基于dsp的单通道伺服控制器设计—-毕业设计论文
基于DSP的数字伺服机构控制系统设计
基于DSP的数字伺服机构控制系统设计
伺服系统是控制系统中不可或缺的组成部分。
电机作为伺服系统中关键部件，对电机的控制精度和准确度要求越来越高。
无刷电机因其寿命长、可靠性好、运行效率高、无励磁损耗以及调速性能好等诸多优点，在伺服系统中应用越来越广泛。
使用数字信号处理器(DSP)实现无刷直流电机的伺服系统可以只用一片DSP实现比较复杂的算法，控制精度高，可对伺服系统进行更有效的控制。
文中以TMS320F2812为控制核心实现对直流无刷电机伺服系
统的控制，并给出了试验结果。
1 控制器原理及设计方案
1．1 控制器原理及硬件设计
控制器分为3个单元：中央处理单元即DSP用于接受控制指令，计算并校正控制信号；电机驱动单元驱动电机工作；执行机构执行主控指令并反馈伺服机构状态给中央处理单元以校正伺服机构状态。
工作原理如图1所示。
1．2 电源电路
由于DSP和外围芯片工作电压为5 V和3．3 V。
电位器输入电压为+12 V 和-12 V。
因此使用DC／DC电压转换器将+27 V输入电压转换成+12 V和-12 V 工作电压，用CW78L05将+12 V电压转换成5 V工作电压。
同理用FW431将5 V电压转换成4 V的基准电压和3．3 V芯片工作电压。
1．3 中央处理单元
由TMS320F2812作为中央处理芯片由RS422接口和SCI通信接口接收主控指令信号并转换成控制指令信号。
由SPI总线接口接收执行机构反馈回来的执行机构的位置信号与控制信号一起通过控制算法转换成PWM输出。
基于FPGA的DSP技术实现伺服控制器的应用方案与设计
基于FPGA的DSP技术实现伺服控制器的应用方案与设计作者：晁智强，李华莹，陈强，苏力刚引言随着电液伺服控制理论的发展，很多先进的控制策略被应用于电液伺服控制领域中。
如：文献［1］阐述了基本运算为不完全微分PID的滤波型二自由度控制算法，针对飞行仿真转台用液压伺服系统的特点进行了仿真研究。
文献［2］研究了基于RBFNN的PID控制在电液位置伺服系统中的应用。
文献［3］对电液位置伺服系统采用滑模变结构控制，用最优控制理论设计滑模平面，均取得了良好效果。
但大量文献均是理论与仿真研究，大多的工业应用仍然以模拟电路实现PID控制算法为主，主要原因是实现这些先进的控制算法的方法目前都是由负责控制的下位机用程序实现的，而计算机易出现死机、掉电等情况，这使液压系统可靠性和安全性都降低。
介绍了一种用基于FPGA的DSP技术来设计电液伺服系统控制器的方法。
该方法克服了传统伺服控制器的一些不足，可将许多复杂的实时控制算法硬件化实现，并根据控制效果的优劣调整控制算法，从而提高了控制器的控制效果、运算速度和可靠性。
使用该方法，设计者不必十分了解FPGA（可编程逻辑门阵列）和VHDL（硬件描述语言），在Matlab中便可设计出需要的伺服控制器。
1现代DSP技术概述近几年来，应用数字信号处理技术设计的数字控制器被越来越多地应用到电液伺服系统中。
在过去很长的一段时间里，以美国TI公司TMS320系列为代表的DSP处理器几乎是数字信号处理应用系统的唯一选择。
但面对当今迅速变化的DSP应用市场，其硬件结构的不可变性，早已显得力不从心。
基于FPGA的现代DSP技术是用FPGA等可编程门阵列实现数字信号处理算法，它是一种面向对象的DSP系统，用户可根据需要来定制和配置自己的DSP系统。
但是，应用FPGA开发DSP系统专业性强，使其应用受到很大限制。
目前，在利用FPGA进行DSP系统的开发应用上，已有了全新的设计工具和设计流程，世界两大FPGA生产厂商Xilinx公司和Altera公司都相继推出了自己的DSP解决方案。
基于DSP-TMSF2812矫直机伺服控制器设计
基于DSP-TMSF2812矫直机伺服控制器设计岳光;黄庆学;张华君;柏林【摘要】At present, most of the servo controllers used in straighteners in China take MCUs as their core processors. Since MCU is slow in operation speed, lacks of the flexibility, and its operation capacity is limited, it is difficult to meet higher requirements and more precise control to equipments. The circuit hardware and software flow for high-accuracy servo controllers taking 32 bit DSP TMSF2812 as a core are designed in this paper. They areapplied to the pressure servo control system of the straightening machine. The experimental simulation results show that the controller has several characteristics: high-accuracy control, satisfactory flexibility and real-time performance.%目前,国内应用于矫直机上的伺服控制器大多为MCU等作为核心处理器,鉴于MCU运算速度慢,缺乏灵活性,且运算速度和能力有限,难以胜任更高要求和精确控制的设备.本文设计了以32位DSP-TMSF2812为核心的高精度伺服控制器主要电路硬件和软件流程等,应用于矫直机上的压下系统伺服控制.由实验仿真结果表明,该控制器具有控制精度高,灵活性好、实时性等特点.【期刊名称】《重型机械》【年(卷),期】2012(000)006【总页数】5页(P68-72)【关键词】DSP;TMSF2812;矫直机;伺服控制器;伺服阀控制【作者】岳光;黄庆学;张华君;柏林【作者单位】太原科技大学重型机械教育部工程研究中心,山西太原030024;太原科技大学重型机械教育部工程研究中心,山西太原030024;太原科技大学重型机械教育部工程研究中心,山西太原030024;太原科技大学重型机械教育部工程研究中心,山西太原030024【正文语种】中文【中图分类】TP9320 前言随着控制技术、微电子和计算机技术的迅速发展，DSP技术广泛应用于各个行业，特别是以DSP为核心的伺服控制器在控制方面日益趋向于数字化、高精度、高性能方向发展。
论单片机DSP在伺服驱动器中的设计与研究
论单片机DSP在伺服驱动器中的设计与研究伺服驱动器是一种以电机为驱动力的控制系统，它通过控制电机的位置、速度和加速度，实现对机械系统的精确控制。
伺服驱动器通过添加反馈设备可以获得更高的精度和控制稳定性。
近年来，单片机DSP被广泛采用来设计和研究伺服驱动器系统。
首先，单片机DSP具有高性能和灵活的处理能力，可以满足伺服驱动器对控制精度和实时性的要求。
采用DSP可以控制电机的位置、速度和加速度，并且可以实现开环控制和闭环控制。
在开环控制中，控制系统通过给电机施加恒定的电压或电流，来控制其位置、速度和加速度。
在闭环控制中，系统通过添加反馈设备来检测电机的位置、速度和加速度，实现更高精度和更稳定的控制。
其次，单片机DSP具有高度集成化和可编程性，可以实现灵活控制策略。
采用DSP可以实现各种控制策略，比如比例-积分-微分（PID）控制、模糊控制和自适应控制等。
PID控制通过对误差、积分和微分信号进行加权和求和，来控制电机的位置、速度和加速度。
模糊控制通过使用模糊逻辑来处理输入和输出，来实现更完善的控制。
自适应控制通过分析系统的反馈信号，来调整控制参数，以达到更好的控制效果。
最后，单片机DSP具有高度可靠性和易维护性，可以提高伺服驱动器的系统可靠性。
采用DSP可以实现故障保护和诊断功能，比如过流保护、过热保护、失速检测等。
在系统发生故障时，DSP可以给出警报并采取相应的保护措施，以保证系统的安全运行。
同时，DSP还可以通过上传和下载程序实现系统的升级和维护。
综上所述，单片机DSP在伺服驱动器中的设计和研究具有重要的意义。
它能够实现高性能和灵活的控制，满足伺服驱动器的高精度和实时性要求。
同时，它具有高度集成化和可编程性，可以实现灵活控制策略。
最重要的是，它具有高度可靠性和易维护性，提高了系统的可靠性和稳定性。
在未来的发展中，随着DSP技术的不断进步和应用价值的不断提升，相信单片机DSP会在伺服驱动器中扮演着越来越重要的角色。
基于DSP的伺服控制技术
基于DSP的伺服控制技术针对目前主流船用光电跟踪设备对伺服驱动数字化、集成化要求，本文研究了基于CAN总线的伺服控制技术，设计了基于DSP的伺服控制系统。
采用DSP 作为主控制器，通过CAN总线与两个伺服驱动器节点连接，通过DSP编程实现伺服系统的PID闭环控制。
关键字：CAN总线DSP 伺服控制概述传统船用光电跟踪设备采用模拟伺服控制系统体积大、接口电路复杂、集成化程度较低，已难以满足舰船总体设计单位在舰船设备总体规划时对设备数字化、集成化的要求[1]。
本文提出了基于DSP和CAN总线的数字伺服控制设计方案。
1 系统设计船用光电跟踪设备由光电指向器和显控平台两大部分组成，光电指向器采用方位、俯仰两轴结构设计，内部集成了图像传感器及陀螺模块等。
整个光电系统按功能可分为图像显控系统和伺服控制系统两大部分组成。
本设计伺服控制系统由伺服控制单元、伺服驱动单元、伺服电机、测角单元及测速单元等功能模块组成，伺服控制系统功能框图如图1所示。
（1）伺服控制单元设计伺服控制系统采用TI公司TMS320F28335 DSP芯片为伺服控制单元，该芯片内置eCAN控制器，简化了CAN总线接口设计，只需添加CAN收发器芯片就可实现CAN总线通信。
本设计选用SN65HVD230芯片作为CAN总线收发器DSP连接。
CAN总线接口电路如图2所示。
同时由于光电跟踪设备应用于舰船环境，为了隔离船体的摇摆对图像造成的摇晃，光电指向器要求伺服控制具备自稳定功能。
系统选用光纤陀螺作为速度反馈，在DSP中根据陀螺速度进行PID运算，进而驱动光电指向器朝船体摇摆的反方向转动，以此抵消船体的摇摆。
选用SN65HVD08D接口芯片设计RS485接口电路与MEMS陀螺进行串行通信连接，接口电路原理图如图3所示。
（2）CAN通信软件设计CAN通信軟件设计分为三个功能模块，分别为CAN通信资源初始化，CAN 数据帧接收和CAN数据帧发送。
CAN通信资源初始化模块主要完成CAN通信邮箱初始化和定时器设置。
一种基于DSP的伺服控制器的设计与应用(精)
一种基于D S P的伺服控制器的设计与应用吴建昆, 唐小琦, 宋宝(华中科技大学, 湖北武汉430074Design and Application of a Serv o C ontroller Based DSPWU Jiankun , TANG Xiaoqi , SONG B ao(Huazhong University of Science and T echnology ,Wuhan 430074,China摘要:介绍了一种由专用电机控制芯片DSPM otionChip 作为核心的伺服控制器, 该伺服控制器可以方便的用于各种运动控制系统中。
文章详细地介绍了该伺服控制器的硬件组成原理、软件结构方案, 制的方法。
关键词; 中图分类号文献标识码:B文章编号:1001-2257(2003 03-0026-03Abstract :Thepaper presents a serv o controller with the DSP M otionChip. The serv o controller can be conve 2niently used in many m otion control system. The hardware and s oftware design method of the serv o controller is dis 2cussed in detail. The method of multi axis m otion control with the serv o controllers is als o introduced in the paper.K ey w ords :DSP; serv o controller ; multi axis m o 2tion control收稿日期:2002-09-030引言在传统的电机伺服控制装置中, 一般采用一个或多个单片机作为伺服控制的核心处理器。
一种基于DSP的伺服控制实验系统
一种基于DSP的伺服控制实验系统A Servo Control Experiment System Based on DSP(200030 上海交通大学97032BA信箱) 潘且鲁【摘要】在伺服控制中,为实现各种先进控制算法,设计了一种以高速DSP芯片TMS320C50为核心的伺服控制实验系统,本文介绍了其硬件组成和软件结构。
关键词:伺服控制,算法复杂性,DSP(Digital Signal Processor)Abstract:In the field of servo control,in order to realize all kinds of advanced control algorithms,a experiment system based on digital signal processor TMS320C50was designed.This paper introduces the structure of its hard2 ware and software.K eyw ords:Servo controlAlgorithmic complexity DSP一引言在机器人等伺服控制领域中,由于被控对象的不确定性、时变性、非线性,传统的PID控制器难以取得好的控制效果。
针对以上困难,近年来出现许多新的控制算法,如自适应控制、模糊控制、神经网络控制等,但这均是以增加算法复杂性为前提条件的[1]。
在电气伺服控制中,由于采样周期短(仅几毫秒),在目前流行的以单片机(如8098、8031等)为CPU的控制器上,许多算法难以实现(主要是受CPU运算速度的限制),只能停留在计算机仿真阶段,其控制效果得不到实践的检验,很难具有说服力。
本文利用美国TI(Texas Instruments)公司的高速DSP芯片TMS320C50构成一个伺服控制实验系统,有效地解决了以上问题,并为DSP在伺服控制领域的推广应用提供了良好的实验条件。
基于DSP的机载伺服控制系统设计
基于DSP的机载伺服控制系统设计刘光伦【期刊名称】《微型机与应用》【年(卷),期】2014(33)11【摘要】针对机载天线实时跟随头戴设备转动，提出了一种机载伺服系统的控制方案，系统以TMS320F2812 DSP 为运算核心，通过 RS-485连接绝对值光电编码器代替测速机对转台进行测速，并采用具有退积分饱和功能的数字 PID 增量型控制算法进行速度闭环控制，使系统具有了很好的动态性能和抗干扰性能。
而且针对项目的实际还提出了一种先速度后位置的随动控制策略，经实际验证和测试，取得了很好的应用效果，不仅达到了系统的技术指标而且还提高了系统的鲁棒性。
%In order to achieve airborne antenna rotating instantly with headset device, a control scheme of airborne servo system is proposed.TMS320F2812 DSP is the arithmetic core of the proposed scheme. Moreover, in the whole system, an absolute optical encoder, which is connected by RS-485, replaces the tachometer to measure the speed of the rotating platform. Furthermore, because of the closed-loop speed control using the digital incremental PID algorithm with the function of backward integral saturation, the system has good dynamic performance and anti-interference. In addition, considering the actual situation, an servo control scheme in which speed is controlled firstly and position secondly is presented. And the whole scheme not only achieves the technical specifications of the system, but also improves the robustness of it. Afterthe verification and examination of the practice, nice application effectiveness is acquired.【总页数】3页(P29-30,33)【作者】刘光伦【作者单位】四川九洲电器集团有限责任公司第四研究所，四川绵阳 621000【正文语种】中文【中图分类】TN949.6【相关文献】1.基于 DSP 的 PM SM 伺服控制系统设计 [J], 张玉地;钱炜;孙福佳;王君会2.基于DSP和PowerPC的开放式伺服控制系统设计 [J], 黎剑华;张仁杰;刘虎;李夏青3.基于神经网络和DSP-TMSF2812的风力摆伺服控制系统设计 [J], 杜金祥;岳光4.基于DSP的伺服控制系统设计及在疲劳测试中的应用 [J], 张夏宇;李晋川;邹远文;黄学进;刘永杰5.基于DSP2812的舰载光电跟踪仪伺服控制系统设计 [J], 王彩霞;徐冯飞;张然因版权原因，仅展示原文概要，查看原文内容请购买。
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硕士学位论文基于DSP的单通道伺服控制器设计DESIGN OF SINGLE CHANNEL SERVO CONTROLLER BASED ON DSP罗中宝哈尔滨工业大学2010年6月国内图书分类号：TP391.9 学校代码：10213 国际图书分类号：629.7.08 密级：公开工学硕士学位论文基于DSP的单通道伺服控制器设计硕士研究生：罗中宝导师：丛大成教授申请学位：工学硕士学科：机械电子工程所在单位：机电工程学院答辩日期：2010年6月授予学位单位：哈尔滨工业大学Classified Index: TP391.9U.D.C: 629.7.08Dissertation for the Master Degree in EngineeringDESIGN OF SINGLE CHANNEL SERVOCONTROLLER BASED ON DSPCandidate:Luo ZhongbaoSupervisor:Prof. DaCheng Cong Academic Degree Applied for:Master of Engineering Specialty: Mechatronic Engineering Affiliation: School of MechatronicsEngineeringDate of Defence:June, 2010Degree-Conferring-Institution: Harbin Institute of Technology哈尔滨工业大学工学硕士学位论文摘 要伺服控制器是电液伺服系统的重要组成部分，是完成各种伺服控制算法，实现电液伺服系统实时运动控制的关键。
单通道伺服控制器是伺服控制器的一种，主要应用于单缸位置闭环系统中。
现阶段，国内大多采用国外厂家生产的通用控制器来实现单缸的位置伺服闭环，该类控制器不但价格昂贵，而且还需根据自身实际应用环境，设计相应的调理电路。
基于DSP的单通道伺服控制器既为单缸位置伺服控制提供了一个完整的解决方案，缩短了控制系统的开发周期，又继承了嵌入式系统高性价比的特点，削减了控制系统的开发成本。
鉴于以上优势，基于DSP的单通道伺服控制器在单缸位置闭环系统中具有非常广阔的应用前景。
本文首先分析了单通道伺服控制器的整体功能及性能需求，并根据整体功能需求划分了控制器软、硬件平台的功能模块，最终细化出软、硬件各功能模块的功能及性能需求。
然后，根据软、硬件各模块的功能及性能需求，设计了单通道伺服控制器的软、硬件平台。
在硬件平台的设计阶段，详细探讨了如何在DSP28335片外扩展位移采集模块和伺服阀驱动模块，并为位移采集模块和伺服阀驱动模块设计了相应的调理电路及硬件驱动。
在控制器的软件设计阶段，主要设计了单通道伺服控制器与上位机之间的CAN通讯模块，并根据实际系统的需求，设计了单通道控制器的位置伺服闭环程序和人机交互界面。
最后，通过实验验证了控制器的正确性，并阐述了单通道伺服控制器的比例增益对系统性能的影响。
本文中采用了基于快速原型技术的DSP程序开发方案，我们首先在利用Simulink中的Embeded Target for C2000 DSP 工具箱编写控制器的伺服闭环程序，然后通过Matlab中的Real-Time Workshop和TI的开发工具将Simulink模型转换成实时控制代码。
最后通过Code Composer Studio将实时控制代码下载到单通道伺服控制器中。
本论文研发的单通道伺服控制器可以完成4路传感器信号的采集、1路伺服阀的驱动、8路数字量输入和8路数字量输出。
我们并为单通道控制器配备了CAN通讯模块和人机交互模块，用户仅需将上位机的CAN接口与控制器的CAN接口相连并在上位机安装人机交互软件，便可以实现控制参数的实时修改和位移反馈信号的实时监测。
关键词：单通道伺服控制器；DSP；CAN通讯；快速控制原型哈尔滨工业大学工学硕士学位论文AbstractServo_Controller plays an important role in electro_hydraulic servo system, which is the key factor to realize servo control algortihm and to achive real_time motion cotrol.Single Channel Servo Controller is a kind of Sevo_Controller used in position close_loop servo system. Nowadays, General Controller produced by foreign company is often adapt to accomplish single cylinder position close_loop control.This kind controller is not only expensive, but also analog regulate circuits need to be designed according to practical application enviroment. Single Channel Servo Controller provides an integrate solution for single cylinder servo control system, therefore time to bulit a servo system is reduced, Single Channel Controller also obtain one characteristic of embeded system, which make Single Channel Controller much cheaper than General Controller. According to the advantages of this controller, Single Channel Controller will be widely used in single cylinder position servo control system.Firstly, this paper analysed the whole function and performance requirements of Single Channel Controller. Then according to whole function requirement, several function module of hardware and software is divided. Subsequently, the detailed function and performance requirement of each module is obtained. Secondly, software and hardware platform was designed according to the function and performance requirement of each modules. In the hardware design stage, we design the DSP’s peripheral extended circuits, including extending position acquisition module and servovalve drive module. Corresponding regulate circults and hardware drives were also designed for these two module. In software design stage, we mainly designed the CAN communication module to bridge the connection between host computer and the controller. The servo close_loop code and the graphic users’ interface for position servo control system were also developed. Finally, we testified the validity of Single Channel Controller and derived the realtionship between proportional gain of controller and performance of postion servo system.Rapid Prototyping Technology was employed to develop the realtime code for DSP. At the beginning, Embeded Target for C2000 DSP Toolkit was used to develop the controller’s servo close_loop code in Simulink. Then, we translate the simulink model to realtime code by Real_Time Workshop and Tools provided by TI company. Finally, the realtime code was downloaded into single channel servo controller by Code Composer Studio.The following functions had been obtained in Single Channel controller:哈尔滨工业大学工学硕士学位论文aquiring 4 channals transducers’ singnal, driving 1 servovalve, outputing 8 channals digital singnal and inputing 8 channals digital singnal. Furthermore, CAN communication module and graphic users’ interface were equiped for this controller. Users only needs to connect CAN interface of Controller to interface of host computer and install the human-computer interaction software, then the control parameter can be download into single channel controller and the feedbacked position singnal also can be monitered in real time.Keywords: single channel servo controller, DSP28335, CAN, rapid prototyping technology哈尔滨工业大学工学硕士学位论文目 录摘 要 (I)Abstract (II)目 录 (IV)第1章绪 论 (1)1.1 课题背景 (1)1.2 单通道控制器的产品现状 (1)1.2.1 PULSAR 1单通道伺服控制器 (1)1.2.2 HNC100单通道控制器 (3)1.2.3 MTS单通道伺服控制器 (4)1.2.4 国外控制器的特点 (5)1.3 DSP技术综述及DSP的硬件特点 (5)1.4 基于快速控制原型技术的DSP程序开发方案 (6)1.4.1 Embedded Target for C 2000 DSP 工具箱 (7)1.4.2 Code Composer Studio (7)1.4.3 CCSLink (8)1.5 本课题主要研究内容 (9)第2章单通道伺服控制器的总体设计 (10)2.1 引言 (10)2.2 单通道伺服控制器的需求分析 (10)2.2.1 单通道伺服控制器的整体功能需求分析 (10)2.2.2 单通道伺服控制器软硬件功能模块划分 (11)2.2.3 单通道伺服控制器的性能需求分析 (12)2.3 单通道伺服控制器的总体设计 (15)2.3.1 单通道伺服控制器的硬件平台设计 (15)2.3.2 单通道伺服控制器的软件平台设计 (16)2.4 本章小结 (18)第3章单通道控制器的硬件电路及硬件驱动设计 (19)3.1 引言 (19)3.2 单通道伺服控制器硬件总体结构介绍 (19)3.3 DSP28335与A/D采集模块之间的扩展电路及硬件驱动 (20)哈尔滨工业大学工学硕士学位论文3.3.1 AD7665的硬件特点 (20)3.3.2 AD7665与地址总线之间的接口 (21)3.3.3 多路开关与地址总线之间的接口 (21)3.3.4 AD7665与数据总线、控制总线等的接口 (22)3.3.5 A/D采集模块的硬件驱动设计 (23)3.4 DSP28335与D/A驱动模块之间的扩展电路及硬件驱动 (23)3.4.1 AD7846的硬件特点 (24)3.4.2 AD7846与地址总线之间的接口 (24)3.4.3 AD7846与控制总线之间的接口 (25)3.4.4 AD7846与数据总线等之间的接口 (26)3.4.5 D/A驱动模块的硬件驱动设计 (26)3.5 A/D采集模块的模拟调理电路 (27)3.6 D/A驱动模块的模拟调理电路 (27)3.7 本章小结 (28)第4章控制器的CAN通讯接口设计及软件实现 (29)4.1 前言 (29)4.2 DSP28335片上eCAN模块简介 (29)4.2.1 eCAN模块的结构及功能介绍 (29)4.2.2 eCAN模块在内存中的映射 (30)4.2.3 eCAN模块中的寄存器简介 (31)4.2.4 eCAN模块中的消息对象(邮箱) (33)4.2.5 eCAN模块的初始化、接收数据、发送数据的一般过程 (33)4.3 DSP28335与CAN收发器之间的硬件接口 (35)4.4 单通道伺服控制器与上位机之间CAN通讯的软件实现 (36)4.4.1 通讯软件的基本任务 (36)4.4.2 eCAN模块接收、发送函数的封装 (37)4.4.3 上位机与单通道控制器的通讯软件设计 (41)4.5 本章小结 (47)第5章单通道控制器在位置伺服系统中的应用 (48)5.1 前言 (48)5.2 单通道控制器实现位置伺服闭环中的应用 (48)5.2.1 位置伺服闭环系统的组成 (48)5.2.2 位置伺服闭环系统的实现步骤 (51)哈尔滨工业大学工学硕士学位论文5.3 单通道控制器在位置伺服系统应用的可行性验证 (56)5.3.1 位置伺服系统的基础理论 (56)5.3.2 位置伺服系统的比例控制器设计 (58)5.3.3 实验验证 (60)5.4 本章小结 (62)结 论 (63)参考文献 (64)哈尔滨工业大学硕士学位论文原创性声明 (67)致谢 (68)哈尔滨工业大学工学硕士学位论文第1章绪 论1.1课题背景本课题来源于哈尔滨工业大学电液伺服仿真及试验系统研究所自拟的课题：基于DSP的单通道伺服控制器设计，以下简称该研究所为IEST研究所。