直流电机控制系统
无刷直流电机控制系统设计与实现
无刷直流电机控制系统设计与实现一、本文概述随着科技的不断进步和电机技术的快速发展，无刷直流电机（Brushless Direct Current, BLDC）因其高效率、低噪音、长寿命等优点，在电动工具、航空航天、汽车电子、家用电器等多个领域得到了广泛应用。
然而，要实现无刷直流电机的高效、稳定运行，离不开先进且可靠的控制系统。
本文旨在对无刷直流电机控制系统的设计与实现进行深入探讨，分析控制策略、硬件构成和软件编程，并结合实例，详细阐述控制系统在实际应用中的表现与优化方向。
通过本文的研究，希望能够为相关领域的学者和工程师提供有价值的参考，推动无刷直流电机控制系统技术的进一步发展和应用。
二、无刷直流电机基本原理无刷直流电机（Brushless DC Motor, BLDCM）是一种采用电子换向器代替传统机械换向器的直流电机。
其基本工作原理与传统的直流电机相似，即利用磁场与电流之间的相互作用产生转矩，从而实现电机的旋转。
但与传统直流电机不同的是，无刷直流电机在结构上取消了碳刷和换向器，采用电子换向技术，通过电子控制器对电机内部的绕组进行通电控制，从而实现电机的旋转。
无刷直流电机通常由定子、转子、电子控制器和位置传感器等部分组成。
定子由铁芯和绕组组成，负责产生磁场；转子则是由永磁体或电磁铁构成，负责在磁场中受力旋转。
电子控制器是无刷直流电机的核心部分，它根据位置传感器提供的转子位置信息，控制电机绕组的通电顺序和通电时间，从而实现电机的连续旋转。
位置传感器则负责检测转子的位置，为电子控制器提供反馈信号。
在无刷直流电机的工作过程中，当电机绕组通电时，会在定子中产生一个旋转磁场。
由于转子上的永磁体或电磁铁与定子磁场之间存在相互作用力，转子会在定子磁场的作用下开始旋转。
当转子旋转到一定位置时，位置传感器会向电子控制器发送信号，电子控制器根据接收到的信号控制电机绕组的通电顺序和通电时间，使定子磁场的方向发生变化，从而驱动转子继续旋转。
电动机控制系统工作原理
电动机控制系统工作原理电动机控制系统是指对电动机进行控制和管理的一套系统，其工作原理是通过控制电源电压、电流和频率等参数，以实现对电动机速度、方向和转矩等性能的精确控制。
本文将介绍电动机控制系统的工作原理及其基本组成部分。
一、直流直流电动机控制系统是电动机控制系统中最常见和常用的一种类型。
其工作原理基于直流电机的特性，可分为电阻调速、励磁调速和PWM调速等方式。
1. 电阻调速方式电阻调速是通过加入外部可调电阻来改变电动机回路中的电阻，从而改变电动机的转矩和速度。
通过改变电阻的大小，可以调整电动机输出的转矩和速度。
电阻调速方式简单实用，但效率较低。
2. 励磁调速方式励磁调速是通过改变电动机的励磁电流来调整电动机的转矩和速度。
励磁调速方式具有响应速度快、控制精度高的特点，但也存在励磁能力有限的缺点。
3. PWM调速方式PWM调速方式是通过改变电动机供电电压的脉冲宽度来控制电动机的转矩和速度。
通过不断调整脉冲宽度，可以实现对电动机的精确控制。
PWM调速方式具有高效、精准的特点，被广泛应用于各种工业控制场景中。
二、交流交流电动机控制系统是对交流电动机进行控制和管理的一种方式。
交流电动机控制系统采用变频器作为主要控制设备，通过改变电源电压和频率，实现对电动机转速、转向和转矩等性能的精确控制。
变频器是一种能够改变电源频率和电压的装置，通过调整输出电压的频率和幅值来改变电动机的运行状态。
交流电动机控制系统通过变频器控制电源电压和频率，实现对电动机速度的精确调节。
变频器可以根据需要调整电源频率和电压，同时也能提供对电动机的保护功能。
三、电动机控制系统的基本组成部分1. 控制器控制器是电动机控制系统中的核心部件，负责接收控制信号并产生相应的控制动作。
控制器可以是硬件或软件实现的，其功能包括调速、转向、起停等。
2. 传感器传感器用于感知电动机的状态和环境参数，通过传感器采集到的数据，控制器可以实时了解电动机的运行情况，并做出相应的控制决策。
直流电机调速控制系统的设计
直流电机调速控制系统的设计首先，硬件设计是直流电机调速控制系统的基础。
设计者需要选择合适的电机驱动器，通常选择的是直流驱动器。
直流驱动器的选型要考虑到电机的额定功率、额定电流和额定电压等因素。
此外，还需要选择适合的控制电路，如电流反馈回路、速度反馈回路和位置反馈回路等。
其次，软件编程是直流电机调速控制系统的核心。
控制系统的编程部分需要涉及到控制算法的实现，通常采用PID控制算法。
PID控制算法是一种经典的控制算法，可以实现较好的调速性能。
在编程中，需要考虑到控制系统的响应速度、稳定性和抗干扰性等因素。
同时，还需要编写界面程序，实现与上位机的通信和数据传输等功能。
第三，传感器的选择也是直流电机调速控制系统的关键。
常见的传感器包括光电编码器、霍尔传感器和磁编码器等。
传感器的种类和参数选择要根据具体的应用需求确定。
例如，如果需要测量电机的转速，可以选择光电编码器；如果需要测量电机的位置，可以选择磁编码器。
最后，控制算法是直流电机调速控制系统的核心。
常用的控制算法包括开环控制和闭环控制。
开环控制是指通过事先设定的输入信号来控制电机转速，不考虑反馈信息。
闭环控制则是通过传感器测量的反馈信号来实时调节输入信号，以实现需要的转速。
对于直流电机调速控制系统的设计，可以按照以下步骤进行：1.确定应用需求，包括所需转速范围、转速精度要求等。
2.根据应用需求选择适合的电机、驱动器和传感器。
3.进行硬件设计，包括电路布局、传感器连接和驱动器安装等。
4.进行软件编程，包括控制算法的设计和实现、数据通信和界面设计等。
5.进行系统联调，包括对系统的各个组件进行测试和调试，确保系统工作正常。
6.进行性能测试，包括对系统的转速响应、稳定性和抗干扰性进行测试。
7.最后，进行系统的优化和调试，以达到最好的调速控制效果。
综上所述，直流电机调速控制系统的设计涉及到硬件选型、软件编程、传感器选择和控制算法等多个方面。
设计者需要综合考虑各个因素，根据实际应用需求进行系统设计，以实现最佳的调速控制效果。
第三章直流电动机速度控制系统
机械特性与静差率
n n01
额定转速降
ΔnN
R nN I N Ce
U d1
n02
是一个恒值。 调速系统在不 同电压下的机 械特性是互相 平行的，两者 的硬度相同。
1-25
ΔnN
Ud2
0
TeN
Te
图3-4 不同转速下的机械特性
机械特性与静差率
• 调速系统在不同电压下的理想空载转速 不一样。 • 理想空载转速越低时，静差率越大。 • 同样硬度的机械特性，随着其理想空载 转速的降低，其静差率会随之增大， • 调速系统的静差率指标应以最低速时能 达到的数值为准。
1-12
n n0
Ra Ra+R1 Ra+R2 Ra+R3
0
Id
图3－1 直流电动机调阻调速时的机械特性
1-13
减弱磁通调速法
U R n T n n 0 2 e K K K （3-3） e e m
• 理想空载转速 n 0 将随 增大。 的减少而
1-14
减弱磁通调速法
1-4
第一节
直流电动机控制基础
• 直流伺服电机的分类 直流电机按其励磁方式分为永磁式、励磁式(他 励、并励、串励、复励)、混合式(励磁和永磁 合成)三种；按电枢结构分为有槽、无槽、印刷 绕组、空心杯形等；按输出量分为位置、速度、 转矩(或力)三种控制系统；按运动模式分为增 量式和连续式；按性能特点及用途不同又有不 同品种。
（3-5）
1-23
2. 静差率
• 当系统在某一转速下运行时，负载由理 想空载增加到额定值时电动机转速的变 化率，称为静差率s。
• 用百分数表示 s
nN s n0
直流电机转速控制系统设计
直流电机转速控制系统设计一、控制系统框架1.检测部分：检测部分主要用于反馈直流电机转速信息。
常用的检测方法有编码器、霍尔元件和反电动势法等。
其中，编码器是一种精度高、稳定性好的转速检测传感器。
它通过感应转子上的编码盘，将转速转换为脉冲信号输出。
2.控制器：控制器是直流电机转速控制系统的核心部分。
它根据检测到的转速信息，与设定的目标转速进行比较，产生控制信号驱动执行器。
常用的控制器有比例控制器、比例积分控制器、比例微分控制器等。
其中，比例控制器通过调节输出信号的幅值来控制转速；比例积分控制器通过累积误差来产生输出信号；比例微分控制器则通过控制误差变化率来调节输出信号。
3.执行部分：执行部分主要用于控制电机的转速。
常用的执行器有功率晶体管、场效应管和三相半导体开关等。
其中，功率晶体管是最常用的直流电机转速控制器，它通过调节电路中的开关状态来改变电机的转速。
二、控制策略1.开环控制：开环控制是最简单的控制策略，它通过设定电机的输入电压或电流来控制转速。
缺点是无法对外部干扰和负载变化进行自动调节。
2.闭环控制：闭环控制通过反馈得到的转速信息来调整输入信号，实现对转速的控制。
闭环控制具有精度高、稳定性好的优点，适用于要求较高的转速控制场合。
三、系统参数调节1.参数估计：参数估计是指通过对电机特性进行建模，得到电机参数的估计值。
常用的方法有试验法和辨识法等。
2.参数调节：参数调节是通过对控制器的参数进行优化，以实现准确的转速控制。
常用的调节方法有PID调节和自适应调节等。
四、应用案例总结：本文详细介绍了直流电机转速控制系统的设计。
从控制系统框架、控制策略、系统参数调节和应用案例等方面进行了讲解。
通过合理的设计和调节，可以实现对直流电机转速的精确控制，满足不同场合的需求。
无刷直流电动机控制系统课件
针对电机在实验中表现出的稳 定性不足的问题，可以增强系 统的稳定性以提高其运行可靠 性。例如，增加保护电路或改 进散热设计等。
06 无刷直流电动机控制系统 的发展趋势与展望
技术创新与进步
数字化控制
采用先进的数字信号处理器和控制器，实现无刷直流电动机的高 性能控制，提高系统精度和稳定性。
智能传感技术
航空航天
无刷直流电动机控制系统在航空航 天领域中也得到了广泛的应用，如 无人机、直升机、卫星等。
汽车电子
无刷直流电动机控制系统在汽车电 子领域中也有广泛的应用，如汽车 空调、电动车窗、电动座椅等。
02 无刷直流电动机控制系统 的工作原理
无刷直流电动机的工作原理
结构特点
无刷直流电动机主要由电机本体、位置传感器和电子换向器 组成。电机本体具有多个线圈，电子换向器通过晶体管控制 电流的流向，实现电机的旋转。
通信协议调试
对通信协议进行调试，确保通信的稳定性和可靠性。
调试与优化
系统调试
对整个无刷直流电动机控制系统进行调试，包括 硬件电路、软件程序和通信等。
性能测试
对控制系统的性能进行测试，包括响应时间、稳 态误差等指标。
优化建议
根据调试和性能测试的结果，提出优化建议，进 一步提高控制系统的性能。
05 无刷直流电动机控制系统 的性能测试与评估
应用磁编码器、光电编码器等传感器，实现对无刷直流电动机的精 确速度和位置控制。
容错控制技术
引入多种传感器和算法，提高系统的容错能力，确保无刷直流电动 机在故障情况下的安全运行。
应用领域拓展
工业自动化
随着工业自动化水平的提高，无刷直流电动机控制系统在 机器人、数控机床等领域的应用不断扩大。
无刷直流电机控制系统设计
无刷直流电机控制系统设计随着技术的不断发展，无刷直流电机（BLDC）在许多领域的应用越来越广泛。
相比有刷直流电机，无刷直流电机具有更高的效率和更长的使用寿命。
因此，设计一种高效、稳定、可靠的无刷直流电机控制系统至关重要。
本文将介绍无刷直流电机控制系统的设计思路和实现方法。
关键词：无刷直流电机、控制系统、系统架构、电路设计、软件设计。
无刷直流电机控制系统主要由电机、驱动器、传感器和控制器等组成。
电机是系统的核心，其性能直接影响整个系统的表现。
驱动器的作用是驱动电机运转，同时需要满足系统的动态性能和稳定性要求。
传感器主要用于反馈电机的位置和速度信息，以便控制器可以精确地控制电机。
控制器是无刷直流电机控制系统的核心，它负责处理传感器反馈的信息，并输出控制信号来控制电机的运转。
系统架构方面，无刷直流电机控制系统可以采用基于数字信号处理（DSP）或微控制单元（MCU）的方案。
数字信号处理（DSP）具有运算能力强、速度快的优点，但价格较高。
微控制单元（MCU）具有价格低、易于编程的优势，但运算能力较弱。
在电路设计方面，主要需要考虑功率电路、控制电路和传感器的接口。
功率电路需要满足电机的功率需求，同时需要考虑到过流、过压等保护措施。
控制电路需要实现控制算法的硬件实现，同时需要提供必要的接口与上位控制器进行通信。
传感器的接口需要满足不同传感器的数据采集需求，并需要处理好信号的同步和传输问题。
在软件设计方面，无刷直流电机控制系统需要实现控制算法的软件实现。
一般而言，控制算法可以采用PID（比例-积分-微分）控制算法或模糊控制算法等。
PID控制算法是一种线性控制算法，通过调整比例、积分和微分三个参数，可以实现对电机的精确控制。
模糊控制算法则是一种非线性控制算法，它通过模糊逻辑和规则实现对电机的控制，具有适应性强、鲁棒性好的优点。
为了验证无刷直流电机控制系统的稳定性和有效性，我们进行了一系列实验。
实验结果表明，该系统可以在不同负载和不同转速下稳定运行，并且电机的位置和速度可以精确地被控制。
基于PWM的直流无刷电机控制系统
基于PWM的直流无刷电机控制系统一、本文概述随着科技的快速发展和电机控制技术的不断进步，直流无刷电机（BLDC，Brushless Direct Current Motor）在各个领域的应用越来越广泛。
它们具有高效、低噪音、长寿命等优点，尤其在航空、汽车、家用电器、电动工具以及机器人等领域得到了广泛应用。
而基于脉冲宽度调制（PWM，Pulse Width Modulation）的直流无刷电机控制系统，以其灵活的控制方式、精确的速度调节和优秀的动态响应特性，成为现代电机控制领域的重要研究方向。
本文将对基于PWM的直流无刷电机控制系统进行深入研究。
我们将简要介绍PWM技术的基本原理及其在电机控制中的应用。
接着，我们将重点探讨基于PWM的直流无刷电机控制系统的构成、工作原理以及主要控制策略。
文章还将分析该控制系统的性能特点，包括调速范围、动态响应、稳定性等。
我们将展望基于PWM的直流无刷电机控制系统的未来发展趋势和应用前景。
通过本文的研究，我们期望能够为读者提供一个全面、深入的了解基于PWM的直流无刷电机控制系统的机会，同时为相关领域的工程师和研究者提供有益的参考和启示。
二、直流无刷电机的基本原理直流无刷电机（Brushless Direct Current Motor，简称BLDCM）是一种通过电子换向器替代传统机械换向器的直流电机。
其基本原理主要基于电磁感应和电子换向技术。
电磁感应：直流无刷电机内部通常包含定子（stator）和转子（rotor）两部分。
定子通常由多个电磁铁组成，而转子则带有永磁体。
当定子上的电磁铁通电时，会产生磁场，与转子上的永磁体相互作用，从而驱动转子旋转。
这就是电磁感应的基本原理。
电子换向：与传统的直流电机使用机械换向器不同，直流无刷电机使用电子换向器。
电子换向器通常由微处理器和功率电子开关（如MOSFET或IGBT）组成。
微处理器根据电机的运行状态和位置传感器（如霍尔传感器）的反馈信号，控制功率电子开关的通断，从而实现电磁铁的电流方向的改变。
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单片机应用课程设计任务书2013－2014学年第一学期第16周－16周指导教师系（部）主任摘要本文是对直流电机PWM 调速器设计的研究主要实现对电机的控制。
本课程设计主要是实现PWM调速器的加速、减速、停止等操作。
并实现电路的仿真。
为实现系统的微机控制在设计中采用了AT89C51单片机作为整个控制系统的控制电路的核心部分配以各种显示、驱动模块实现对电动机转速参数的显示和测量，利用ADC0809进行模数转换，由命令输入模块及H型驱动模块组成。
采用带中断的独立式键盘作为命令的输入单片机在程序控制下，利用H型驱动电路完成电机正反转控制.在设计中采用PWM调速方式通过改变PWM的占空比从而改变电动机的电枢电压，就是通过调节电位器的位置，进而实现对电动机的调速。
然后通过拨码开关设置定时正反转的时间。
设计的整个控制系统在硬件结构上采用了大量的集成电路模块大大简化了硬件电路提高了系统的稳定性和可靠性使整个系统的性能得到提高。
关键词： AT89C51单片机 L298直流电机 ADC0809[Abstract]Motor plays an important role in all walks of life, and t he motor speed motor is one of the important performance, thus measuring the rotational speed of the motor and the motor sp eed, to make it meet the needs of people. With the developmen t of science and technology, PWM control of motor speed in a way to become. This design is a single chip AT89S52 and L29 8 control of DC motor PWM speed control system, using AT89S52chip for low cost DC motor control system design, using PWMcontrol mode, by changing the PWM duty ratio so as to change the motor armature voltage, and then the motor speed co ntrol. Design of the whole control system, the hardware structure using a large number of integrated circuit module, greatly simplifying the hardware circuit, improves the stability and rel iability of the system, so that the performance of the whole system is improved. Realization of the motor is transferred, re verse, acceleration, deceleration control[Key Words]AT89S52、DC motor、PWM Speed Autormatic、L298、ADC0809目录1 、课程设计概述 (5)1.1课程设计目的61.2课程设计小组成员61.3电机在国民经济中的作用61.4电机的发展史61.5单片机的概述71.6单片机的发展趋势72、总体方案设计92.1 设计思路93、硬件设计103.1设计框图3.2基本工作原理103.2.1 直流电机工作原理103.2.2 PWM调速工作原理113.3、芯片和模块分析123.3.1 AT89S52芯片123.3.2 L298153.4 ADC0809模数转换芯片173.5 模块介绍193.5.1 震荡电路193.5.2 AT89S52最小系统203.5.3 拨码开关203.5.4 L298驱动电路213.5.5 系统电路图224 软件设计224.1 软件流程图224.2 C语言程序225. 仿真调试266．设计总结277.参考文献278.心得体会271.概述1.1课程设计目的通过本次课程设计，加强对单片机等一系列只是的巩固与理解，结合微机原理、单片机技术知识，查阅有关资料，设计一个能够控制直流电机定时正反转的自动控制系统，通过仿真实现。
要求电机采用PWM无级调速，定时时间通过拨码开关设置，转速通过电位器设置，采用发光二极管显示电机旋转状态。
1.2课程设计小组成员张嘉琛周彦章邹地长王琦文1.3、电机在国民经济中的作用电机是将电能从最初的能源形式转换过来的重要桥梁，又是再将大部分电能转换为机械能的装置，电机在电力工业、工矿企业、农业、交通运输业、国防、科学文化及日常生活等方面都是十分重要的设备，在电力工业中，将机械能转换为电能的发电机以及将电网电压升高或降低的变压器，都是电力系统中的关键设备。
在工矿企业中，各种机床电机、轧钢机、压缩机、起重机、风机，交通运输中的汽车电器、电力机车、磁悬浮列车、城市轨道列车，农业中的电力排蘸、农产品加工，日常生活中汽车、办公设备、电冰箱、空调、洗衣机，航海和航空领域中的航船推进电源、航空电机，还有国防、文教、医疗等领域都需要不同特性的电机来驱动和控制。
随着工业企业电气化、自动化、电脑化的发展，还需要众多的各种容量的精密控制电机，作为整个自动控制系统中的重要元件。
1.4、电机的发展史电机的历史可追溯到1831年迈克尔．法拉第发明的盘式电机，这是一种真正的直流电机。
此后，人们对电机的兴趣一直停留在实验室阶段和处于好奇的状态。
直到19世纪70年代，托马斯．爱迪生为实验真正意义上的电功率分配，以便使电灯进入千家万户，开始了商业目的的直流发电机的研制。
在此项工作中，爱迪生提出将电能从集中的发电站输出，然后对用户进行分配这个全新概念。
他作为领路人，倡导广泛地运用电动机，并引入电网的基本框架这个概念。
电机历史上主要的里程碑是：1888年尼古拉．特斯拉发明了三相感应电动机并申请了专利。
特斯拉的交流电的理论领先于查理斯．施泰因梅茨十年来，1900年可靠的卷铁芯式变压器问世，从而开创了长距离输电的新纪元。
当时，美国为完成电气化的进程又花了30年的时间，而且直到20世纪30年代，美国的农村配电系统还没有完成。
但是无论如何，在此期间美国的电气化进程进展得还是很顺利的。
电机的推广应用，紧紧跟随着电网扩张的脚步。
尽管今天运用的电机学的理论可追溯到100年以前，但是其更新和提高的脚步从来没有停止过。
1.5、单片机的概述单片机是大规模集成电路技术发展的产物。
所谓单片机，通俗地说就是把中央处理器CPU（Contral Processing Unit）、存储器（memorry）、定时/计数器和I/O（Input/Output）接口电路等一些计算机的主要功能部件集成在一块电路芯片上的微型计算机。
单片机又称为微控制器MCU。
中文“单片机”是由英文名称Singlc Chip Microcomputer直接翻译而来。
目前，单片机是计算机家族中重要的一员，配上适当的外围设备和软件便可构成一个单片机应用系统。
单片机具有功能强、价格低和抗干扰能力强等特点，广泛应用于工农业生产、国防、科研及日常生活等各个领域。
1.6、单片机的发展趋势随着大规模集成电路及超大规模集成电路的发展，单片机将向着更深层次发展，主要体现在以下几个方面：第一：高集成度。
一片单片机内部集成的RAM/ROM容量增大，增加了电闪存储器，具有掉电保护功能，并且集成了A/D和D/A转换器、定时/计数器、系统故障检测及DMA电路等。
第二：引脚多功能，随着芯片内部功能的增强和资源的丰富，一脚多用的设计方案显示出其重要地位。
第三：高性能。
这是单片机发展所追求的一个目标，更高的性能将会使单片机应用系统设计变得更加简单、可靠。
第四：低功耗。
这将是未来单片机发展所追求的一个目标，随着单片机集成度的不断提高，由单片机构成的系统体积越来越小，低功耗将是设计单片机产品时首先考虑的指标。
2、总体方案设计2.1 设计思路直流电机PWM控制系统的主要功能包括：实现对直流电机的加速、减速以及电机的正转、反转和启停，能够很方便的实现电机的智能控制。
主体电路：即直流电机PWM控制模块。
这部分电路主要由AT89S52单片机的I/O端口、定时计数器、外部中断扩展、adc809数模转换、拨码开关等控制直流电机的加速、减速以及电机的正转和反转以及定时时间，能够很方便的实现电机的智能控制。
其间是通过AT89S52单片机产生脉宽可调的脉冲信号并输入到L298驱动芯片来控制直流电机工作的。
该直流电机PWM控制系统由以下电路模块组成：设计输入部分：这一模块主要是利用带数模转换的电位器和ADC0809进行数模转换来实现对直流电机的加速、减速以及电机的正转、反转和启停控制,以及对电机的定时旋转。
设计控制部分：主要由AT89S52单片机的外部中断扩展电路组成。
直流电机PWM 控制实现部分主要由一些二极管、电机和L298直流电机驱动模块组成。
设计定时部分：通过对拨码开关以及中断进行对电机定时时间进行控制。
3、硬件设计3.1设计框图对图，如果去掉原动机，并给两个电刷加上直流电源，如上图（a）所示，则有直流电流从电刷A流入，经过线圈abcd，从电刷 B 流出，根据电磁力定律，载流导体ab和cd收到电磁力的作用，其方向可由左手定则判定，两段导体受到的力形成了一个转矩，使得转子逆时针转动。
如果转子转到如上图（b）所示的位置，电刷A和换向片2接触，电刷B和换向片1接触，直流电流从电刷A流入，在线圈中的流动方向是dcba，从电刷B流出。
此时载流导体ab和cd受到电磁力的作用方向同样可由左手定则判定，它们产生的转矩仍然使得转子逆时针转动。
这就是直流电动机的工作原理。
外加的电源是直流的，但由于电刷和换向片的作用，在线圈中流过的电流是交流的，其产生的转矩的方向却是不变的。
实用中的直流电动机转子上的绕组也不是由一个线圈构成，同样是由多个线圈连接而成，以减少电动机电磁转矩的波动，绕组形式同发电机。
3.2.2 PWM调速工作原理PWM（脉冲宽度调制）是通过控制固定电压的直流电源开关频率，改变负载两端的电压，从而达到控制要求的一种电压调整方法。
PWM可以应用在许多方面，比如：电机调速、温度控制、压力控制等等。
在PWM驱动控制的调整系统中，按一个固定的频率来接通和断开电源，并且根据需要改变一个周期内“接通”和“断开”时间的长短。