好的可靠性和稳定性，否则其将会给使用者和周围环境带来极大的风险和危害。
其次，其对于计算和存储能力也有着相当高的要求，需要对于系统的性能和功耗等方面都进行深入的研究和开发。
另外，在嵌入式无人机系统的设计与实现中，还需要对于无线通信和传感器的应用和处理进行完善的技术支持和研究，进一步提高其在多样化应用场景中的可用性和拓展性。
嵌入式无人机系统的难点嵌入式无人机系统的设计与实现过程中，也存在着一些难点和需要攻克的技术难题。
其中，最重要的或许是如何进行系统的低功耗和高性能优化。
由于无人机系统的工作效率和可靠性直接与电池的寿命有着紧密的联系，为了让系统长时间稳定地运行，低功耗成为了嵌入式无人机系统开发者的头号问题。
而与此同时，嵌入式无人机系统的强大计算和处理需求也需要超高性能的支持，如何优化和平衡两者成为了技术上的一个难点。
另外，嵌入式无人机系统的小尺寸、高集成度、多样化功能等特点也意味着其需要在系统的设计和组装阶段进行深入的考虑和研究。
嵌入式无人机系统各个功能模块、传感器、通讯模块等的组合和调试也需要仔细考虑，以确保系统的性能、平衡和可维护性，从而使得整体的飞行过程更加安全和可靠。
解决方案和实现思路在嵌入式无人机系统的设计与实现中，有一些解决方案和具体的实现思路可以帮助开发者规避这些难点和瓶颈。
基于嵌入式开发的四旋翼无人机系统设计
基于嵌入式开发的四旋翼无人机系统设计乔梦甜;冀保峰;吴文乐;范世朝;李鹏【摘要】The paper introduces a micro quadrotor uav based on STM32F106 ZET6. The main hardware circuit includes minimum system, dc motor drive, NRF24 L01 based on 2. 4 GHz, six-axis attitude acquisition and humancomputer interaction module. Various attitude of air frame is transmitted back to the ground by wireless communication module and the flight attitude of uav is controlled in real time by remote control. For software algorithm, the attitude collection array is solved by quaternion method and rotation matrix to obtain the flight attitude of the fuselage.Then, the cascade PID algorithm is adopted to minimize the system error, so as to achieve the purpose of accurate data processing and realize the stable flight of uav.%本文研究了基于STM32F106ZET6嵌入式开发板的微型四旋翼无人机, 主要硬件电路包括最小系统、直流电机驱动、基于2. 4 GHz的NRF24L01无线通信、六轴姿态传感器以及人机交互模块.依靠无线通信模块将机身的各种姿态传输回地面, 并通过遥控器实时控制无人机的飞行姿态.在软件算法上, 将姿态数组通过四元数解法和旋转矩阵, 获得机身的飞行姿态.然后通过串级PID, 将系统误差最小化, 达到准确处理数据的目的, 实现无人机的稳定飞行.【期刊名称】《山西电子技术》【年(卷),期】2019(000)002【总页数】4页(P20-23)【关键词】STM32;NRF24L01;姿态解算;串级PID;电机驱动【作者】乔梦甜;冀保峰;吴文乐;范世朝;李鹏【作者单位】河南科技大学,信息工程学院,河南洛阳 471023;河南科技大学,信息工程学院,河南洛阳 471023;电子科技大学,航空航天学院,四川成都 611731;河南科技大学,信息工程学院,河南洛阳 471023;河南科技大学,信息工程学院,河南洛阳471023;河南科技大学,信息工程学院,河南洛阳 471023【正文语种】中文【中图分类】TP18;TP273.30 前言依托方便的人机交互功能，目前无人机技术涉及的范围极广。
无人机的嵌入式系统设计与开发实践
路径规划算法
采用基于图搜索、基于细胞自动机 、基于遗传算法等路径规划算法， 实现无人机在复杂环境中的自主导 航。
实时决策与避障
通过计算机视觉和深度学习技术， 实现障碍物的识别和避障，提高无 人机的安全性和自主性。
无人机传感器数据融合
多传感器数据融合
将不同类型和不同来源的传感器数据进行融合，如GPS和IMU的数据融合，以提高无人机的定位和姿 态测量的准确性和稳定性。
持，提高农业生产效率。
案例二：无人机在救援领域的应用实践
要点一
总结词
要点二
详细描述
搜救、应急救援、物资运输、灾后评估
无人机在救援领域的应用实践涵盖了搜救、应急救援、物 资运输以及灾后评估等多个方面。在灾难发生后，无人机 可以快速到达现场进行搜救和应急救援，同时还能运输物 资和进行灾后评估，帮助救援团队更好地了解灾情和制定 救援方案。
数据去噪和滤波
采用滤波器和降噪算法，如卡尔曼滤波器和自适应滤波器，去除传感器数据中的噪声和干扰，提高数 据的质量和可靠性。
无人机通信与遥控技术
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无线通信技术
采用2.4GHz和5.8GHz等无线通信技术，实现无 人机与遥控器之间的信号传输和控制指令的发送 。
图像传输技术
通过无线图像传输模块，将无人机的拍摄画面实 时传输到遥控器或地面站，方便飞行员进行远程 操控和监视。
介绍不同类型无人机的硬件平台 ，包括固定翼、多旋翼、无人直 升机等，及其特点和应用场景。
无人机硬件组成
详细描述无人机硬件平台的组成 ，包括机体结构、飞行控制模块 、传感器模块、通信模块、电源 模块等。
无人机感器选型与配置
传感器类型与选型
介绍常用传感器类型，如惯性测量单元（IMU）、全球定位系统（GPS）、高度计、摄像头等，及其选型原则和 考虑因素。
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无人机嵌入式系统设计
—嵌入式系统原理与设计报告
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一、无人机功能需求分析
1）无人机是一种由动力驱动、机上无人驾驶、可重复使用的航空器的简称，可以简单地分为军用和民用两大类，在这两个领域可以说非常火热。
2）在军事领域，无人机的最大优势体现在能够）执行3D 任务（即，Dull（枯燥乏味）、Dirty（恶劣环境）、Dangerous（危险）），这些任务可以细分为空中侦察、目标搜索及定位、炮兵校射、激光照射、战场观察和毁伤评估、通讯中继、大范围搜救、电子战、对地攻击、导弹拦截、战场物资补给及运送、空中格斗等。
3）在民用领域，无人机价格相对低廉，应用领域包括航拍、植保、地质勘探、高压输电线路巡检、油气管路巡查、高速公路事故管理、森林防火巡查、污染环境勘察、反恐维稳、公安执法、应急救援与救护、抢险救灾、海岸线巡查等。
二、无人机组成原理
无人机可主要有固定翼无人机、无人直升机和多旋翼无人机三大平台，其它小种类无人机平台还包括伞翼无人机、扑翼无人机和无人飞船，这里主要分析下微小型四旋翼无人机。
1）由于微型无人机飞行姿态多变，为了增大无人直升机的带载能力，该无人机采用了四旋翼的机械结构，通过机载导航系统控制使其各旋翼之间协调运动，实现四旋翼无人机的飞行姿态自动调整，可按要求完成垂直起落控制、空中悬停控制、偏航控制、滚转控制、俯仰控制等多种动作及任务。
四旋翼无人机在各种结构特征参数确定的情况下，通过改变旋翼转速来改变拉力。
四旋翼飞行器结构简图及受力分析
2）四翼无人机系统需要微型螺旋仪、加速速传感器、大气压传感器、电机转子转速测量单元和GPS接收单元。
机载控制部分主要由控制系统核心模块、惯性测量单元模块IMU（Inertial Measurement Unit）、压力传感器模块、无线部分（无线控制信号接收模块、无线数据传输模块、全球定位系统模块、无线视频传输模块）、电机控制部分（电机驱动控制模块、电机转子转速测量模块）以及红外距离传感器模块等组成。
三、无人机嵌入式计算机系统总体方案
飞控系统由飞控计算机及其外围传感电路、执行机构组成，因此飞控计算机的主要功能包括：提供稳定的电源供电系统、对各类模拟信号进行采样预处理、处理各种开关量以控制相应外围设备、进行控制律计算以控制和稳定无人机、操纵发动机的工作状态以决定飞行模态、实现飞行航路的预设置等。
系统总体设计框图
四、无人机嵌入式计算机系统硬件方案设计
系统采用Atmel公司的工业级ARM9处理芯片AT91RM9200为核心，工作频率可高达200 MIPS，其外围电源电路、复位电路、晶振电路保证系统正常工作，外扩32 MB 的SDRAM作为内存，32 MB的闪存用作程序和数据存储空间，A／D电路完成对模拟信号的采样，D／A电路完成对数字量的转换，8路串口通信电路工作方式在RS232、RS422、RS485之间可设置，32路离散I／0口可设置输入输出，另外留有调试用的DBUG口。
4.1 核心控制电路
核心控制电路确保ARM最小系统板及与各外扩功能芯片正常运行。
设计最小系统板(核心板)的关键是AT91RM9200与SDRAM、闪存芯片的接口。
实验表明，核心板运行稳定可靠，满足计算处理数据时的速度和精度要求。
ATOIRM9200的存储器扩展原理
4.2 A／D采样电路
A／D采样电路用来对各种模拟信号进行采样预处理，由AD7490提供16路分辨率为12位的A／D通道。
AT9lRM9200通过SPI口与AD7490进行通信，AT91RM9200向AD7490写入控制字，使其按设定的要求工作，通过Dout引脚将A／D采样结果传送到ARM的CPU。
为了确保采样精度，AD7490需外加2．5 V参考电压y枷。
根据设计要求，A／D采样电路的输入信号电平范围为一10 V～+10 V，而AD7490允许的输入信号电平范嗣为0 V～V。
f|N或0V～2y加一，因此需要在输入信号与AD7490的输入引脚之间增加调理电路。
A／D转换电路原理图
4.3 D／A转换电路
D／A转换电路用来处理各种开关量，由AD5668提供8路分辨率为16位的D／A 通道。
AT91RM9200通过SPI口与AD5668进行通信，AD5668的时钟频率可达50 MHz。
D／A转换电路原理图
4.4 UART串口通信
根据设计指标，系统共需要8路串口通信，AT91RM9200自带4路串口通信，由STl6C654对4路外扩串口通信进行控制。
串口通信电路工作方式在RS232、RS422、RS484之间可设置。
通信速率和中断号由系统软件设置。
扩串口通信电路原理图
4.5 DBUG串行调试口
由ADM3202实现DBUG串行调试口电路的控制。
系统经由DBUG串行调试口下载程序，进行启动和调试。
五、无人机嵌入式计算机系统软件方案设计
本无人机系统能以自动／手动两种方式通过数字信号、继电器和舵机完成对任务的控制。
任务控制包括电子设备电源控制、接收串行数字信号设备、接收高低电平信号设备、微型无制导火箭电子点火控制、目标识别、开伞、定点空投等任务，并可根据任务的实际需要设计各种独立的任务控制模块。
本系统采用数字信号及继电器控制任务的执行，在自动控制时由导航控制系统在到达任务点时发出所需信号或由开关继电器进行控制；在手动控制时由自动／手动控制切换单片机检测遥控接收机任务通道的波形，根据地面指令发出所需信号或由开关继电器进行控制。
数据量大、功能多、实时性高是自主飞行控制系统的主要特点。
控制系统除在电路设计中采取了相关措施之外，根据任务要求，软件设计中还采用了定时监控技术和容错技术检测系统运行状态，并采用了余度技术和自恢复技术保证在软件意外故障情况下重新恢复空中机器人故障前的运行状态。
飞控软件系统主模块流程如图所示，主要完成RAM，D／A，串口，I／O和单片机外围接口的初始化；A／D测试与采集；状态信息、通信控制；航向实时计算；导航数据实时处理；参数设置；紧急情况处理以及任务执行等功能。
飞控软件系统主模块
六、实验室调试及测试方案
嵌入式项目的调试一般基于硬件和软件两个方面，一般先从硬件开始。
基于硬件方面，在实验室里，我们可以借助万用表，检测硬件电路工作时某个节点处电压是否属于正常值范围；利用示波器查看系统与外部世界的交互过程，监视目标内部电路上的信号，查看总线上的时序关系等。
基于软件方面，常用工具有在线仿真器，片上调试器，ROM监视器，JTAG等。
在线仿真器允许用户查看处理器内部数据或代码并控制CPU运行；用片上调试器占用几根专用的CPU引脚，通过片上调试逻辑实现运行控制，可以对目标机CPU进行设置断点、单步执行以及资源读写等绝大多数基本调试活动；用ROM监视器（驻留ROM的小程序），辅助测试与调试嵌入式程序，具有简单是软件断点功能，包括在程序中设置断点并运行用户程序直到断点处，也能单步运行应用程序。
利用这些硬件和软件方面的工具对无人机项目惊醒全方面的测试和调试，找出项目中的错误、漏洞和不足之处，解决并且完善。
七、完成嵌入式系统设计报告后的感受
总体来说，这次系统设计难度对我而言是非常大的，尽管这学期学了嵌入式系统原理与设计这门课，而且上学期也修了微机原理（MIPS为基础）和实验课程，对计算机组成和嵌入式有了足够的了解，但是突然接受老师的任务去设计一个无人机的嵌入式系统，整个人还是有点懵，初步涉入还是感觉到所学内容的匮乏，不足以完成任务。
于是只能去网上搜索相关资料来看。
查看了一些博客，对目前无人机的形势，无人机嵌入式系统的研究学到了很多，却是越发感觉到项目的困难。
后来上万方数据，找了几篇期刊来学习，总算有了点眉目，但是还是无法下手，最后定下心来只攻读一篇，总算知道了如何实现，于是，借助自己对那些期刊的理解，加上平时课上所学，进行设计。
最后设计完成时，感觉这次任务收获还是蛮大的，对具体的嵌入式项目有了自己的理解和体会，对以后接手自己的嵌入式项目帮助非常大，感谢老师能给我这次机会。