机械手系统的组态软件设计
基于PLC的机械手控制系统及组态设计
PLC课程设计报告题目：基于PLC的机械手控制系统及组态设计二级学院：电气与电子工程学院班级： 14电气实验班姓名：李浩文学号：组员：指导老师：成绩：日期： 2017年4月基于PLC的机械手控制系统及组态设计摘要随着21世纪的发展，技术科技的不断完善，人们对于机械手的控制系统运用越来越成熟，机械自动化逐步代替了人工操作，这意味着将解放人类劳动力，一些简单重复的动作将会有机器代替运作，并且在某些场所，例如高温高压，有毒气体以及威胁到人类生命安全的环境。
为了适应社会需求的变化，人类不断实践和探索，机械手应运而生，相应的各种难题迎刃而解。
本设计主要介绍了国内外机械手研究现状及可编程控制器S7-200 PLC的研究发展趋势，基于PLC编程可知，组态王可以实现与S7-200编程器相结合，组建简单的仿真界面，通过仿真软件可以清晰的了解到机械手的操作，包括上移、下移、左移、右移。
实验表明，由S7-200 PLC和Kingview6.55构成的控制系统人机界面简单、易于操作、经济实用、可靠性高、稳定性高。
关键词：S7-200 PLC；组态王Kingview6.55；机械手目录1绪论 (1)1.1研究该课题的重要性 (1)1.2国内外机械手研究现状 (1)1.3该课题研究的内容 (2)2组态王Kingview 6.55和可编程控制器的介绍 (3)2.1组态王Kingview 6.55的介绍 (3)2.1.1组态王的历史 (3)2.1.2组态王的结构 (3)2.1.3组态王的基本配置 (5)2.1.4组态王软件产生的背景 (8)2.1.5组态软件的发展方向 (8)2.2可编程控制器的介绍 (10)2.2.1可编程控制器的概述 (10)2.2.2可编程控制器的历史 (10)2.2.3 PLC的基本结构 (11)2.2.4 PLC的工作原理 (12)2.2.5 PLC的基本配置 (12)3机械手控制系统的设计 (15)3.1机械手控制方式的选择 (15)3.1.1机械手控制方式的分类 (15)3.1.2 PLC与IPC和DCS的比较 (15)3.2 PLC的控制电路程序设计 (16)3.2.1 PLC的I/O分配表 (16)3.2.2编程指令的选择 (17)3.2.4 机械手的动作实现过程 (19)3.2.5 PLC控制机械手的模拟工作图 (19)3.2.6 PLC梯形图设计 (21)3.3 PLC程序的调试 (30)3.3.1 PLC控制的安装与布线 (30)3.3.2机械手控制程序的调试 (31)4组态王Kingview 6.55在机械手控制系统中的应用 (32)4.1工程的建立与结构变量的定义 (32)4.1.1工程的建立 (32)4.1.2建立结构变量的步骤 (33)4.1.3设备与组态王的连接 (35)4.2动画的连接 (38)4.2.1指示灯的动画连接 (38)4.2.2机械手的动画连接 (39)4.3组态运行调试 (45)总结 (46)参考文献 (47)附录 PLC梯形图设计 (48)基于PLC的机械手控制系统及组态设计1绪论1.1研究该课题的重要性该课题主要是研究当代机械手的控制过程以及如何实现，随着科技的不断发展，机械手运用到各个领域和产业当中，而现在机械手面临的问题主要是位置的精准性，定位精准性的准确度决定了机械手在工业的运用场所，同时随着发展的需要，机械手上位机要准备的报出发生故障的所在位置，运行维护人员要第一时间赶往现场并排除故障原因。
用组态软件实现机械手仿真监控系统
用组态软件实现机械手仿真监控系统机械手仿真监控系统可以通过组态软件实现，它是一种集机械，电子，信息等技术为一体的现代化自动化系统。
该系统可以实现对机械手的仿真监控和控制，同时能够提升生产效率、降低成本，还可以保障员工的安全，提高企业的竞争力。
本文将详细阐述用组态软件实现机械手仿真监控系统的技术流程、主要应用场景以及优缺点等方面的信息。
一、技术流程1. 设计建模首先需要进行机械手的设计建模，确定机械手的形状和结构，包括机械手的各个部件、工作范围、运动轨迹等。
在设计建模过程中，需要精确掌握每个零件的运动规律和相互作用关系，并对其进行模拟和测试。
2. 组态软件的配置选择适合的组态软件，进行安装配置和网络连接等操作，确保软件能够正常运行，并正常连接到机械手。
3. 参数设置根据机械手的设计要求和实际使用场景，对机械手的各项参数进行设置，包括机械手的工作速度、精度等。
4. 组态在软件中进行组态，包括设备的连接、设备参数的设置、运动规划等。
组态完成后可以对机械手进行仿真测试。
5. 仿真模拟通过组态软件进行仿真模拟，对机械手进行模拟控制，并通过实验验证机械手的正常运行。
6. 系统集成将机械手和监控系统进行集成，通过软件中的控制界面可以实现对机械手的监控和控制。
二、主要应用场景1. 工业生产机械手是自动化生产线中的必要设备，它可以快速准确地完成生产任务，并可以适应不同的工作场合，如装配、搬运、钻孔等。
机械手的自动化生产可以有效提高生产效率和工作质量，同时减少了人力成本。
2. 物流仓储机械手在物流仓储领域广泛应用，它可以帮助仓库快速装卸货物，并可以支持多品种、小批量的仓储管理，提高了物流效率。
3. 医疗卫生机械手在医疗卫生领域也得到了应用，可用于手术机器人、康复治疗等。
机械手可以在手术时减少创口和出血，同时减轻医生的体力工作。
4. 农业领域机械手在农业领域的应用也开始逐渐增加，可以用于智能化农机、农产品分拣等方面。
基于PLC、MCGS组态软件的机械手控制的设计
Ｇ Ｘ Ｄ ｅ ｖ ｅ ｌ ｏ ｐ ｅ ｒ 是三菱Ｐ Ｌ Ｃ 的编程软件 。 可进行程 序的线上更 改、 监控及调试 ， 具有异地读写Ｐ Ｌ Ｃ 程序功能。 程序采用梯形 图编写 ， 利用ＧＸ Ｓ ｉ ｍｕ ｌ ａ ｔ ｏ ｒ Ｖ ｅ ｒ ｓ ｉ ｏ ｎ ６ 仿真软件 ， 进行模 拟调 试程序 ， 方便 设计者及时修改 。 根据 实际情 况设 计系 统流程如 图１ 所示 。
图 １流 程 图
收稿 日期 ： ２ ０ １ ４ －０ ８ －１ ６
图 ２梯 形 图
作者 简介： 周华莉（ １ ９ ８ ４ －） ， 女， 湖南人， 本科， 毕业于浙江大学， 助理 工程 师， 研 究方 向： 机电一体 化。
ｌ 数 字 技 术
—
叶 鬲
数 控 技术
态、 指示 组态（ 包含文本显示组态 ， 各种指示灯组态） ， 根据 实际需要 设 计 不 同 的画 面 。 在触摸屏界面结构图 中， 下级 界 面 设 有 返 回上 级
一
２ ． ２ ． １程 序 设 计
１控制要求
机械手工作现场是不断将工件由一处搬运到另一处。 机械手有 上升 、 下降； 伸 出、 缩回； 左摆 、 右摆 ； 夹紧、 放松几个动作 ， 其 中上升 、 下降； 伸 出、 缩回 ； 左摆 、 右摆 由双二位五通双控 电磁 阀控制 ， 夹紧 、 放松 由二位五通单控 电磁 阀控制 ， 线圈通 电执行夹紧动作 ， 线 圈断 电时执行放松动作。 当机械手在原位（ 上限、 左限、 后 限位置） 时， 按下 启动 按钮 ， 机械手 的动作顺序如 下 ： 伸 出一下降一夹紧一上升 一缩 回一右摆一伸 出一放松一上升一缩 回一左摆 一原位 ， 监控系统要求 通 过 画面 实 时 显 示 机 械 手 现 场 工 作 状 态 。
(完整word版)基于PLC及MCGS组态的机械手模型控制系统的设计
基于PLC及MCGS组态的机械手模型控制系统的设计姓名：学院：专业：班级：学号：指导教师：完成时间：基于PLC及MCGS组态的机械手模型控制系统的设计摘要在工业生产和其他领域内，由于工作的需要，人们经常受到高温、腐蚀及有毒气体等因素的危害，增加了工人的劳动强度，甚至于危及生命。
自从机械手问世以来，相应的各种难题迎刃而解。
在本设计中介绍了国内外机械手研究现状及PLC的研究发展趋势，描述了机械手控制系统的工作原理和动作实现过程。
研究了基于PLC的机械手模型控制系统的设计，还研究了MCGS在机械手控制系统中的应用。
利用组态软件MCGS设计了机械手模型控制系统监控界面，提供了较为直观、清晰、准确的机械手运行状态，进而为维修和故障诊断提供了多方面的可能性，充分提高了系统的工作效率。
关键词：机械手；PLC；MCGSDesign of Manipulator Model Control System based on PLCAbstractIn industrial production and other domains, Because of the demands of the work, people were usually subjected to endanger of heat, decay and poisonous air etc. factor, these factors increased the strength of worker's labor, even endanger life. Since the manipulator was born, the various difficult problems were easily solved.In this design the present condition of research about domestic and international manipulator and development trend of research concerning PLC were introduced. The principle of work and the process of action’s realization of manipulator control system were described. The design of manipulator model control system based on PLC was researched and MCGS’s application in the manipulator model control system was researched. The interface of supervision for the manipulator model control system was designed by MCGS. An intuitive, clear and accurate manipulator operating state was provided. And then various possibilities for maintain and b reakdown’s diagnosis were provided, the work’s efficiency of system was fully elevated.Key words: manipulator; PLC; MCGS(完整word版)基于PLC及MCGS组态的机械手模型控制系统的设计目录摘要 (Ⅰ)Abstract (Ⅱ)第一章绪论 (2)1.1 课题研究目的及意义 (2)1.2 国内外机械手研究概况 (2)1.3 课题研究的内容 (2)第二章机械手控制方式的选择和可编程序控制器简介 (4)2.1 机械手控制方式的选择 (4)2.1.1 控制方式的分类 (4)2.1.2 PLC与工业控制计算机（IPC）和集散控制系统（DCS）的比较 (4)2.1.3 机械手控制方式的选定 (5)2.2 可编程序控制器简介 (6)2.2.1 PLC的结构 (5)2.2.2 PLC的特点 (6)2.2.3 PLC的主要功能 (8)2.2.4 PLC的经济分析 (8)2.2.5 PLC发展状况及趋势 (9)第三章机械手模型控制系统的设计 (9)3.1 机械手控制系统构件概述 (9)3.1.1 步进电机 (10)3.1.2 步进电机驱动器 (10)3.1.3 传感器 (12)3.1.4 直流电机驱动单元 (12)3.2 机械手的动作实现过程 (13)3.3 PLC程序设计 (14)3.3.1 I/O点数的确定及PLC类型的选择 (14)3.3.2 PLC的I/O分配 (15)3.3.3 编程指令的选择 ............................................................. 错误!未定义书签。
基于组态王的机械手系统设计
基于组态王的机械手系统设计机械手系统是工业生产中常见的一种自动化设备，用于搬运、装配、拆卸、焊接等工作。
组态王是一种功能强大的工业控制软件，它可以集成各种传感器和执行器，并通过编程实现自动化控制。
本文将基于组态王的机械手系统设计进行详细的介绍。
首先，机械手系统通常由机械结构、传感器和执行器、控制系统等三个主要部分组成。
机械结构是机械手的实体框架，通过连接各个关节和连接件实现运动。
传感器主要用于获取环境信息和目标位置信息，如视觉传感器、力传感器等。
执行器用于控制机械手的运动，如电机、气动驱动等。
控制系统则负责整个机械手系统的控制和调度。
在设计机械手系统时，首先需要对目标任务进行分析和确定。
比如，机械手需要完成什么样的动作，需要搬运多重的物体，需要多大范围的工作空间等。
这些信息将决定机械手的结构、传感器和执行器的选择。
接下来，需要进行机械结构的设计。
机械结构需要具备足够的稳定性和刚度，同时要考虑到机械手需要达到的工作空间和负荷要求。
常见的机械结构有串联臂和并联臂两种。
串联臂机械手由一系列的关节和连接件组成，关节通过电机或气缸实现驱动。
并联臂机械手则是由多个杆件和平台组成，杆件通过驱动器与平台连接。
根据实际需求进行选择。
然后，根据机械手的结构确定传感器和执行器的类型和位置。
传感器主要用于获取机械手当前的位置和状态，以及周围环境的信息。
视觉传感器可以用于目标物体的检测和识别，力传感器可以用于控制机械手的力量和力矩。
执行器则用于控制机械手的运动。
根据实际需求选择合适的传感器和执行器，并合理布置其位置。
最后，设计机械手的控制系统。
组态王是一款功能强大的工业控制软件，可以实现机械手系统的自动化控制。
在设计控制系统时，首先需要编写控制程序。
编程需要考虑机械手的动作规划、路径规划、运动学和动力学模型等。
利用组态王的开发环境进行编程，可以方便地实现机械手的自动化控制。
同时，控制系统需要与传感器和执行器进行通信，以实时获取机械手的位置和状态，并控制执行器的动作。
基于MCGS的机械手系统控制毕业设计
目录摘要 (3)1 前言 (3)2 MCGS组态软件概述 (4)2.1 MCGS组态软件的基本特点和功能 (4)2.2 MCGS的分类和发展 (5)2.3 MCGS的编程语言 (6)2.4 MCGS的数据结构 (7)2.5 MCGS的作用 (7)3MCGS组态设计 (8)3.1 建立画面 (8)3.1.1 建立画面的方法 (8)3.1.2 定义组态变量 (9)3.1.3 变量类型 (9)3.1.4 开关型变量的建立 (10)3.1.5 数值型变量的建立 (10)3.1.6 动画设计 (11)3.2 脚本程序设计与调试 (12)3.2.1 脚本程序设计 (12)3.2.2 调试 (16)3.3 MCGS手动控制设计 (16)3.3.1 MCGS工程的建立和变量的定义 (16)3.3.2 变量定义的步骤 (18)3.3.3 动画的制作及链接 (19)3.3.4 调试 (22)4 机械手的验证 (23)4.1机械手手动画面的验证 (23)4.1.1手动画面的进入 (23)4.1.2 夹紧效果 (24)4.1.3 上移效果 (24)4.1.4 右移效果 (25)4.1.5 下移效果 (25)4.1.6 放松效果 (26)4.2机械手自动画面的验证 (26)4.2.1机械手自动监控画面 (26)4.2.2机械手自动控制移动画面 (27)4.3 PLC的验证 (27)4.3.1定时器 (27)4.3.2指示灯显示 (27)4.4验证结果 (28)5 结论 (29)6 参考文献 (30)7 致谢 (31)基于MCGS的机械手系统控制摘要：MCGS是一种用于快速构造和生成嵌入式计算机监控系统的组态软件，它的组态环境能够在基于Microsoft的各种32位Windows平台上运行，运行环境则是在实时多任务嵌入式操作系统WindowsCE中运行。
通过对现场数据的采集处理，以动画显示、报警处理、流程控制和报表输出等多种方式向用户提供解决实际工程问题的方案，在自动化领域有着广泛的应用，机械手控制系统具体的实现是利用PLC控制，通过PLC控制，使得机械手能够按照一定的模式动作，经过调试，最终可以可靠运行。
基于组态王的机械手系统设计
基于组态王的机械手系统设计组态王课程设计报告——机械手控制系统设计一．设计任务说明：1．机械手实验：熟完成一个工业机械手监控系统设计，（对象自己定）要求有流程图画面，报表画面。
各画面间能实现灵活切换，所以画面都能实现动画效果或数据或曲线显示，其中报表画面要求对机械手状态实现实时记录，并在能完成打印功能。
二．实验目的1．熟悉组态王软件，达到熟练使用组态软件的常用工具;2．学会完成组态工程的设计步骤;3．锻炼学生的动手能力和分析问题解决问题的能力。
三．实验步骤A .启动浏览器，新建工程。
B.设备定义：把地理上分散的物理硬件在软件上变成集中的逻辑硬件。
C.变量定义：完成所以能想到的变量定义，对于没有想到的后面设计过程遇到在定义也可。
注意：对I/O 或监控数据定义其报警条件和历史数据记录方式。
1定义x、x1、y、y1、启动、时间、旋转、停止D .画面绘制：完成各种需要画面的绘制。
E .动画连接及程序编写。
注意：对于没有实际对象的模拟监控变量一定要人为编程改变其数据变化，以此来仿真动画效果。
一、动画连接1 机械手2 物品3 传送带二、程序编写本站点启动 ==1)本站点时间本站点时间 +1; 点本站点 \x1+10;}本站点时间 >60)本站点时间 <=10)本站点本站点\y+10;}本站点时间本站点时间 <=20) 本站点本站点本站点本站点 \y1-10;}本站点时间本站点时间 <=30) 本站点本站点本站点本站点\x1+10;}本站点时间本站点时间 <=40) 本站点本站点本站点本站点\y1+10;}本站点时间本站点时间 <=50) 本站点本站点 \y-10;}本站点时间本站点时间 <=60)本站点本站点本站点旋转本站点旋转本站本站点时间本站点本站点本站点本站点本站点旋转=0;}}F.配置系统G .运行与调试。
对于不理想的在返回去重新设计。
四．实验结论或总结这次实验是我们小组每一个成员真正亲自参加的一次组态王应用练习实验，它帮助我们更加深刻的了解和掌握了一些关于组态王的应用知识和方法在这个学习调试运行的过程中我们也遇到很多问题经过老师和同学的帮助最终解决了这些问题，成功地调试出结果，完成了实验，达到了预期的效果和目标。
机械手plc控制系统设计及组态模拟
摘要随着人类科技的进步，社会经济的进展，机械手的应用领域也在不断的扩大。
在人类社会中，凡是有人类活动的地方，都能看到机械手的身影。
机械手产品的应用已经由海洋开发和宇宙探测等高端科学领域向建筑、挖掘甚至是服务娱乐等民用领域进展了，并且各式各样的机械手正在涌现出来，以惊人的速度延伸到人类活动的各个领域。
机械手是由于人类生产水平的进展，产品生产质量和生产率的提高而出现的。
论文的主要是基于小型PLC的机械手运动控制系统设计，本文中机械手涉及八个动作过程，依次是下降、夹紧、上升、右移、下降、松开、上升、左移。
在程序设计时，选用西门子S7-200型PLC,将通过V4.0STEP7 MicroWIN SP6PLC编程软件来对其工作过程进行编程设计，为了提高机械手的可操作性，还将加入机械手人机界面设计，通过触摸屏来对机械手进行操作，人机界面能更加直观便利的对机械手的运动过程进行控制和实时监控，使用SIMATIC WinCC flexible 2007人机界面软件来对机械手人机界面进行设计，使用PLC编程控制器和人机界面一起对工业机械手的运动过程进行控制。
关键词：机械手；PLC；组态模拟AbstractWith the progress of human science and technology, the development of social economy, the field of application of mechanical hand is also expanding. In the human society, where there is a place for human activities, can see the figure of the robot hand. The application of manipulator has by the ocean exploitation and exploration of the universe and other high-end science to construction, mining and entertainment services, and other civilian areas of development and all kinds of mechanical hand is emerging. With amazing speed extends to all areas of human activity. Manipulator is due to the development of human production level, product quality and productivity of the emergence of the increase. The main is based on Small PLC manipulator movement control system design, the mechanical hand involves eight action process, followed by decline in clamping, rising, shifted to the right, down, loosen, up, left shift. In the program design, selection of Siemens S7-200 PLC, will by v4.0 step 7 microwin SP6PLC programming software and the working process of programming design, in order to improve the manipulator operation. Will also join the manipulator man-machine interface design, through the touch screen to the manipulator into operation, the man-machine interface can more intuitive and convenient of the manipulator motion process of control and real-time monitoring, the 2007 man-machine interface software to manipulator man-machine interface design using SIMATIC WinCC flexible, together to industrial machinery hand movement process control using PLC and man-machine interface.Key words: manipulator; PLC; configuration simulation目录1.1研究背景及意义 (1)1.2研究现状 (1)第2章相关概述 (2)2.1机械手 (2)2.2机械手的基本结构及机械手的种类 (3)2.3机械手的整体结构 (4)2.4 PLC技术简介 (5)第3章机械手PLC控制系统设计 (7)3.1机械手各部件的设计 (7)3.1.1机械手手爪结构设计 (7)3.1.2机械手手腕结构设计 (7)3.1.3机械手手臂结构设计 (8)3.1.4机械手的机械传动机构设计 (9)3.1.5机械手手臂的平衡机构设计.............................. (9)3.2机械手控制程序设计 (9)3.2.1 PLC的应用设计步骤 (9)3.2.2控制系统PLC选型 (10)3.2.3 PLC控制器程序设计 (10)第4章机械手监控系统设计 (15)4.1组态软件简介 (15)4.1.1组态软件 (15)4.1.2组态王 (16)4.2 监控系统设计 (17)4.2.1监控界面 (17)4.2.2监控设计 (17)第5章结论与展望 (22)5.1机械手设计时应考虑的几个问题 (22)5.2展望 (23)致谢 (25)参考文献 (26)第1章绪论1.1研究背景及意义机械手技术设计的学科相当广泛，其一，它能部分的代替人工操作；其二，它能按照生产工艺的要求，遵循一定的程序、时间和位置来完成工作的传送和装卸；其三，它能操作必要的机具进行焊接和装配，从而的改善了工人的劳动条件，显著的提高了生产率，加快实现工业生产机械化和自动化的步伐，我国近几年也有较快的进展，并且取得一定的效果。
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b、在画面上，制作一个显示面板，在“图库”→“打开图库”→选择6个 “指示灯”，分别显示机械手上移、下移、左移、右移、松开和夹紧的工 作状态。
创建工程
单击桌面“组态王” 图标，弹出“组态王工程管理器”窗口，单击新建按钮， 弹出“新建工程向导之一”窗口，按照向导输入工程路径和工程名称，完成 工程建立后，组态王在制定路径下出现一个“物料传送系统”工程。
制作画面
新建画面，命名为“机械手系统的制 作”。
（1）机械手底座的制作 首先绘制机械手底座。底座很简单， 只是一个矩形（1号矩形）。绘制圆 角矩形的方法是：在工具箱中单击 “圆角矩形”按钮，然后在画面上拉 出合适大小的矩形即可，然后依次将 机械手的支架及工作台画出来，编号 依次为（2号矩形、3号矩形、4号矩 形、5号矩形、A矩形及B矩形。
制作画面
（4）阀门 单击“图库”→“打开图库”→选 择“阀门2”当中任一阀门，做为 机械手的动力支架，放到垂直伸缩 臂上合适位置即可；利用“工具箱” 中的“椭圆”画出一个小球，代表 机械手的移动工件。
缩放连接
缩放连接是使被连接对象的大小随连接表达式的值而变化。缩放连 接的设置方法是：在“动画连接”对话框中单击“缩放连接”按钮， 弹出对话框。
（3）最大时：输入对象最大时占据的被连接 对象的百分比（占据百分比）及对应的表达 式的值（对应值）。若此百分比为100，当表 达式值为对应值时，对象大小为制作时该对 象的大小。
创建新图库
图库管理工具条：通过快捷图形方式管理图库。在图库管理器 的左上方是图库管理器工具条，使用户可通过快捷图标方式管理 图库管理器.
更改图库名称：与工程管理器中的菜单命 令“编辑”→“更改图库名称”效果相同。
加载用户图库精灵：与工程管理器中的菜 单命令“编辑”→“加载用户图库精灵” 效果相同。
（1）创建新图库 单击选择“创建新图库”命令， 将弹出对话框。在对话框中输入 名称，图库名称不超过8个字符 （4个汉字），确定后，图库名显 示在图库管理器左边的树形中。
创建新图库
创建新图库
（2）更改图库名称 选择图库名称后单击“更改图库名 称”，在弹出的对话框中输入新名称 即可（注意：名称不允许相同）。 （3）删除图库精灵 选中要删除的精灵，单击“删除图库 精灵”，在弹出的对话框中按“确定” 按钮即可。 （4）加载用户图库精灵 当用户使用图库开发包开发出专用图 形时,可通过该项选择将自己编制的图 形加入到组态王的图库管理器中来。 单击“加载用途图库精灵”，弹出对 话框。
工业组态控制技术实例教程
项目十机械手系统的组态软件设计
项目任务
任务要求： 制作一个机械手系统，其作用是将工件小球从Ａ点传递到Ｂ点。按下启
动按钮（X6），机械手启动（Y5）夹紧工件小球，延时10秒后上升，当触 碰到左限位开关（M2）时，启动右行（Y4），右行到右限位（M3）时，开 始下降（Y2），下降到下限位（M1）时，夹紧工件，夹紧延时为10秒，10 秒后开始上升（Y1），上升到上限位（M0）时，启动左行（Y3），触碰到 左限位（M2）时开始下降，10秒后夹紧工件，程序循环。按下停止按钮 （X7）程序停止。
项目实施
创建工程
制作画面设备Leabharlann 接定义变量动画连接
运行与调试
根据新建工 （1）底座
程向导，在 （2）伸缩臂
指定路径下 和手爪
新建一个
（3）指示灯
“物料传送 （4）阀门
系统”工程。 （5）控制面
板
新建I/O设备
（1）新建变 量 （2）定义变 量与PLC寄存 器关系
开始对画面中 的图素进行动 画连接。
（1）不连接 PLC，单独组 态画面按钮 控制（手动 控制方式） （2）连接 PLC连续控制 （自动控制 方式）
缩放连接
变化方向：选择缩放变化的方向。变化方向共有5种，用“方 向选择”按钮旁边的指示器来形象地表示。箭头是变化的方 向，蓝点是参考点。单击“方向选择”按钮，可选择5种变化 方向之一。
创建新图库
图库的管理是依靠组态王提供的图库 管理器完成的。图库管理器集成了图 库管理的操作，在统一的界面上完成 新建图库、更改图库名称、加载用户 开发的精灵和删除图库精灵的操作。 如果在开发过程中图库管理器被隐藏， 请选择菜单命令“图库”→“打开图 库”或者按F2键激活图库管理器。 在画面菜单上选择“打开图库”，打 开“图库管理器”窗口
新知识点
缩放连接 创建新图库
缩放连接
缩放连接是使被连接对象的大小随连接表达式的值而变化。缩放连 接的设置方法是：在“动画连接”对话框中单击“缩放连接”按钮， 弹出对话框。
（1）表达式：在此编辑框内输入合法的连接 表达式，单击右侧的“？”按钮，可以查看 已经定义的变量名称和变量域。
（2）最小时：输入对象最小时占据的被连接 对象的百分比（占据百分比）及对应的表达 式的值（对应值）。百分比为0时，此对象不 可见。
（2）伸缩臂和手爪 绘制机械手的伸缩臂和手爪。机械 手的伸缩臂，是用“工具箱”中的 “立体管道”画出来的两根伸缩臂， 分别是水平伸缩臂和垂直伸缩臂； 机械手的手爪，分别用了5个矩形 来代表，编号依次为（6号矩形、 7号矩形、8号矩形、9号矩形及10 号矩形），可将它们组合成一个整 体。
制作画面
制作画面
创建新图库：与工程管理器中的菜单命令 “编辑”→“创建新图库”效果相同。
删除图库精灵：与工程管理器中的菜单命 令“编辑”→“删除图库精灵”效果相同。
创建新图库
将图库精灵转换成普通图素---如果需要改变图库精灵的某种属性， 比如颜色，需要将图库精灵转换为普通图素。
a、选取某图库精灵，拖动到画面上，如“阀门 2”中的某阀门。 b、选中该图库精灵，在组态王开发系统菜单中 选择菜单命令“图库”→“转换成普通图素”。 c、选中“阀门”，在工具箱中选择“分裂单元” 图标。 d、移动鼠标，将“阀门”拆分开来。 e、若想继续拆分，选择图素，在工具箱中选择 “分裂组合图素”图标，继续拆分。 f、根据需要进行修改，再存到精灵库或直接使 用。