橡胶履带车辆接地压力分布
轮胎接地压力分布及其测试方法
轮胎接地压力分布及其测试方法的报告，800字轮胎接地压力分布及其测试方法报告摘要轮胎的接地压力分布是特定车辆行驶特性的重要参数。
轮胎接地压力分布对车辆特性、性能上的差异有着重要的影响，因此，对轮胎接地压力分布的测试将会非常有用。
本文将介绍轮胎接地压力分布的概念，以及常用的测试方法，以期为读者打造一个轮胎接地压力分布及其测试方法的总体了解框架。
1. 简介轮胎接地压力分布是指在不同接触面上，轮胎各方向上的压力分布。
轮胎的接地压力分布实际上是轮胎的荷载分配情况的反映，轮胎“负载”的主要因素是车辆总质量、车尾距离，以及轮胎结构与压力规范这三者的协同作用。
正确的轮胎压力分布可以有效改善车辆行驶特性、性能上的差异，同时也能够起到促进车辆良好燃油经济性的作用。
2. 测试方法由于轮胎接地压力的受力是分集的，因此在汽车行业中，通常采用测量接地压力方法来检测轮胎接地压力分布情况。
一般来说，接地压力测量方法包括：水封式压力表测量法、负载块法、平台法以及光学测量法等。
①水封式压力表测量法。
水封式压力表测量法利用轮胎较低的内部压力，将水封式压力表放置于轮胎内部，然后做出气压推力，进而得到轮胎接地压力的大小。
②负载块法。
负载块法基本原理是采用可以量度压力变化的负载传感器，把负载块放置在轮胎上，再通过诸如压力传感器、扭矩传感器或者地平仪等各种传感器，观察负载块的变化情况，从而得到轮胎接地压力的大小。
③平台法。
平台法即利用实验台模拟车轮状态，在实验台上加载车轮，调节车轮的载荷，以及加载的车轮距离，从而模拟车辆的行驶状态和轮胎接地情况，最终得到轮胎接地压力的大小。
④光学测量法。
光学测量法是最新技术，通过激光照射技术，可以清楚地看到轮胎与道路之间的接触区域，以及接触区域的分布，有助于准确地测量轮胎的接地压力和接地面积。
3. 结论轮胎的接地压力分布是车辆行驶特性、性能差异的重要因素，因此对轮胎接地压力分布的测试非常重要。
本文介绍了轮胎接地压力分布的相关概念，以及采用水封式压力表、负载块、平台法以及光学测量法四种常用的测试方法。
履带起重机接地比压计算方法及仿真分析研究
2 最大和最小接地比压分类讨论
由于重心位置变化，履带接地比压分布主要分为三 种情况，分别为两侧履带接地比压分布图形均为梯形 ； 两侧履带接地比压分布图形均为三角形 ；一侧履带接地 比压图形呈梯形，另一侧履带接地比压图形呈三角形。
（1）两侧履带接地比压分布图形均为梯形，见图 1c。 此时，履带 I 的最大接地比压和最小接地比压计
产品 ● 技术 Product & Technology
重心的投影总是落在该直角坐标系的某个象限内。考虑 履带 架为刚 性 体， 地面为柔性 体。 当履带 起 重 机 重心
paII
=
GII bL
（8）
在 履带 装 置 几 何中心左 右变化 时， 履带 左 右 接 地比 压
将公式（5）代入公式（8）得公式（9）
力与垂直外载荷所构成的合力，对两条履带的作用是不
平均的。假设履带 I 所承受的重力 G Ⅰ，履带 I I 所称承
受的重力为 G Ⅱ，根据图 1a 列出以下数学模型 ：
GⅠ+G Ⅱ = G
（2）
GI
B 2
−
C
=
GII
ቤተ መጻሕፍቲ ባይዱB 2
+
C
（3）
其中，B —履带轨距 / m。
两履带所承受的总倾翻力矩数学模型为 ：
面都很光滑并近似于水平状态，按式（1）计算的结果 与实际情况就非常接近 [5]。但是，平均接地比压并不能 完全代表实际接地比压，因为履带起重机重心在水平地 面上的投影与履带接地区域的几何中心重合率很低，为 此建立如图 1 的数学模型。
1 接地比压数学模型
履带起重机传统计算公式为 ：
P=M×g/A
(1)
定 义 履带 行驶 装 置 两条履带 接 地 区域 的几 何中心 为 O 点，通过 O 点引出相互垂直的纵向与横向中心线 x 和 y，建立直角坐标系，见图 1 所示。在通常情况下，
大型矿用履带式挖掘机接地压力动力学研究
Ａｂｓ ｒ ｃ ｔ ａ ｔ：Ｄｕ ｈ ｔｔ ｒ ｕ ｅ ｓ ｒ ｓ ａ ｋ ｙ ｃ ｉｅｒｏ ｏ ｒ ｗｌ ｒｍａ ｈ ｎｅ ｙ ｐ ｒ ｏ ｍａ ｃ ｖ ｌ ａ ｉｎ， ｅ ｔ ａ ｈｅ ｇ ｏ ｎｇ ｐｒ ｓ ｕ ｅ ｉ ｅ ｒｔ ｉ ｎ ｆ ｒ ｃ ａ ｅ ｃ ｉ ｒ ｅ ｆ ｒ ｎ ｅ ｅ ａ ｕ ｔｏ
分析软件 Ａ Ａ ， Ｄ ＭＳ 基于极限坡路及极 限转 向 ２种典型作业工况 的动态特性进行 了动力学仿 真研究 ． 通过定 量及 定性 的分析 ， 到了不易于进行物理实验 的大型机械设备 的行走装 置接地压 力分 布规律 ， 得 所得 结论 为该类 行走 机构 载荷分布 的深度分析及性 能研究提供 了基础 ． 关键词 ： 履带式机械 ；接地压力 ；模型 ；仿真
Ｚ ＨＡＯ Ｋｅ ｌ ，ＨＵ ｉ ｇ ｈ ａ —ｉ Ｙ ｎ － ｕ ，Ｇ ＡＯ ｕ ｈ ，Ｚ Ｓ ．ｅ ＨＡＮＧ ａ 。 ｉ Ｔｉ ｎ ｙ
（ ． ｃ ｏ ｌ ｆ ｃ ａ ｉ ｌ ｎ ｉｅ ｒｎ ，ｉ ｎＵｎｖ ｒｉ ， ｈ ｎ ｃ ｕ ３ ０ ５ Ｃ ｉａ １ Ｓ ｈ ｏ ｏ Ｍｅ ｈ ｎｃ ｇ ｎ ｅ ｉｇ Ｊｌ ｉｅ ｓｔ Ｃ ａ ｇ ｈ ｎ １ ０ ２ ， ｈｎ ； ａＥ ｉ ｙ
ｔ ｅｗａｋｎ ｅ ｈ ｎ ｓ ｏ ａ ｇ －ｃ ｌ ｉｉ ｇ ｃ ａ ｅ ｘ ａ ａｏ ｓ ｉ ｔ ｄｅ ． ｄ ｒ ｔ ｙ ｉａ ｒ ｉｇ ｈ ｌｉ ｇ ｍ ｃ ａ ｉｍ ｆ ｌｒ ｅｓ ａｅ ｍ ｎｎ ｒｗｌｒ ｅ ｃ ｖ ｔ ｒ ｓ ｓｕ ｉｄ Ｕｎ ｅ ｗｏ ｔ ｐｃ ｌｗｏ ｋｎ
履带式设备接地比压的分析
文章编号： 1673 － 2057（ 2019） 02 － 0150 － 06
履带式设备接地比压的分析
焦宏章
（ 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司，太原 030006）
摘 要： 针对履带式设备标称的平均接地比压不能真实反映设备使用过程中地基的受压情况，且现 有文献中没有对实际接地比压进行系统论述的实际情况，本文建立了履带式设备工作过程的等效模型， 基于履带接地面积内比压呈平面分布的假设，系统推导了各种工况下最大接地比压的计算公式，包括设 备重心在行走部 X 向对称面、Y 向对称面、不在行走部对称面上三种工况下设备接地比压计算模型。为 了保证设备工作过程中接地比压尽可能均匀分布，要求履带接地面积内任意位置的接地比压大于 0，文 中分别给出了三种工况下重心位置的约束条件，用以指导接地比压的设计和分析。
∫ G × Y = 2
l
（1 －
0
y l
）
Pmax bydy
（ 6）
联合式（ 5） 和式（ 6） 可得：
P max
=
G 3bY
（ 7）Leabharlann l = 3Y（ 8）
式（ 5） 和式（ 6） 的积分区间为（ 0，l ） ，适合履带
接地比压分布平面与 Y 轴交点坐标 l ≤ L 的工况，
根据式（ 8） 要求 Y ≤ L /3 ． 若 L /3 ＜ Y ≤ L /2 ，则 l ＞
比压；
设备工作过程中一般要求履带接地面积内任
意点处的比压 0，即等效后的设备重心 L /3 ＜ Y ≤
L/2 ．
2． 2 重心在行走部 Y 向对称面上
若重心在行走部 Y 向对称面上，建立图 3 所示
坐标系，使重心坐标 Y = L /2 ，同时 X ≤ （ B + b） /2
履带车辆松软路面通过性分析
驶的地域随机性很大。 而且要快速、准确地判断该 地域的可行驶性。 因此，对于 WES 法的研究具有 重要的意义。
－4－
李军 等： 履带车辆松软路面通过性分析
2010 年 5 月
3.1 履带车辆的机动指数
对于履带车辆和轮式车辆， 其机动指数也不
一样，本文主要介绍履带车辆的机动指数的求法。
影响车辆机动指数的因素很多， 但主要的是传动
机构的型式、发动机功率、作用在履带上的载荷、
履带的宽度及履刺的突出程度和地隙等。 (1)驱动型履带车辆的机动指数
轮 胎 载 荷 ＞45kN
22.5~37.5 0~15 22.5~37.5 0~15
履 带 载 荷 ＜450kN
15~30 0~15 15~30 0~15
履 带 载 荷 ＞450kN
22.5~37.5 0~15 22.5~37.5 0~15
2.2 圆锥指数的测量范围 在临界层的范围内， 圆锥指数的范围应该在
1如果ci0150要进行足够的测量以确保该地区ci值的准确性测量应在足够广阔的地域进行以确定该地区的范围以及与之密切相关的ci的平均值在每个地域应该进行次测试重塑试验细粒土壤和具有重塑性的砂的情况下应该在车辆行驶的地域内进行以确定重塑指数的范围如果选择了一个暂定的路线贯入试验及重塑试验应该在适当的间隔内进行ci值小于10时测量应限制在所需的次数上以确定车辆不可通过的地域此时不需要进行重塑试验2如果ci的范围为150200那么要选择足够的地点以确定该地域的范围在每个地点应进对于细粒土和具有重塑性的砂重塑试验应该选在起初的两个或三个地点进行如果测量的ri值达到了09或大于09那么就不需要再进行重塑试验如果低于09应该进行足够的重塑试验以确定该地域可通过的范围大约可以选择6个地点进行试验3如果ci200以上一些贯入数据就会确定该地域的可行驶范围每个位置的两组读数就已经足够在临界层的重塑试验应该选在起初的两个或三个地点进行如果ri值大于08不需要附加的重塑试验如果小于08就要再进行试车辆圆锥指数的确定车辆在同一车辙中通过50最小额定圆锥指数wes称之为车辆圆锥指数记为vci50表征车辆能够一次通过的车辆圆锥指数记为vci它是保证车辆一次通过的最小的土壤强度在求车辆圆锥指数之前先要确定车辆的机动指数mi临界层深度的确定标准临界层深度单位
第二篇工程机械底盘设计第十一章履带式工程机械行走
➢α=90°，纯剪切
➢ 弹簧变形(biàn x当ínαg=)6量0°，大弹，簧但的弹橡性胶(tánxìng)变形和承载能力都比较大，弹簧的压缩变形
能和剪切变形能都得到了较充分的利用，因此这时弹簧吸收的能量最大。
抗剪能力差，因此
吸收能量的能力较
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三 弹性 (tánxìng)悬架
机体重量完全经弹性元件传给支重轮。悬架的减振、缓和路面 冲击能力强。能够(nénggòu)缓和机器高速行驶而带来的各种冲击 。
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整体式履带(lǚdài) 履带(lǚdài)板 履带(lǚdài)销
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组合式履带 (lǚdài)
履带(lǚdài) 板
链轨节
履带(lǚdài) 销
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标准型（一般土质(tǔ zhì)地面）矮履齿型（松散(sōngsǎn)岩
石地面）
双履齿型（矿山
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第二节 履带式机械(jīxiè)的悬架
一、刚性(ɡānɡ x➢ìn机ɡ体)悬重量架完全经刚性元件传给支重轮，无弹性元件和减振器，不能缓和冲击和振动
，但具有较好的作业稳定性。 ➢ 一般用于运动速度较低但要求(yāoqiú)稳定性良好的机械上。
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WY60型挖掘机 （无台车架设计）
六、台车架(chē jià)
功 用：传递作用力，保证车辆在转向时以及在横向坡道 上工作时，行走装置不发生横向偏歪。
设计要求(yāoqiú)：要有足够的强度和刚度。 类 型：一般分为斜撑臂式和非斜撑臂式两种。
第三十二页，共35页。
第三十三页，共35页。
第五节 行走装置(zhuāngzhì)的液压驱动方式
子午线轮胎接地压力分布评价试验研究
子午线轮胎接地压力分布评价试验研究随着汽车工业的不断发展，轮胎作为汽车的重要组成部分，也受到越来越多的关注。
而轮胎的接地性能，尤其是接地压力分布，也成为了评价轮胎性能的重要指标。
本文将介绍一种常用的子午线轮胎接地压力分布评价试验研究。
一、试验原理子午线轮胎接地压力分布评价试验采用静态荷载推荐均匀直行路面，通过利用测压技术得到接地区域的压力分布，从而评估轮胎的接地性能。
二、试验步骤1.准备工作在进行试验前，需准备好适合的荷载设备、路面以及测量仪表，并保证设备的微调准确。
2.试验步骤（1）确定荷载：根据轮胎负载指标，应选用适当的荷载和配重。
（2）准备路面：路面应考虑实际使用条件和评价标准，需选用平整度好、无危险障碍的直行路面。
（3）安装轮胎：将试验轮胎安装在试验设备上，确保轮胎与试验设备对中，并进行微调整。
（4）荷载施加：按照预定的荷载和配重，施加在轮胎上，保持恒定，时间约20分钟。
（5）测量接地压力：使用测压仪器，对轮胎接地区域进行压力测量，并记录下来。
（6）试验结果处理：根据所得到的压力数据，计算得到轮胎的接地压力分布，进行进一步处理，如曲线绘制、数据分析等。
三、试验结果通过实验，可得到轮胎的接地压力分布图。
通过对接地压力分布的分析和比较，可以评估轮胎的接地性能。
接地压力分布均匀、强度合适的轮胎，具有较好的操控性和安全性能。
四、试验注意事项1. 试验现场应保持安全，确保试验设备的稳定运行。
2. 试验过程中，应注意恒定荷载和配重，保证结果的可靠性。
3. 对试验设备和测量仪器需保持维护，确保其工作准确性。
4. 试验结果的评估过程应仔细分析，尽可能综合多个因素进行评估，确保评价结果的准确性。
总之，子午线轮胎接地压力分布评价试验是评价轮胎性能中的重要环节，能够予以轮胎设计和性能优化提供较好的指导和引导。
五、试验优缺点与改进方向1. 试验优点子午线轮胎接地压力分布评价试验是一种简单实用、可重复性高、经济实惠的试验方法，所得到的数据可靠。
一种履带拖拉机自动导航转向控制方法
一种履带拖拉机自动导航转向控制方法付拓;毛文华;张小超;贾全;王丽丽【摘要】针对由于转向机制不同导致的自动导航系统无法在轮式与履带式拖拉机上通用的问题,提出了一种基于履带转速与虚拟驱动速度和虚拟转向角转换模型的控制方法.通过对轮式车辆中性转向二轮模型和履带车辆转向模型的分析,推导出履带车辆两侧履带卷绕速度与虚拟转向角和虚拟驱动速度的表达式,为自动导航驾驶系统构建完整的反馈控制.进行实车转向试验,采集数据,对提出的转换模型进行验证.结果显示,该转换模型下理论值与实际参考值具有很好的对应关系,该转向控制方法可行.【期刊名称】《农业工程》【年(卷),期】2018(008)001【总页数】5页(P84-88)【关键词】履带车辆;转向运动学模型;虚拟转向角;虚拟驱动速度【作者】付拓;毛文华;张小超;贾全;王丽丽【作者单位】中国农业机械化科学研究院,北京100083;中国农业机械化科学研究院,北京100083;中国农业机械化科学研究院,北京100083;中国农业机械化科学研究院,北京100083;中国农业机械化科学研究院,北京100083【正文语种】中文【中图分类】S219.20 引言近年，伴随着传感技术、导航技术和智能控制技术的提高，无人驾驶技术在农业生产中得到应用，导航方式主要有视觉导航、信标导航和卫星导航(全球定位系统)等实现方式。
视觉导航根据CCD摄像机对周围环境实时探测所获取的信息，规划出所需路径，并能够沿着该路径在没有人工干预的情况下，移动到预定目标。
该导航技术对于作业环境的适应性易受天气影响，如在雨天或大雾天气，视觉导航的效果会降低；信标导航通过在工作环境内的若干位置处分别放置信标。
车辆通过安装在机体上的测量装置，测知车辆与各个信标之间的位置关系，推算出自身的位置与姿态。
这种导航方式存在信标安放位置、数量等众多影响因素，对于产品化推广有一定程度的困难[1-4]；而基于全球定位系统的卫星导航具有精度高、用户容量无限制和全天候工作等特点，对作业场地、气候和天气等条件都有很好的适应性，适合在大型农作区，露天作业应用。
王振峰设计说明书(履带式行走底盘)
目录1 引言 (1)1.1目的、意义 (1)1.2 履带式行走底盘设计的国内外发展状况 (2)1.2.1 国外的研究与发展 (2)1.2.2 国内的研究与发展 (4)1.3主要设计内容与关键技术 (4)2 技术任务书(JR) (5)2.1 总体设计依据 (5)2.1.1 设计要求 (5)2.2 产品的用途 (5)2.3 产品的主要技术指标与主要技术参数 (5)2.3.1 主要技术指标 (5)2.4 考虑到的若干方案的比较 (6)2.5 设计的关键问题及其解决方法 (7)3 设计计算说明书(SS) (7)3.1 结构方案分析与确定 (7)3.1.1 履带式与轮式底盘的比较 (7)3.1.2 结构方案的确定 (8)3.2 履带式行走底盘总体的设计 (8)3.2.1 结构组成及其工作原理 (8)3.2.2 主要技术参数 (9)3.3 履带车辆性能计算 (10)3.3.1牵引性能计算 (10)3.3.2 转向最大驱动力矩的分析与计算 (13)3.3.3 传动装置的设计与计算 (19)3.4 张紧装置的设计与计算 (23)3.4.1 张紧装置结构及其工作原理 (23)3.4.2 弹簧类别的设计与计算 (23)3.5 液压系统的设计 (25)3.5.1 液压系统及其动力计算 (26)3.5.2 主要液压元件选型 (29)4 使用说明书(SM) (32)4.1 产品适用范围及特点 (33)4.2 型号说明 (33)5 试验研究大纲（SG） (33)6 总结 (40)参考文献 (42)致谢 (44)山西农业大学工程技术学院毕业设计说明书N402—1300型农用拖拉机履带底盘的设计1 引言1.1目的、意义履带式拖拉机的结构特点和性能决定了它在农田机耕作业中具有明显优势。
首先，履带式拖拉机的接地比压相对较低,从51.8kW到118.4 kW的各型拖拉机的接地比压为30～50kPa,而同级别的轮式拖拉机接地比压要大的多。
履带车辆设计计算说明书
整车参数计算根据《GB/T 3871.2-2006 农业拖拉机试验规程第2 部份：整机参数测量》标准要求进行计算：一、基本参数二、质量参数的计算1、整备质量M0为1825kg ；2、总质量M总M总=M0+M1+ M2 =1825+300+75=2200 kgM1载质量：300kg M2驾驶员质量：75kg3、使用质量：M总=M0+ M2 =1825+75=1900 kg4、质心位置根据《GB/T 3871.15-2006 农业拖拉机试验规程第15部份:质心》标准要求进行计算： 空载时：质心至后支承点的距离A0=830mm质心至前支承点的距离B=610mm 质心至地面的距离h0=450mm满载时：质心至后支承点的距离A0=605mm质心至前支承点的距离B=812mm 质心至地面的距离h0=546mm5、稳定性计算a 、保证拖拉机爬坡时不纵向翻倾的条件是：00h A ＞δ=0.7 （δ为滑转率）空载时：830/450=1.84＞0.7 满载时：605/546=1.11＞0.7 满足条件。
b 、保证拖拉机在无横向坡度转弯时，不横向翻倾的条件是：h a2＞δ=0.7 a —轨距， a =1200mm h —质心至地面距离mm空载：12002450⨯=1.33＞0.7 满载：12002546⨯=1.10＞0.7故拖拉机在空、满载运行中均能满足稳定性要求。
三、发动机匹配根据《GB/T 1147.1-2007 中小功率内燃机第1 部份：通用技术条件》标准要求进行计算：XJ —782LT 履带式拖拉机配套用昆明云内发动机，型号为：YN38GB2型柴油机，标定功率为57kW/h ，转速为2600r/min.(1)最高设计车速V max =8 km/h ，所需功率：P emax =n1( p f + p w )kw m k V A C v f g m n max d max ⎥⎦⎤⎢⎣⎡⋅⋅+⋅⋅⋅=）（）（761403600133122009.80.0280.9 1.4 1.1580.9360076140⎡⎤⨯⨯⨯⨯⨯⨯=+⎢⎥⎣⎦（）（） =6.188kW(2)根据柴油机全负荷速度特性，最大扭矩点的低速档行车速度V2=4km/h 。