8.并联机器人运动控制
并联机器人控制技术流程
并联机器人控制技术流程步骤1：系统建模并联机器人的控制技术流程的第一步是对系统进行建模。
这是通过将机器人系统划分为多个子系统来实现的。
每个子系统包括机器人手臂、传感器、执行器和控制器等。
然后，通过建立相应的数学模型来描述每个子系统的动力学和运动学性质。
步骤2：路径规划路径规划是控制并联机器人系统的关键步骤之一、它涉及到确定机器人手臂在工作空间中的路径，以便实现所需的目标。
路径规划可以是基于轨迹的，也可以是基于运动学的。
基于轨迹的路径规划是指在给定的起始和终止位置之间生成一条平滑的轨迹。
而基于运动学的路径规划是指根据机器人的运动学约束来生成合适的路径。
步骤3：动态建模动态建模是控制并联机器人系统的另一个重要步骤。
它涉及到通过建立机器人系统的动力学模型来解析和预测系统的运动。
动态建模的目标是确定机器人手臂的位置、速度和力矩等运动参数。
这些参数将用于控制机器人系统的运动和力量输出。
步骤4：控制策略设计控制策略设计是控制并联机器人系统的核心步骤之一、它涉及到选择合适的控制算法和方法来实现机器人系统的控制。
常见的控制策略包括基于位置的控制、基于力的控制和基于视觉的控制等。
选择适当的控制策略取决于机器人系统的要求和应用。
步骤5：控制器设计和实现在确定控制策略之后，需要设计和实现相应的控制器。
控制器的设计通常包括PID控制器、模糊控制器、自适应控制器等。
在设计控制器时，需要考虑机器人系统的动力学和运动学性质，以及系统的输入和输出。
然后，通过数学建模和仿真来验证和调整控制器的性能。
步骤6：实时控制和反馈实时控制和反馈是并联机器人控制的最后一步。
它涉及到将控制信号发送给机器人系统的执行器，并实时监测和调整系统的状态。
这可以通过传感器来实现，如力传感器、视觉传感器和位置传感器等。
通过实时控制和反馈，可以确保机器人系统在不同的工作条件下保持准确、稳定和安全的操作。
总结起来，控制并联机器人系统的技术流程包括系统建模、路径规划、动态建模、控制策略设计、控制器设计和实现、以及实时控制和反馈等步骤。
六自由度并联机器人运动学、动力学与主动振动控制
振动控制概述
01
02
03
振动危害
机械系统中的振动可能导 致设备损坏、工作效率降 低以及安全隐患。
振动控制方法
主动振动控制、被动振动 控制和半主动振动控制。
主动振动控制优势
能够实时监测和抑制机械 振动，提高设备性能和安 全性。
主动振动控制策略
基于模型的主动振动控制
01
利用系统模型进行预测和控制。
基于数据的主动振动控制
医疗应用
在医疗领域，六自由度并联机器人可以用于微创 手术和精确的定位，提高手术的准确性和效率。
3
农业应用
农业领域可以利用六自由度并联机器人进行自动 化采摘、分拣等作业，提高生产效率并降低人力 成本。
发展与展望
技术创新
随着机器人技术的不断发展，六自由度并联机器人的性能和稳定性 将得到进一步提升，同时将涌现出更多的应用场景。
结构设计
六自由度并联机器人的结构设计对其性能具有重要影响， 因此需要开展深入的研究以提高机器人的刚度、精度和稳 定性。
主动振动控制
在高速运动过程中，六自由度并联机器人容易产生振动， 需要进行主动振动控制研究以减小振动对机器人性能的影 响。
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THANKS
六自由度并联机器人实验 平台与实验研究
实验平台介绍
硬件组成
由6个伺服电机、6个旋转关节 、1个移动关节、1个机身和1
个控制箱组成。
软件系统
采用PC+运动控制卡的模式，使用 自主开发的软件进行实时控制。
实验场地
机器人在实验台上进行实验，环境 条件稳定。
运动学实验研究
逆运动学
通过给定目标位姿，求解关节角 度。
六自由度并联机器人运动学 、动力学与主动振动控制
并联机器人的运动学分析
并联机器人的运动学分析一、引言机器人技术作为现代工业生产的重要组成部分，已经在汽车制造、电子设备组装、医疗器械等领域发挥着重要作用。
而在机器人技术中，并联机器人以其独特的结构和运动方式备受关注。
本文将对并联机器人的运动学进行深入分析，探讨其工作原理及应用前景。
二、并联机器人的运动学模型并联机器人由多个执行机构组成，这些执行机构通过联接杆件与运动基座相连，使机器人具有多自由度运动能力。
为了对并联机器人的运动学进行建模，我们需要确定每个执行机构的运动关系。
其中，分析最为常用的是基于四杆机构的并联机器人。
1. 四杆机构的运动学模型四杆机构是一种由两个连杆和两个摇杆组成的机构，通过这些部件的相对运动实现机构的运动。
在并联机器人中，常见的四杆机构包括平行型、等长型等。
以平行型四杆机构为例，我们可以将其简化为平面结构，并通过设定适当的坐标系进行建模。
在平行型四杆机构中，设两个连杆为L1和L2，两个摇杆为L3和L4。
定义坐标系，以机构的连杆转轴为原点，建立运动坐标系OXYZ。
假设L3的转角为θ3，L4的转角为θ4，连杆L1和L2的长度分别为L1和L2，则可以通过几何关系得到机构的运动学方程。
2. 并联机器人的运动学模型并联机器人由多个四杆机构组成，各个四杆机构之间通过杆件连接，使得整个机器人能够实现更复杂的运动。
以三自由度的并联机器人为例，每个四杆机构的连杆长度、摇杆转角都有一定的自由度限制。
通过对每个四杆机构的运动学模型进行分析，可以得到整个并联机器人的运动学方程。
三、并联机器人的动力学分析除了运动学分析，动力学分析也是对并联机器人进行研究的重要方向。
动力学分析包括对并联机器人在运动过程中的力矩、加速度等动力学参数的研究，是实现机器人精确控制和安全运行的基础。
1. 动力学模型的建立在并联机器人的动力学分析中，我们通常采用拉格朗日方法建立动力学数学模型。
通过拉格朗日方程可以建立机器人运动学和动力学之间的联系，从而实现对机器人运动过程中各个关节力矩的估算。
关于六自由度并联机器人运动控制系统的结构设计
关于六自由度并联机器人运动控制系统的结构设计运动控制系统作为六自由度并联机器人的关键控制系统，对机器人的精准快速运动具有至关重要的作用。
通过对六自由度并联机器人结构、内部控制结构及其工作原理的介绍，提出运动控制系统的设计思路，并对其中的关键技术问题进行了深入分析，对提高六自由度并联机器人的研发和应用水平具有积极的推动作用。
标签：六自由度；并联机器人；运动控制系统；结构分析近年来，随着计算机和电子信息技术的进步，机器人运动控制技术取得了突破性发展，机器人运动控制技术是将控制传感器、电机、传动机和驱动器等组合在一起，通过一定的编程设置对电机在速度、位移、加速度等方面的控制，使起机器人按照预定的轨迹和运动参数进行运动的一种高科技技术。
伴随着机械工业自动化技术的发展，运动控制技术经过了由低级到高级，由模拟到数字，再到网络控制技术的发展演进过程。
运动控制技术作为机械工业自动化的一项重要技术，主要包括全封闭伺服交流技术，直线式电机驱动技术、基于编程基础上的运动控制技术、基于运动控制卡的控制技术等。
其中，基于运动控制卡的控制技术通过内部各种线路的集成组合，可以实现对各种复杂的运动进行控制，该技术系统驱动程序主要包括：运动控制软件、网络动态链接数据库、运动控制参数库等子系统。
运动控制卡控制技术的出现和发展有效的满足了工业机械行业数控系统的柔性化、标准化要求，在工业自动化领域的应用越来越广泛。
1 六自由度并联机器人的构造六自由度并联机器人作为现代工业自动化技术发展的代表，主要结构包括床身、连杆和运动平台等几个部分。
其中运动平台与六个连杆相联接，每个连杆各自联接一个由虎克材料制成的滑块，这些滑块又与滚珠丝杠相连，在电机的驱动下可以带动滑块沿滚珠运动，进而带动连杆有规则的运动，从而改变平台的运动方向。
通过在运动平台上安装不同的机械，可以有效满足不同工作的需求。
在六根连杆工作程序中，每根连杆都由一台电机进行控制驱动来保证连杆运动的独立性，因此，可以实现六自由度的机器控制运动。
并联机器人的特点有哪些
引言概述：并联机器人是一种特殊类型的机器人，其特点是由多个机械臂通过共享同一个基座连接在一起。
这种机器人结构在工业生产和其他应用领域中广泛使用，具有多方面的优势。
本文将详细介绍并联机器人的特点，并对其应用范围进行分析。
正文内容：一、高精度和刚性1.1 高精度控制：并联机器人由多个机械臂组成，通过共享同一个基座，可以实现对机器人运动的高度控制。
这种结构可以提供更高的精度，使机器人在执行任务时能够保持更强的稳定性和准确性。
1.2 刚性结构：由于并联机器人的各个机械臂共享同一个基座，形成了一个紧密的结构。
这种结构提供了较高的刚性，使机器人在进行各种操作时能够保持更稳定的姿态，减少振动和变形。
二、扩展性和柔性2.1 多自由度：由于并联机器人由多个机械臂组成，每个机械臂都可以单独控制，因此具有较高的自由度。
这意味着并联机器人可以执行更复杂的任务，并适应不同的工作环境和需求。
2.2 应用广泛：由于其结构的柔性和可调节性，使得并联机器人在各个领域有着广泛的应用。
例如，在装配行业中可以用于精确装配操作，在医疗领域中可以用于手术辅助等。
三、较高的负载能力3.1 共享负载：并联机器人的机械臂通过共享同一个基座连接在一起，可以共同承担负载。
这使得并联机器人能够处理较重的物体和执行较大的力矩任务，适用于一些需要高负载能力的工作场景。
3.2 分配负载：并联机器人还可以根据任务要求进行负载分配，通过合理分配负载可以最大限度地提高机器人的效率和稳定性。
四、高速度和高加速度4.1 快速响应能力：并联机器人由多个机械臂组成，每个机械臂都可以独立运动和控制。
这使得并联机器人具有快速响应能力，能够以较高的速度完成各种任务。
4.2 高加速度：并联机器人的结构允许机械臂进行快速加速和减速。
这对于某些需要快速动作和高加速度的任务非常重要，如快速拾取和放置等。
五、安全性和人机协作5.1 安全性保障：并联机器人在执行任务时具有较高的安全性。
由于其结构可以提供更高的稳定性和准确性，减少了机器人发生意外事故的概率。
串联和并联机器人运动学与动力学分析
串联和并联机器人运动学与动力学分析串联和并联机器人是工业自动化领域中常见的机器人结构形式。
它们在不同的应用场合中有着各自的优势和适用性，因此对它们的运动学和动力学进行深入分析具有重要意义。
本文将从运动学和动力学两个方面对串联和并联机器人进行分析，并对它们的特点和应用进行了介绍。
一、串联机器人的运动学和动力学分析1. 串联机器人的运动学分析串联机器人是由多个运动副依次连接而成的，每个运动副只能提供一个自由度。
其运动学分析主要包括碰撞检测、正解和逆解三个方面。
（1）碰撞检测：串联机器人在进行路径规划时，需要考虑各个运动副之间的碰撞问题。
通过对关节位置和机构结构进行综合分析，可以有效避免机器人在工作过程中发生碰撞。
（2）正解：正解是指已知各关节的角度和长度，求解末端执行器的位姿和运动学参数。
常见的求解方法包括解析法和数值法。
解析法适用于关节均为旋转副或平动副的情况，而数值法则对于复杂的几何结构有较好的适应性。
（3）逆解：逆解是指已知末端执行器的位姿和运动学参数，求解各关节的角度和长度。
逆解问题通常较为困难，需要借助优化算法或数值方法进行求解。
2. 串联机器人的动力学分析串联机器人的动力学分析主要研究机器人工作时所受到的力、力矩和加速度等动力学特性，以及与机器人运动相关的惯性、摩擦和补偿等因素。
其目的是分析机器人的动态响应和控制系统的设计。
（1）力学模型：通过建立机器人的力学模型，可以描述机器人在工作过程中的动力学特性。
常用的建模方法包括拉格朗日方程法、牛顿欧拉法等。
（2）动力学参数辨识：通过实验或仿真，获取机器人动力学参数的数值，包括质量、惯性矩阵、摩擦矩阵等。
这些参数对于后续的控制系统设计和性能优化非常关键。
（3）动力学控制：基于建立的动力学模型和参数，设计合适的控制算法实现对机器人的动力学控制。
其中，常用的控制方法包括PD控制、模型预测控制等。
二、并联机器人的运动学和动力学分析1. 并联机器人的运动学分析并联机器人是由多个执行机构同时作用于末端执行器，具有较高的刚度和负载能力。
DELTA并联机器人运动学分析与控制系统研究共3篇
DELTA并联机器人运动学分析与控制系统研究共3篇DELTA并联机器人运动学分析与控制系统研究1DELTA并联机器人是一种特殊的平面机器人，其构建方式是有三个"手臂"连接到一个平台上，形成了一个三角形的平面结构。
它具备高速、高精度和高可靠的特性，因此在组装、分拣和包装等领域有着广泛的应用。
机器人的运动学分析是研究机器人在运动时各种运动参数、关节位姿、速度和加速度等因素的关系。
DELTA机器人因为它的三角形平面结构，运动学模型相比于其他机器人则非常复杂。
在这种结构中，每个关节的运动都会对另外两个关节产生影响，因为每个关节都是相互连接的。
因此，建立运动学模型需要使用到复杂的几何算法和数学方程式。
在控制系统中，我们需要用某种方式去实现机器人的轨迹规划以及运动控制。
对于DELTA机器人，高速度和高精度都是极其重要的考虑因素。
在轨迹规划方面，我们需要考虑运动学模型，同时结合应用中的实际需求来确定机器人工作范围和路径规划。
在运动控制方面，我们需要提供特定的学习算法和控制器，同时考虑实时性需求，以确保机器人的控制是稳定和可靠的。
总的来说，DELTA并联机器人运动学分析与控制系统是一个复杂的问题，需要对机器人的构造和应用进行全面的考虑。
要想达到最佳的控制效果，我们需要基于准确的运动学模型建立合适的控制系统，并且不断地优化和改善整个系统，从而使得机器人在应用中得到最大的利用价值。
DELTA并联机器人运动学分析与控制系统研究2DELTA并联机器人是一种非常灵活和高效的机器人系统，它可以用于许多不同的应用领域，包括工业自动化、医药制造、食品加工、航空航天等等。
但是，要充分发挥DELTA并联机器人的优势，需要对其进行正确的运动学分析和控制系统研究。
一、DELTA并联机器人的基本结构和工作原理DELTA并联机器人由三个运动自由度的臂和三个固定的连杆组成，臂和连杆的结构构成一个平行四边形，并通过球面铰链联接。
并联机器人
并联正文：1.简介本文档是一个并联的详细说明，包括的结构、工作原理、控制系统等方面的内容。
2.结构2.1 机械结构并联的结构由多个关节和连杆组成，其中关节连接主要的动力元件，连杆连接各个关节。
机械结构的设计需要考虑的运动范围、负载能力以及稳定性等因素。
2.2 末端执行器并联的末端执行器通常包括夹爪、工具等，用于完成特定的任务，如抓取、装配等。
3.控制系统并联的控制系统主要包括硬件和软件两个部分。
3.1 硬件硬件部分包括传感器、驱动器和控制器。
传感器用于对的姿态、位置等进行测量，驱动器用于驱动机械结构的关节，控制器则用于运行控制算法并实施控制策略。
3.2 软件软件部分包括运动规划、路径规划等算法的开发与实现。
通过软件控制，可以使在特定的工作空间内完成精确的运动任务。
4.工作原理并联通过控制系统的指令实现工作任务，其工作原理基于运动学和动力学原理。
的工作过程需要考虑运动学约束、静力学约束等因素。
4.1 运动学的运动学描述的位置和姿态之间的关系。
运动学约束主要包括正向运动学和逆向运动学。
4.2 动力学的动力学描述在外部力作用下的运动学特性。
动力学约束主要包括速度和加速度的限制。
5.应用领域并联广泛应用于汽车制造、航空航天、医疗卫生等领域。
的高精度、高效率和精确性使其成为许多工业任务的理想选择。
附件：本文档涉及的附件包括相关设计图纸、算法代码等。
法律名词及注释：1.并联：由多个关节和连杆组成的结构，具有高度精确性和高效率的特点。
2.运动学：描述的位置和姿态之间的关系的科学。
3.动力学：描述在外部力作用下的运动学特性的科学。
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（2）优化设计： 基于刚度、灵巧度、力矩传递等性能指标，实现并联机器人几何 参数的优化设计。 （3）新型驱动： 柔索驱动，刚柔混合驱动
并联机器人的研究方向
运动学：以关节空间和工作空间之间的坐标映射关系为基础，涉 及运动学模型、工作空间、奇异性、运动学标定等众多问题。 （1）运动学求解（模型）： 正向运动学和反向运动学。 （2）工作空间： 由关节运动的约束条件，求解末端执行器能达到的运动范围。 （3）奇异性： 不稳定、不可控，可分为驱动器奇异性、末端执行器奇异性和位形
空间奇异性。 （4）运动学标定： 采用实验手段，估计出实际运动学参数的数值。
并联机器人的研究方向
动力学: 描述并联机器人的运动和各个关节力矩之间的关系。 （1）动力学建模 处理多支链间约束力的影响。正向动力学，用于系统仿真；反向动 力学，实现系统控制。 （2）摩擦力建模 针对并联机器人复杂的机械机构，提出合理的非线性摩擦力模型。 （3）动力学参数辨识 设计最优的激励轨迹，实现全部动力学参数和摩擦力参数的辨识。 （4）控制策略设计 针对各种非线性和不确定性影响，以及多支链间的协调运动问题， 设计出合理的动力学控制策略。
实际并联机器人平台
图8.12 并联机器人系统的硬件组成
实际并联机器人平台
实际并联机器人平台
运动控制系统的设计：
（1）运动学建模及参数标定 （2）动力学建模及参数辨识 （3）控制策略设计 （4）轨迹规划
图8.13 运动控制系统操作界面
并联机器人的运动学
平面二自由度并联机器 A3 人可以看成是由同一个 q a3 B1 Y q b1 平面内的三个二杆串联 机构联结而成的，结构 B3 如图8.14所示，坐标系的 q a1 q b3 O 长度单位选为国际标准 A1 单位：m。三个基座在 坐标系中的坐标分别为 q b2 q a2 B2 A1(0,0.25)、A2(0.433,0)、 X A2 A3(0.433,0.5)，末端执行 器为图中的O点，并联机 图8.14 并联机器人的运动坐标系 器人的杆长均为l=0.244。
实际并联机器人平台
并联机器人系统（固高科技）
图8.11 实际并联机器人系统
实际并联机器人平台
系统硬件组成 （1）上位机：PC Pentium III CPU 733MHz, Windows 2000
（2）运动控制器：固高科技GT-400-PCI-SV运动控制卡 （3）三洋交流伺服系统：伺服电机P50B05020DXN2B+ 伺服驱动器PY2A015H2M66S00 （4）机械本体：平面二自由度并联机构、谐波减速器 XB1 （中技克美） （5）传感器：绝对式光电编码器ABS-RII
图8.6 Stewart平台
并联机器人的基本概念
1978年，澳大利亚机构学教授Hunt将旋量理论(Screw theory)用于分析并联机器人的奇异性(Singularity) ，进 一步推动了并联机器人的研究。 80年代末特别是90年代以来，并联机器人成为研究热 点，许多大型会议均设多个专题讨论。1999年，在清 华大学召开了我国第一界有关并联机器人的研讨会。 并联机器人著作：
被动关节角度(度) qb2 66.2659 66.2659 173.7327 173.7327 173.7327 173.7327 66.2659 66.2659
qb3 -66.2659 -66.2659
-173.7327
-173.7327 -173.7327 -66.2659 -66.2659 -173.7327
并联机器人的基本概念
并联机器人机构的出现始于20世纪30年代。Gwinnett 在其专利中提出了一种基于并联机构的娱乐装置，如 图8.3所示，它实际上是一个球关节并联机构。
图8.3 Gwinnett的娱乐并联机构
并联机器人的基本概念
1940年，Pollard在其专利中提出了一种用于汽车喷漆 的装置，如图8.4所示。这套装置采用了一个包括三条 运动链的并联机构来控制油漆喷头的位置和姿态。
并联机器人的应用
并联机床
图8.7 并联机床
并联机器人的应用
在医疗上用于外科手术，来提高手术的精确度；或者 用于康复机器人，辅助人体的康复训练。
图8.8 医疗/康复并联机器人
并联机器人的应用
自动化生产
图8.9 Delta 并联机器人
并联机器人的应用
天文观测
图8.10 天文观测的并联机器人
i = 1,2,3
(8.1) (8.2)
令
将(8.2)代入(8.1)，可得到一个包含三个方程的方程组 2 2 x − x + y − y ( o bi ) ( o bi ) = l 2
xo = yo = d1 ⋅ ( yb 2 − yb 3 ) + d 2 ⋅ ( yb 3 − yb1 ) + d3 ⋅ ( yb1 − yb 2 ) d1 ⋅ ( xb 3 − xb 2 ) + d 2 ⋅ ( xb1 − xb 3 ) + d 3 ⋅ ( xb 2 − xb1 )
图8.1 ABB的IRB2400工业机器人
串联机器人
由于所有关节都集中在一条运动链上，串联机器人存 在关节误差累积效应，末端执行器所能达到的位置精 度往往有限。 关节之间的串联连接使得后续关节成为前面关节的负 载，增大了机器人的惯性。因此，速度、加速度性能 以及负载能力受到了制约，进一步限制了串联机器人 在实际应用中的性能。 当在实际应用中需要机器人有高的承载能力、良好的 动力学性能及高精度等要求时，人们迫切需要有另外 一种机械结构形式的机器人可供选择。
表8.1 主位置点对应的八组反向运动学解
位 形 a b c d e f g h
qa1 53.7343 53.7343 53.7343 53.7343 -53.7343 -53.7343 -53.7343 -53.7343
主动关节角度(度) qa2 173.7327 173.7327 66.2659 66.2659 66.2659 66.2659 173.7327 173.7327
并联机器人的ቤተ መጻሕፍቲ ባይዱ动学
正向运动学：由主动关节的转角计算末端执行器的位置坐标。由 图8.14中坐标系的几何关系知
xo = xai + l ⋅ cos ( qai ) + l ⋅ cos ( qbi ) yo = yai + l ⋅ sin ( qai ) + l ⋅ sin ( qbi )
x bi = x ai + l ⋅ cos(q ai ) y bi = y ai + l ⋅ sin (q ai )
0.5 0.4 0.3 p1 0.2 0.1
p2
p3 0 0 0.1 0.2 0.3 坐标轴x(m) 0.4 0.5
图8.15 并联机器人的工作空间
并联机器人的运动学
反向运动学：已知末端执行器的 位置坐标来求各关节的转角。由 图8.16中包含的三角形 Ai Bi O 的 几何关系，可以得到
cos(q ai − α i ) = l AiO 2l
图8.4 Pollard的汽车喷漆并联机构
并联机器人的基本概念
1962年，Gough发明了一种基于并联机构的六自由度 轮胎检测装置，如图8.5所示。
图8.5 Gough平台
并联机器人的基本概念
1965年，Stewart将Gough平台应用到飞行模拟装置中 来，并用它来驱动模拟飞行驾驶舱，此后这种六自由 度的平台也称为Stewart平台。
q b2
q a2 A2 X
qbi = a tan 2 ( yo − yai − l ⋅ sin( qai ), xo − xai − l ⋅ cos(qai ) )
(8.8)
图8.16 并联机器人的运动学反解
并联机器人的运动学
选取工作空间的几何中心（0.289,0.250）作为主位置点，由公式 （8.7）和（8.8），可得到八组反向运动学解，见表8.1。
qa3 -66.2659 -173.7327 -173.7327 -66.2659 -66.2659 -173.7327 -173.7327 -66.2659
qb1 -53.7343 -53.7343 -53.7343 -53.7343 53.7343 53.7343 53.7343 53.7343
FAST
并联机器人的研究方向
机构学：机构设计从根本上决定了并联机器人的性能。 （1）机械结构创新： 1988年，Clavel发明了DELTA机器人，其末端执行器加速度能够 达到500m/s2。 1996年，Gosselin设计的Agile Eye并联机器人可用于摄像机定位， 末端执行器最高角速度达1000°/s，角加速度达20 000°/s2。 2004年，黄田教授设计了一种2-DOF并联机器人，末端执行器的最 高运动速度达4.5m/s，每分钟完成120次抓取动作。
并联机器人的基本概念
并联机器人——由多个并行链构成的闭环运动系统,即 末端执行器（移动平台）通过至少两个独立运动链与 机座相连。（国际机构和机器科学协会IFToMM）
图8.2 并联机器人的典型结构图
并联机器人的基本概念
由于具有多条运动链，并联机器人的基座和末端执行 器之间具有环状的闭链约束。与串联机器人相比，具 有闭链约束是并联机器人在结构方面最大的特点。 从机构学上看，多条运动链同时操作末端执行器，不 仅抵消了关节误差累积效应，而且使得并联机器人具 有运动惯量低、负载能力强、刚度大等优点，这恰恰 弥补了串联机器人在这些方面的不足，使得并联机器 人成为一个潜在的高速度、高精度运动平台。