机器人打磨技术交流共27页
机器人柔性打磨施工方案
机器人柔性打磨施工方案一、前言随着工业自动化水平的不断提升，机器人技术已广泛应用于各类生产流程中。
柔性打磨作为一种高精度、高效率的加工方式，正逐步成为工业打磨领域的新宠。
本方案旨在探讨机器人柔性打磨的施工工艺，包括设备设计与选择、末端轴装置、总控制柜及系统设计、仿真与方案细化、制造与组装过程、安全与防护措施、工艺流程与布局以及软件开发与控制等多个方面。
二、设备设计与选择根据加工需求，选择适合的机器人型号和打磨工具。
设计机器人工作平台，确保稳定性与加工精度。
选择合适的机器人控制器和传感器，实现精准控制。
三、机器人末端轴装置设计并制作末端轴装置，以适应不同形状和尺寸的工件。
确保末端轴装置具有较高的刚性和精度，以保证打磨质量。
优化末端轴装置的结构，减少打磨过程中的振动和噪声。
四、总控制柜及系统设计设计总控制柜，集成电源、信号传输、控制器等功能。
选用高性能的计算机作为系统核心，实现实时数据处理和控制。
搭建稳定、可靠的通信网络，确保各部件之间的数据传输和指令执行。
五、仿真与方案细化利用仿真软件对机器人打磨过程进行模拟，预测加工效果。
根据仿真结果，优化打磨路径和参数，提高加工效率和质量。
细化施工方案，确保每个步骤都符合实际需求。
六、制造与组装过程严格按照设计方案进行设备的制造和组装。
对所有部件进行质量检查，确保符合要求。
进行设备调试和测试，确保系统稳定可靠。
七、安全与防护措施设计并安装安全护栏和警示标识，防止人员误操作。
配置紧急停车按钮，以便在紧急情况下迅速切断电源。
对机器人和打磨工具进行定期检查和维护，确保设备安全运行。
八、工艺流程与布局制定详细的工艺流程，包括工件装夹、打磨路径规划、质量检测等环节。
优化设备布局，减少物料搬运距离和时间。
设计合理的物流系统，确保工件及时送达和回收。
九、软件开发与控制编写控制软件，实现机器人打磨的自动化和智能化。
集成图像处理技术，实现工件识别和定位。
开发数据管理系统，实现加工数据的实时监控和分析。
机器人打磨技术交流(一)
德国SHL公司 西班牙MEPSA 研磨抛光系统
1、对类似水龙头等目标工具的打磨抛光工艺来说，外形曲面、曲线比较复杂，要求机器人 能完成高精度的数千点打磨轨迹，这对机器人的运动编程提出了较高的要求。合理的方式是 通过离线模拟仿真以及在线调试配合来完成，因此需要机器人配置有功能强大的离线仿真软 件系统。而对打磨工艺的理解深度，也会之间影响到编程的效果，从而影响到工件打磨后的 产品质量。 2、防护等级 打磨作业工况恶劣，机器人防护等级要求高，一般要求达到防护等级为IP65。 3、机器人用来进行位置控制，是刚性的；砂带机要进行磨削，为保证两者接触时的安全及 压力的稳定，需要力控制的驱动使系统具有一定的柔性；另一方面为了提高磨削精度，要求 砂带机能够快速响应磨削应力的变化，要确保力控制具有一定的精度 4、打磨砂带会随着持续使用而逐渐磨损，因此需要机器人能通过记录或加装力矩检测传感 器的方式来实现跟踪检测砂带的磨损情况，从而适时调整打磨轨迹，保证打磨质量。这一技 术点被称为砂带补偿，压力补偿，速度补偿是常见的技术实现方式，但这都是需要做相应的 硬件配置及软件开发来实现。
定义：是一种通过机器人抓手夹持工件，把工件分别送达到各种位置固定的打磨机床设备， 分别完成磨削、抛光等不同工艺和各种工序的打磨加工的打磨机器人自动化加工系统。其中 砂带打磨机器人最为典型。
构成：
1、机器人本体 2、工件型打磨机器人配备的打磨设备。 1、按打磨工艺要求，分别配置砂带机、毛刷机、砂轮机、抛光机等。 2、按精度要求，分别配置粗加工、半精加工、高精加工等各种工艺的打磨设备。 3、工件型打磨机器人的夹具 4、工件型打磨机器人的力控技术 工件型打磨机器人，可根据打磨需要配置力控制器，通过力传感器，及时反馈机器人在打磨 过程中工件与打磨设备的附着力，以及打磨程度，防止机器人过载，或工件打磨适度，从而 确保工件打磨的一致性，防止产生废品。
机器人打磨方案
1.机器人打磨方案符合国家相关法律法规要求，如《中华人民共和国安全生产法》、《中华人民共和国职业病防治法》等；
2.选用机器人及打磨设备符合国家强制性标准，确保设备质量和安全；
3.严格执行打磨工艺和操作规程，确保生产过程合法合规；
4.采取有效安全防护措施，保障员工安全和健康。
五、方案实施与评估
2.选用机器人及打磨设备符合国家强制性标准，确保设备质量和安全；
3.严格执行打磨工艺和操作规程，确保生产过程合法合规；
4.采取有效的安全防护措施，保障员工安全和健康。
五、方案实施与评估
1.根据本方案进行设备选型、采购、安装及调试；
2.对操作人员进行专业培训，确保熟练掌握机器人编程和操作技能；
3.开展生产试运行，优化打磨工艺参数，提高生产效果；
-重复定位精度高，满足打磨精度要求；
-结构紧凑，占地面积小；
-操作简便，易于编程和维护。
2.打磨工具选型
根据工件材质、形状和打磨要求，选用以下打磨工具：
-砂带机：适用于平面、曲面等大面积打磨；
-砂轮机：适用于硬质材料、异形工件的打磨；
-钢丝刷：适用于去毛刺、清理焊缝等作业。
3.打磨工艺参数设置
根据工件材质和打磨要求，合理设置以下工艺参数：
-打磨速度：确保打磨效果，避免过快或过慢；
-打磨压力：根据工件硬度和打磨要求调整压力；
-砂带（砂轮）粒度：根据打磨阶段选择合适的粒度；
-冷却方式：干磨或湿磨，确保打磨过程温度可控。
4.机器人编程与控制
采用专业的机器人编程软件，实现以下功能：
-确定打磨路径和顺序，优化打磨工艺；
-设置合理的速度、加速度等参数，保证打磨效果；
第2篇
机器人技术学习心得
机器人技术学习心得在这个科技飞速发展的时代，机器人技术成为了越来越多人关注的焦点。
作为一名对科技感兴趣的人士，我决定深入学习机器人技术，探索其独特之处以及对未来的巨大潜力。
以下是我对机器人技术学习的一些心得体会。
1. 理论基础的重要性在学习机器人技术时，充实自己的理论基础是至关重要的。
首先，了解机器人的基本组成部分，如传感器、执行器和控制系统，有助于我们全面把握机器人的工作原理。
其次，深入研究机器人的感知、决策和执行三个基本环节，可以帮助我们理解机器人自主工作的过程。
最后，掌握机器人技术中的核心算法和方法，如图像处理、机器学习和路径规划等，能够使我们在实际应用中更加灵活和创新。
2. 实践操作的重要性除了理论学习，进行实践操作也是我们学习机器人技术不可或缺的一部分。
通过亲自动手搭建机器人、编写程序并进行调试，我们可以更好地理解和掌握机器人技术的实际应用。
在实践操作中，我们需要具备良好的团队合作能力和问题解决能力。
例如，在机器人的搭建过程中，我们可能会遇到电路连接问题或程序bug，需要与团队成员共同合作并积极寻找解决方案。
这样的实践经验不仅丰富了我们的技术能力，也培养了我们的动手实践能力和团队合作精神。
3. 了解机器人应用领域机器人技术在各个领域都有广泛的应用，从医疗卫生到制造业，从军事领域到家庭服务，机器人的应用越来越广泛。
因此，在学习机器人技术时，了解不同领域的需求和机器人的应用情况是非常重要的。
这有助于我们根据实际需求选择合适的机器人技术，并为将来的职业规划提供参考。
同时，对机器人的应用领域有深入了解，也能够激发我们在相关领域中寻找问题和解决方案的创新能力。
4. 与专业人士交流和学习机器人技术是一个庞大而复杂的领域，我们不可能孤军奋战。
与专业人士交流和学习是我们提升技术能力的重要途径之一。
我们可以通过参加学术会议、论坛和研讨会，与来自不同背景的专业人士交流思想、交流经验，开阔我们的视野。
在与专业人士的交流中，我们可以获得更多的实践经验和创新思路，使自己的学习路径更加明确和高效。
机器人打磨技术交流(一)
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机器人替代熟练工，不但降低人力成本，而且 也不会因为操作工的流失而影响交货期；
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人工成本不断抬高，而且恶劣的工作环境必须 为工人支付更高的薪酬。
5 机器人可24小时连续作业，生产效率大福提高。
可再开发性，用户可根据不同样件进行二次编
6 程，缩短产品改型换代的周期，减少相应的投
资设备；
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1.4 主要应用行业
主被动柔顺控制：主动柔顺和被动柔顺两者结合------高精度和高适应性
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3.2 工具型打磨机器人
美国PushCorp自适应力控制装置
由于采用了有源闭环控制方案和对表面接 触力的持续监控，加上独有的算法，这种先进的 技术使AFD1000系列的精度达到惊人的±0.4N。其 重力传感器自动对重力进行补偿，不管方向如何 变化，表面接触力能够始终控制在设定的值。 AFD1000系列使用的独立的FCU1000控制器，使得 机器人系统集成工作变得轻松了许多，短短几分 钟便可以安装到机器人系统中。所有这些功能结 合，使PushCorp AFD1000系列当今最先进的，可 靠和具有成本效益的力控制系统。
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3.2 工具型打磨机器人
瑞士AMTRU公司是一家专业从事打磨以及去毛刺相关夹具研究、设计生产于一体的专业公 司；公司成立于1984年，专业从事机器人打磨夹具设计近30年，其技术与经验得到全世界 范围的认可，在1995年其打磨夹具被ABB公司所认可并得到广泛推广与应用；目前我们的 产品远销亚欧北美，世界每一个角落。
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3.4打磨机器人技术要点
5、砂带机设计制造及组合方式、上下料机构以及工艺布局等都是影响机器人打磨精度、效 率及系统稳定性的重要因素。 6、力/位混合控制技术或策略国内尚未成熟应用。 7、针对工件的研磨、抛光或去毛刺的工艺路线难以确定。 综上几点，可以说，没有深厚的行业工艺经验和技术积累，想做出稳定可靠的机器人打磨系 统，难度很大，因此说，面对庞大的打磨市场，除了成本因素外，技术实施难题也是影响机 器人系统向该领域普及推广的重要问题。
机器人打磨抛光实训系统技术方案(纯方案,9页)
图片仅供参考，以实际配置为准该系统依据国家相关职业工种培养及鉴定标准，结合中国当前制造业的岗位需求设计研发而成。
该系统由该系统涵盖了机、电、光、气一体化专业中所涉及的多学科、多专业综合知识，可最大程度缩短培训过程与实际生产过程的差距，涉及的技术包括： PLC 控制技术、传感器检测技术、气动技术、电机驱动技术、计算机组态监控及人机界面、机械结构与系统安装调试、故障检测技术技能、触摸屏技术、运动控制、计算机技术及系统工程等。
1、系统采用计算机仿真现代化信息技术手段，通过操作、模拟、仿真三个培训层面，解决专业培训理论、实验、实习和实际应用脱节的问题。
2、系统操作安全(多重人身、设备安全保护)、规范，使用灵活，富有现代感。
3、模块化结构，各任务模块可与机器人组合完成相应任务4、开放式设计：可根据实训内容选择机器人夹具及载体模型；并根据学员意愿选择在实训平台的安装位置及方向；且具有很好的延伸型，客户可根据自己的需求开发新模型及夹具。
1、三相四线380V±10% 50HZ2、工作环境：温度-10℃－+40℃，相对湿度<85％(25℃)，无水珠凝结海拔<4000m3、电源控制：自动空气开关通断电源，有过压保护、欠压保护、过流保护、漏电保护系统。
4、输出电源：(1)三相四线 380V±10% 50HZ(2)直流稳压电源： 24V/5A，7、机器人： ABB IRB26001、实训台实训台体采用优质钢板(板厚 1.2mm)制作，表面喷涂处理；实训台面采用型材结构搭建，可任意安装机器人或其它执行机构；并有不锈钢网孔电气安装板 (板厚 1.5mm)，用于安装控制器件与电源电路；实训台上配有相应的操作面板，采用内嵌按钮和指示灯，分别为“启动”、“停止”、“复位”，并且具备急停功能；可编程逻辑控制器安装于电气网孔板上，实现机器人与各任务模块的组合；实训台底脚上安装有脚轮，能够方便移动与定位。
NACHI工业机器人编程与操作 课件 项目四 NACHI工业机器人打磨编程与操作
四、实践操作
（三）打磨示教编程
5.按[FN]键输入58、按[Enter]键，坐标系选择0、按[Enter]键，X、Y偏移量为0，按[En 键，Z偏移量为50、按[Enter]键。点击[覆盖/记录]键，添加JOINT指令，按[编辑]键将 JOINT指令修改为LIN指令，点击<写入>，完成P3点指令添加，此处指令需要在机器人语言 中作进一步修改。
三、知识储备
（二）输入/输出信号分类
分类 方向
用途
输入/输出信号
说明
输入信号 为自外界输入到控制器的信号，也称为I信号
输出信号 为控制器输出到外界的信号，也称为O信号
逻辑信号 物理信号
它是能够从软件侧访问的信号总称
它是连接于DC24V现场总线等外部信 源的输入输出信号总称
不使用软件PLC时，逻辑 信号就照样直接连接物理 信号。所以，这种情况下 可以忽视此分类
13.P22点为打磨退出点，或者放回工件的中间点 ，经P3至P4点放回工件。
四、实践操作
（三）打磨示教编程
14.打磨工件1结束，机器人经P3、P2 、P1返回原点。
15.点击触摸屏左下角<维修>、<程序转换>、< 语言转换>，打开语言转换对话框。相继选择< 语言形式<—执行形式>、<语言（MOVEX—J ）>、<MZ04-01.51>，即选择程序“51”，在 下方程序号码指示框中会显示“51”，点击左 下角<执行>，在弹出<正常结束>对话框中直接 [Enter]，将程序“51”转化为机器人语言。
2.手动操作机器人回“原点”，即P1点，点击[覆盖/记录]键，添加JOINT指令，按[编 辑]键对指令参数进行修改，点击<写入>，完成机器人回“原点”示教。
机器人ppt(共21张PPT)
送给操作人员。 (2) 凿岩机器人。这种机器人可以利用传感器 来确定巷道的上缘，这样就可以自动瞄准巷 道缝，然后把钻头按规定的间隔布置好，钻 孔过程用微机控制，随时根据岩石硬度调整 钻头的转速、力的大小以及钻孔的形状，这 样可以大大提高生产率，人只要在平安的地 方监视整个作业过程就行了。
(3) 井下喷浆机器人。井下喷浆作业是一项繁 重且危害人体健康的作业，目前这种作业主 要由人操作机械装置来完成，缺陷很多。采 用喷浆机器人不仅可以提高喷涂质量，也可 以将人从恶劣和繁重的作业环境中解放出来。 (4) 瓦斯、地压检测机器人。瓦斯和冲击地压 是井下作业中的两个不平安的自然因素，一 旦发生突然事故，那么相当危险，
先兆，采取相应的预防措施。 柔性特征：对作业具有广泛适应性
机器人学是人们设计和应用机器人的技术和知识。 柔性特征：对作业具有广泛适应性 机器人学是一门交叉学科，它得益于机械工程、电气与电子工程、计算机科学、生物学以及其他许多学科。
此外，在食品工业、核工业等行业中也已 其结构简单，无独立控制系统，造价低廉，如附设在加工中心机床上的自动换刀机械手。
动作平稳可靠，运行速度快，称重精度高，缝口位置准确，码垛垛形整齐。 (2) 凿岩机器人。 动作平稳可靠，运行速度快，称重精度高，缝口位置准确，码垛垛形整齐。
围 大 ， 定 位 精 度 高 ， 通 用 性 强 ， 适 用 于 不 断 哈工大博实公司自主开发的“自动包装机器人码垛生产线〞应用于大庆石化公司10万吨/年聚丙烯生产装置，全线实现了自动运行，
南京金城机械在其125-7D车架的生产线上 使用了7台机器人用于焊接和切割，提高了 产品的一致性。
2) 在电子、家电行业中的应用 机器人的应用改变了韵声集团八音琴全靠手工
装配的历史，提高了企业形象，积累了经验， 培养了人才，为企业的下一步开展打下了根 底。 3) 在石化行业中的应用 哈工大博实公司自主开发的“自动包装机器人 码垛生产线〞应用于大庆石化公司10万吨/ 年聚丙烯生产装置，全线实现了自动运行，