第7章工业机器人2案例
一、概述 二、工业机器人的机械结构 三、工业机器人控制系统 四、工业机器人运动及动力学分析 五、工业机器人机器人轨迹规划
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2.1 相关术语
关节（Joint）：即运动副，
Joint3
Link3 End of Arm
允许机器人手臂各零件之间
Notation : TRL
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Cylindrical Body-and-Arm Assembly
Notation : TLO
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Cartesian Coordinate Body-and-Arm Assembly
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1. 手部(末端执行器)
手部也叫末端操作器，它直接装在工业机器人的手 腕上，用于夹持工件或让工具按照规定的程序完成指定 的作业。 1) 手部的特点 (1) 手部与手腕相连处可拆卸 手部与手腕处有可拆卸的机械接口：根据夹持对象 的不同，手部结构会有差异，通常一个机器人配有多个 手部装置或工具，因此要求手部与手腕处的接头具有通 用性和互换性。 手部可能还有一些电、气、液的接口：由于手部的驱 动方式不同造成。对这些部件的接口一定要求具有互换性。
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每个手指有三个或 四个关节。技术关 键是手指之间的协 调控制。
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末端操作器图例(2)
手部是焊枪
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2) 手部的设计要求 具有足够的夹持力。 保证适当的夹持精度 手指应能顺应被夹持工件的形状，应对被夹持工件形成 所要求的约束。 考虑手部自身的大小、形状、机构和运动自由度 主要是根据作业对象的大小、形状、位置、姿态、重量、 硬度和表面质量等来综合考虑。 智能化手部还应配有相应的传感器 由于感知手爪和物体之间的接触状态、物体表面状况和 夹持力的大小等，以便根据实际工况进行调整等
达的所有空间区域， 一般不包括末端操
作器本身所能到达
的区域。
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机构运动简图
（a）表示手指（末端执行器）； （b）表示垂直、升降运动； （c）表示水平伸缩运动； （d）表示回转运动； （e）表示俯仰运动。
注意：不同的书上，运动简图的符号表示可能不一样。
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关节配置
• 关节符号用字母L, O, R, T, V表示； • 手腕用冒号 :与机体及手臂分开。
• 关节配置例: TLR : TR
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Polar Coordinate Body-and-Arm Assembly
重复性（Repeatability）或重复精度
： 在相同的位置指令下，机器人连续
重复若干次其位置值的密集程度，即重复
度。
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工作空间
（Working space） 机器人手腕参 考点或末端操作器 安装点（不包括末
端操作器）所能到
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(2) 按夹持方式分
外夹式 手部与被夹件的外表面相接触。 内撑式 手部与工件的内表面相接触。 内外夹持式 手部与工件的内、外表面相接触。
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(2) 手部是末端操作器 可以具有手指，也可以不具有手指；可以有手爪，也可 以是专用工具。 (3) 手部是一个独立的部件 工业机器人通常分为三个大的部件：机身、手臂（含手 腕）、手部。手部对整个机器人完成任务的好坏起着关键的 作用，它直接关系着夹持工件时的定位精度、夹持力的大小 等。 (4) 手部的通用性比较差 工业机器人的手部通常是专用装置：一种手爪往往只能 抓住一种或几种在形状、尺寸、重量等方面相近的工件；一 种工具只能执行一种作业任务。
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3 6 2 4 5 1
3
4 6 2
5
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关节名称
Translational motion – Linear joint (L型) 线性关节 – Orthogonal joint (O型) 正交关节
Rotary motion – Rotational joint (R型) 销轴回转关节 – Twisting joint (T型) 同轴回转关节 – Revolving joint (V型) V型回转关节
Notation : LOO
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Jointed-Arm Robot
Notation : TRR
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2.2 工业机器人的结构
1. 手部(末端执行器) 2. 驱动系统
3. 4. 5. 6.
传动机构 手臂 手腕 机身（座）
发生相对运动的机构。 连杆（Link）：机器人手臂上 被相邻两关节分开的部分。
Joint1 Link0 Link1
Link2
Joint2
Base
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定位精度（Positioning accuracy） 指机器人末端参考点实际到达的位 置与所需要到达的理想位置之间的差距。
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3) 手部的构成 主要由手指、驱动机构和传动机构组成。 4) 手部的分类 (1) 按用途分 • 手爪：具有一定的通用性。主要功能是抓住工件、 握持工件、释放工件。 抓住：在给定的目标位置和期望姿态上抓住工件， 工件必须有可靠的定位，保持工件和手爪之间的准确的 相对位置关系，以保持机器人后续作业的准确性。 握住：确保工件在搬运过程中或零件装配过程中定 义了的位置和姿态的准确性。 释放：在指定位置结束手部和工件之间的约束关系。 • 工具：进行作业的专用工具。
工业机器人技术基础 第7章 工业机器人离线编程与仿真
然后选中捕捉工具中的“选择部件”和“捕捉末端”，点击“主点从”坐标框，依次选择工件底部的第一个点以及与之重合的工作台顶部的 点、X 轴方向上工件底部的第二个点以及与之重合的工作台顶部的点。
选择部件 主点-从
捕捉末端
图7-18 点位置输入框
图7-19 Curve Thing位置效果图
7.3其他离线编程软件
2020/04/20
图7-3 “基本”功能选项卡 图7-4 “建模”功能选项卡
图7-5 “仿真”功能选项卡 图7-6 “控制器”功能选项卡
图7-7 “RAPID”功能选项卡 图7-8 “Add-Ins”功能选项卡
文件 新建 空工作站 创建
图7-9 新建空工作站
基本 模型库
图7-10 导入机器人
基本
导入模型库
设备
图7-11 导入夹具
图7-12 更新位置提示框
基本 导入模型库
设备
propellertabl e
图7-13 导入propellertable
图7-14 显示机器人工作区域命令框
图7-15 机器人可到达范围
基本 导入模型库
设备 Curve Thing
图7-16 导入Curve Thing
Curve Thing 位置 放置 两点 图7-17 Curve Thing位置提示框
用户接口
机
图
传感器
后
器
数
数
形
置
人
据
据
仿
处
控
库
库
真
理
制
编程
柜ห้องสมุดไป่ตู้
图7-1 离线编程系统构成图
3、离线编程误差 离线编程误差主要有如下两种：
工业机器人使用与维护作业指导书
工业使用与维护作业指导书第1章工业概述 (3)1.1 工业发展历程 (3)1.2 工业分类与特点 (4)1.3 工业应用领域 (4)第2章工业基本结构 (4)2.1 本体结构 (4)2.1.1 骨架结构 (4)2.1.2 关节 (5)2.1.3 连杆 (5)2.1.4 末端执行器 (5)2.2 驱动系统 (5)2.2.1 电动驱动 (5)2.2.2 液压驱动 (5)2.2.3 气压驱动 (5)2.2.4 混合驱动 (5)2.3 控制系统 (5)2.3.1 控制器 (5)2.3.2 传感器 (6)2.3.3 驱动器 (6)2.3.4 人机交互界面 (6)2.3.5 通信接口 (6)第3章工业编程与操作 (6)3.1 编程语言与编程方法 (6)3.1.1 编程语言概述 (6)3.1.2 编程方法 (6)3.2 常用编程指令与技巧 (6)3.2.1 常用编程指令 (6)3.2.2 编程技巧 (7)3.3 示教与调试 (7)3.3.1 示教操作 (7)3.3.2 调试方法 (7)第4章工业安装与调试 (7)4.1 安装准备 (7)4.1.1 技术准备 (7)4.1.2 物资准备 (7)4.1.3 环境准备 (8)4.2 安装步骤与要求 (8)4.2.1 安装基础 (8)4.2.2 本体安装 (8)4.2.3 附属设备安装 (8)4.3 调试与验收 (8)4.3.2 调试步骤 (8)4.3.3 验收 (9)第5章工业维护与保养 (9)5.1 日常维护与保养 (9)5.1.1 概述 (9)5.1.2 日常检查 (9)5.1.3 保养内容 (9)5.2 常见故障排除方法 (9)5.2.1 故障诊断 (9)5.2.2 故障排除 (9)5.3 备品备件管理 (10)5.3.1 备品备件清单 (10)5.3.2 备品备件采购 (10)5.3.3 备品备件存储 (10)5.3.4 备品备件使用 (10)第6章工业安全操作 (10)6.1 安全操作规程 (10)6.1.1 操作前准备 (10)6.1.2 操作过程中注意事项 (10)6.1.3 操作后工作 (10)6.2 安全防护装置 (11)6.2.1 安全防护设备 (11)6.2.2 防护装置检查与维护 (11)6.3 应急处理与防范 (11)6.3.1 应急处理 (11)6.3.2 防范 (11)第7章工业功能检测与评价 (11)7.1 功能指标 (11)7.1.1 基本功能指标 (11)7.1.2 高级功能指标 (12)7.2 功能检测方法与工具 (12)7.2.1 位置精度检测 (12)7.2.2 重复定位精度检测 (12)7.2.3 载荷能力检测 (12)7.2.4 工作速度检测 (12)7.2.5 工作半径检测 (12)7.3 功能评价与优化 (12)7.3.1 功能评价 (12)7.3.2 功能优化 (12)第8章工业技术应用案例 (13)8.1 汽车制造领域应用案例 (13)8.1.1 发动机装配线 (13)8.1.2 车身焊接线 (13)8.2 电子制造领域应用案例 (13)8.2.1 SMT贴片生产线 (13)8.2.2 检测与测试 (13)8.2.3 散料包装与搬运 (13)8.3 食品饮料领域应用案例 (13)8.3.1 食品包装 (14)8.3.2 食品加工 (14)8.3.3 饮料生产线 (14)第9章工业发展趋势与展望 (14)9.1 智能化发展 (14)9.2 网络化与协同作业 (14)9.3 人机协作与个性化定制 (14)第10章工业相关法律法规与标准 (15)10.1 国内相关法律法规与标准 (15)10.1.1 法律法规 (15)10.1.2 国家标准 (15)10.2 国际相关法律法规与标准 (15)10.2.1 法律法规 (15)10.2.2 国际标准 (15)10.3 法律法规与标准的贯彻执行 (15)10.3.1 组织培训：加强企业员工对相关法律法规与标准的培训，提高员工的法律意识和安全意识。
工业机器人分类及应用2讲课文档
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章节目录
2.1 工业机器人的系统组成
2.1.1 操作机 2.1.2 控制器 2.1.3 示教器
2.2 工业机器人的技术指标
学习目标 导入案例 课堂认知 扩展与提高 本章小结
2.3 工业机器人的运动控制
2.3.1 机器人运动学问题 2.3.2 机器人的点位运动 … 2.3.3 机器人的位置控制
【 度以及较长的寿命，回差精度稳定，高精度机器人传动多采用 RV 减速器。
课
堂
针齿
认
知 】
2 级减速
1 级减速 行星轮
太阳轮
Z2
Z4
输出
Z3
Z1
输入
摆线轮
转臂
输出轴
针齿壳
RV 减速器原理图
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2.1 工业机器人的系统组成
所
处 控制器
位
置
———
机器人控制器是根据指令以及传感信息控制机器人完成一定动作或作
工业机器人分类及应用
现在一页，总共四十一页。
按机器人结构坐标系特点方式通分过类沿三个互相垂
直的轴线的移动来
1）直角坐标型机器人
实现机器人手部空
间位置的改变
2）圆柱坐标型机器人 3）极坐标型机器人 4）关节型机器人
通过两个移动和 一个转动实现位 置的改变
运动由一个直线运动和 两个转动组成
运动由前后的俯仰 及立柱的回转组成
置 统。分布式系统中常采用两级控制方式，由上位机和下位机组成。
维修方便，液 体对温度变化 敏感，油液泄 漏易着火
可高速，冲击较 严重，精确定位 维修简单，能 困难。气体压缩 在高温、粉尘 性大，阻尼效果 等恶劣环境中 差，低速不易控 使用，泄露无 制，不易与 CPU 连 影响 接
第七章焊接机器人
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2. 工件的工作台
工作台就是一个普通平台，上面可以固 定一个、两个或更多个夹具。
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3. 工件和机器人的移位及变位 装置
机器人或工件的移位装置都是使机器人系统有更多的 自由度和更好的可达性，加大机器人的有效工作范围， 方便编程。 工件的变位装置主要是为了使被焊的接缝能处于水平 或船型位置，以源 2. 具有减少短路过渡飞溅功能的气体保护焊电源 3. 颗粒过渡或射流过渡用大电流电源 4. 有特殊功能的焊接电源 与机器人配套的焊接电源最好是根据工件对象、所用材 料和焊接工艺参数来选择所需的功能，不要认为凡是 逆变电源或价格高的电源就是最佳的选择。
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三、熔化极气体保护焊送丝装置 的选择
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四、焊钳防撞措施
点焊机器人由于焊钳较重不能安装象弧 焊机器人那样的防撞传感器，因此要求 点焊机器人的控制柜必须具有在机器人 或焊钳与周边设备或工件发生碰撞，即 在负载超过限定值时，能立即停止机器 人运动的功能.
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第三节 弧焊机器人
一、弧焊机器人系统焊接装置的选择
弧焊机器人较多采用熔化极气体保护焊(MIG焊、MAG 焊、CO2焊)或非熔化极气体保护焊(TIG焊、等离子弧 焊)方法。 焊接装置:焊接电源、焊枪(焊炬)和(送丝机构)，在选择 焊接装备时应考虑所要焊接的材料种类、焊接规范的 大小和电弧持续率等因素。
送丝机的结构和送丝速度
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2. 送丝软管的选择和保持送丝稳定的措 施
目前软管都是将送丝、导电、输气和通冷却水做成一 体的方式，软管的中心是一根通焊丝同时也起输送保 护气作用的导丝管，外面缠绕导电的多芯电缆，有的 电缆中还夹有两根冷却水循环的管子，最外面包敷一 层绝缘橡胶。
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3.焊枪的选择
《工业机器人技术基础及其应用》教案大纲
建议全部150学时（1学时相当于一节课，即40～50分钟），包括讲课、实验和上机在内。也可以根据实际情况，将该教材分为两门课程，分别为《工业机器人技术基础》（60学时，教材第1-5章）和《工业机器人虚拟仿真及典型应用》（90学时，教材第6-10章）。
开课学期
第2学年第1学期
适用专业
本科院校的各个专业均可(该教材为通识类课程教材)
第2章工业机器人的机械系统（讲课6学时/实验2学时/上机0学时）
2.1工业机器人机械结构系统
介绍工业机器人的各个机械组成部件的结构和作用
2.2工业机器人的驱动系统
介绍工业机器人的不同驱动方式
2.3工业机器人的常用工具
介绍工业机器人的常用工具
对本章内容进行总结
本章重点：让学生熟悉工业机器人的机械系统及其不同的驱动方式。在教师的指导下让学生实际接触机器人并进行简单的操作以获得实感。
学校
教学大纲
2019–2020学年 第一学期
课程名称：工业机器人技术基础及其应用
教师姓名：
所在单位：
பைடு நூலகம்教学大纲
课程代码
ABC-001
课程名称
工业机器人技术基础及其应用
Foundation of Industrial Robot Technology and its Application
课程简介
作为机器人相关专业的本科通识类课程和职业院校的专业课程，兼顾了《工业机器人技术基础》和《工业机器人典型应用》这两门课程的内容。以具有最大影响的ABB工业机器人为主要对象，配合其他主流机型，系统介绍工业机器人技术与操作应用的基本知识和部分仿真、实训设备的使用方法。
课后工作：让学生完成课后思考练习题，并对本章进行总结、提交报告。
工业机器人操作与编程-第七章RAPID程序创建(二)
五 建立RAPID程序
创建步骤 38.在选中IF指令的情况下，添加 WaitTime指令，参数是0.3秒
五 建立RAPID程序
创建步骤
39.主程序解读： 1、首先进入初始化程序进行相关初始 化的设置。 2、进行WHILE的死循环，目的是将初 始化程序隔离开。 3、如果di1=1的话，则机器人执行对 应的路径程序。 4、等待0.3秒的这个指令的目的是防 止系统CPU过负荷而设定的。
五 建立RAPID程序
创建步骤
21.在此例行程序中，加入在程序正式运行前 ，需要作初始化的内容，如速度限定，夹具复 位，等等。具体根据需要添加。 在此只增加了两条速度控制的指令和调用了回 等待位的例行程序rHome，来自于指令列表中 Settings类别下。
五 建立RAPID程序 创建步骤 22.点击“例行程序”菜单。
五 建立RAPID程序
任务描述 1、机器人空闲时，在位置 点pHome等待。 2、如果外部信号di1输入 为1时，机器人沿着物体的 一条边从p10到p20走一条 直线，结束以后回到pHome 点。
P20 pHome
P10
五 建立RAPID程序 创建步骤 1.选择“程序编辑器”。
五 建立RAPID程序 创建步骤 2.点击“取消”。
五 建立RAPID程序
创建步骤 29.选中“p20”点，点击“修改位置”将机器 人的当前位置记录到p20中去。
五 建立RAPID程序 创建步骤 30.点击“例行程序”菜单
五 建立RAPID程序
创建步骤 31.选中“main”主程序，进行程序执行主体 架构的设定。
五 建立RAPID程序 创建步骤 32.在开始位置调用初始化例行程序。
五 建立RAPID程序
工业机器人技术及应用第7章.
【 课4 小时连续生产； 3 ）改善工人劳动条件，可在有害环境下工作； 4 ）降低对工人操作技术的要求； 5 ）缩短产品改型换代的准备周期，减少相应的设备投资； 6 ）可实现小批量产品的焊接自动化；
7 ）能在空间站建设、核电站维修、深水焊接等极限条件下
a ) 车门框架定位焊
b ) 车门框架增强焊 汽车车门的机器人点焊作业 返回 目录
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7.1 焊接机器人的分类及特点
所 处 位 置 ——— —
【 课 堂 认 知 】
点焊机器人 点焊机器人是用于点焊自动作业的工业机器人，其末端持握 的作业工具是焊钳。 实际上，工业机器人在焊接领域的应用最早是从汽车 装配生产线上的电阻点焊开始的。 点焊机器人逐渐被要求有更全的作业性能，点焊用机器人不仅要有足 够的负载能力，而且在点与点之间移位时速度要快捷，动作要平稳，定位 要准确，以减少移位的时间，提高工作效率。具体来说如下：
能够识别常见焊接机器人 工作站基本构成。 能够进行焊接机器人的简 单弧焊和点焊作业示教。
返回 目录
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导入案例
所 处 位 置 ——— —
国内首条具有完全自主知识产权的智能化工业机器人焊接自动化 生产线成功投入运行 随着机器人和数字制造 技术的发展，以人工智能为 代表的智能技术和机器人为 代表的智能装备日益广泛应 用，以加工和制造为基础的 劳动密集型产业模式逐渐被 淘汰，使得全球技术要素与市场要素的配置方式发生革命性变化。 2011 年，国家战略性新兴产业启动“基于工业机器人的汽车焊接自动化生 产线”项目，重点支持安徽埃夫特智能装备有限公司、奇瑞汽车股份有限公司、 哈尔滨工业大学、中国科学院自动化研究所、北京航空航天大学等单位联合研 制的项目，并首次在奇瑞汽车焊接生产线上示范应用，该生产线能够实现 4 平台、 返回 6 种以上车型的白车身柔性化生产，生产线节拍达到 100 秒 / 车。 4/89
【2024版】第7章-ABB工业机器人的操作与实训
7.1.4 建立工件坐标系
ABB机器人的工件坐标系采用3点法，用户分别记录X1，X2和Y1，Z轴方向由 右手坐标系确定。
RAPID是一种基于计算机的高级编程语言，包含一系列控制机器人的相关指 令，以实现对机器人的控制。
7.1.7 原点校准
当工业机器人发生以下情况时，需要进行原点校准。
转数计数器存储内容丢失 电池没电 更换电池 电路板与分解器断开 更换分解器值
7.1.7 原点校准
校准步骤如下 • 将机器人本体的姿态调整至各轴的原点标记重合，此时机器人的位
7.1.5 机器人通讯
DSQC651板卡的配置步骤
7.1.5 机器人通讯
配置数字量输入信号步骤
7.1.5 机器人通讯
除了通过ABB机器人提供的标准IO板进行与外围设备进行通讯，ABB机器人 还可以使用DSQC667模块通过Profibus与PLC进行快捷和大数据量的通讯。
7.1.6 程序编辑
单轴运动是每一个轴可以单独运动，所以在一些特别的场合使用单轴运动来 操作会很方便。这些特别的场合包括机器人超出移动范围（机械限位、软件限位） 的回调、粗定位、以及大幅度的移动等。
7.1.3 手动操作
线性运动是指工业机器人末端的TCP在直角坐标系里做直线运动。线性运动 的移动幅度较小，适合较为精确的定位和移动，比如操作者示教工业机器人定位 抓取物体。
7.2.3 实训平台实验
实验要求：根据需要，用机器人配合快换磨头工具，对指定工件 进行打磨。
7.2.3 实训平台实验
07 模块7 工业机器人操作与编程
课题：模块7工业机器人操作与编程
课型：新授课
课时：
本章安排4个课时。
教学过程：
1.教学形式：讲授课，教学组织采用课堂整体讲授和分组演示。
2.教学媒体：采用启发式教学、案例教学等教学方法。教学手段采用多媒体课件、视频等媒体技术。
板书设计：
本课标题
模块7工业机器人操作与编程
（一）编程方式
由于机器人的控制装置和作业要求多种多样，国内外尚未制订统一的机器人控制代码标准，所以编程语言也是多种多样的。目前，在工业生产中应用的机器人编程方式主要有以下几种形式：
1.顺序控制的编程
在顺序控制的机器中，所有的控制都是由机械的或电气的顺序控制器实现的，一般没有程序设计的要求。顺序控制的灵活性小，这是因为所有的工作过程都已预先编好——可由机械挡块或其他确定的办法所控制。这种方法的主要优点是成本低、易于控制和操作。
（二）信号监控
信号监控指令分信号监视和信号控制两部分。信号监视指令可用于读取机器人控制系统关联的信号对应的状态，包括数字信号的电平、模拟信号的大小等。信号控制指令主要用于控制机器人系统的数字量输出信号和模拟量输出信号，能够置位或置反数字量输出信号并设置模拟量输出信号的大小。
（三）逻辑控制
逻辑控制指令用于控制程序的运行逻辑，如循环、条件判断、计算、跳转等。
单元2工业机器人编程
一、工业机器人编程概述
为了让工业机器人按照一定的流程自主地完成相关作业，我们需要为工业机器人编写一套指令的有序集合。编写指令的过程就是工业机器人编程。
指令流程：
1.机器人夹爪到达铁块正上方。
2.打开夹爪。
3.夹爪到达铁块夹取位置place1。
4.夹爪闭合，夹住铁块。
工业机器人应用与操作规范手册
工业应用与操作规范手册第1章工业概述 (3)1.1 工业发展简史 (3)1.2 工业的分类与特点 (4)1.3 工业的应用领域 (4)第2章工业的基本结构 (5)2.1 的机械结构 (5)2.1.1 关节结构 (5)2.1.2 连杆与连接件 (5)2.1.3 末端执行器 (5)2.2 的驱动系统 (5)2.2.1 电动驱动 (5)2.2.2 液压驱动 (5)2.2.3 气压驱动 (5)2.3 传感器与执行器 (5)2.3.1 位置传感器 (5)2.3.2 速度传感器 (6)2.3.3 力传感器 (6)2.3.4 视觉传感器 (6)2.3.5 执行器 (6)第3章工业编程与控制 (6)3.1 编程语言与编程方法 (6)3.1.1 编程语言 (6)3.1.2 编程方法 (6)3.2 控制系统组成与原理 (7)3.2.1 控制系统组成 (7)3.2.2 控制系统原理 (7)3.3 路径规划与控制 (7)3.3.1 路径规划 (7)3.3.2 控制策略 (7)第4章工业操作规范 (8)4.1 操作前的准备工作 (8)4.1.1 熟悉设备 (8)4.1.2 培训与考核 (8)4.1.3 检查设备状态 (8)4.1.4 确认工作环境 (8)4.1.5 准备工具和备品备件 (8)4.2 安全操作规程 (8)4.2.1 操作者穿戴 (8)4.2.2 设备启动与停止 (8)4.2.3 严禁违章操作 (8)4.2.4 定期检查和维护 (8)4.3 常见操作故障与排除 (9)4.3.1 机械故障 (9)4.3.2 电气故障 (9)4.3.3 程序故障 (9)4.3.4 传感器故障 (9)4.3.5 其他故障 (9)第5章工业在制造业中的应用 (9)5.1 装配作业中的应用 (9)5.1.1 概述 (9)5.1.2 装配作业类型 (9)5.1.3 应用实例 (10)5.2 焊接作业中的应用 (10)5.2.1 概述 (10)5.2.2 焊接方法 (10)5.2.3 应用实例 (10)5.3 喷涂作业中的应用 (10)5.3.1 概述 (10)5.3.2 喷涂类型 (10)5.3.3 应用实例 (10)第6章工业在物流领域的应用 (10)6.1 自动搬运与装卸 (11)6.1.1 概述 (11)6.1.2 应用场景 (11)6.1.3 技术要点 (11)6.2 自动分拣与包装 (11)6.2.1 概述 (11)6.2.2 应用场景 (11)6.2.3 技术要点 (11)6.3 仓库管理与物流调度 (12)6.3.1 概述 (12)6.3.2 应用场景 (12)6.3.3 技术要点 (12)第7章工业在服务行业的应用 (12)7.1 医疗服务与辅助 (12)7.1.1 辅术 (12)7.1.2 康复护理 (12)7.1.3 医疗器械消毒与配送 (12)7.2 餐饮服务与配送 (12)7.2.1 餐饮制作 (12)7.2.2 餐饮配送 (13)7.2.3 餐饮服务 (13)7.3 社会服务与救援 (13)7.3.1 公共安全 (13)7.3.3 社会服务 (13)7.3.4 教育与培训 (13)第8章工业安全与防护 (13)8.1 安全标准与法规 (13)8.1.1 国际安全标准 (13)8.1.2 国家法规与标准 (14)8.1.3 企业内部安全规范 (14)8.2 安全防护装置与措施 (14)8.2.1 物理防护 (14)8.2.2 电气防护 (14)8.2.3 信号与警示 (14)8.2.4 紧急停止装置 (14)8.3 应急处理与防范 (14)8.3.1 应急处理程序 (14)8.3.2 定期培训与演练 (14)8.3.3 防范 (15)第9章工业维护与保养 (15)9.1 常规检查与维护 (15)9.1.1 检查频率 (15)9.1.2 检查内容 (15)9.1.3 维护措施 (15)9.2 关键部件的保养 (15)9.2.1 电机和驱动器 (15)9.2.2 传感器和执行器 (15)9.2.3 传动系统 (16)9.3 故障诊断与维修 (16)9.3.1 故障诊断 (16)9.3.2 维修措施 (16)第10章工业技术发展趋势 (16)10.1 智能化与自适应技术 (16)10.2 网络化与大数据应用 (16)10.3 人机协作与个性化定制 (17)第1章工业概述1.1 工业发展简史工业作为自动化技术的重要产物，其发展始于20世纪中叶。