基于图像的三维建模技术综述
基于图形图像的三维建模技术探讨
基于图形图像的三维建模技术探讨摘要：现代的工程建筑设计、产品设计和地理信息研究等方面离不开三维建模技术。
虚拟场景的构建是虚拟技术的重点和难点，同时，在产品设计中也要应用图像图形的融合技术来构建三维模型。
本文对基于图形的三维建模、基于图形的三维建模和图形图像混合建模进行了探讨，为三维建模提出了新的思路。
关键词：图形图像；三维建模；探讨中图分类号：tp319 文献标识码：a 文章编号：1007-9599 （2013） 02-0000-021 基于图像的虚拟建模技术1.1 基于图像建模技术的实现过程。
基于图像的建模技术技术摆脱了对三维几何的依赖，单纯利用照相机拍摄的离散图像或摄像机录下的视频图像为基础，经过技术处理后生成真实的景观图像，之后利用适合表现图片景象的空间模型把全景图像做成虚拟的实景空间，通过软件操作，可以对实景空间进行前进、后退、环视、仰视、近看、远看等操作，实现用户对场景的三维角度观察，这些操作过程在普通计算机上就可以实现。
全景生成技术是基于图像处理来建立三维模型的关键，有了它就可以实现对实景的虚拟再现，生成的全景图按照可浏览的角度划分为柱面全景图和球面全景图。
柱面全景图可以满足对水平空间的360度转化观察，而球面全景图可以实现经纬360的浏览转化。
1.2 基于图像建模的基本方法。
按照视觉的形式来构建三维模型是计算机视觉领域中的典型技术，主用用车船、飞机等交通工具的导航设备上。
由pollefeys等人提出的多幅图像的处理技术，主张从同一物体所对应的几个不同的对应点信息中提取出物体外形的轮廓信息，这些信息由5部分构成：匹配和抽取特征点；相机定标；重投影图像生成；立体像的校正位置和曲面散乱点构建。
建立立体视觉模型有一个完善的基本原理，具体内容是：根据已知的两幅照片来确认物体所一一对应的点，这些对应点实际上是物体表面上同一个的投影形成的两个不同位置的点。
通过对物体同一点在两个图片中的两个投影点位置的确定，可以找出相机内部和外部的参数。
基于图像分割的三维建模技术研究
基于图像分割的三维建模技术研究三维建模技术是指将物体的三维空间形态进行数字化表示的一种技术。
在计算机科学中，三维建模技术已经发展到非常高的水平，被广泛应用于视觉效果、数字游戏、工程设计等领域。
而图像分割技术，则是将图像分成多个不同区块的一种技术，可以用于识别和分析图像中的不同对象。
在三维建模中，图像分割技术也非常重要，能够有效地从图像中提取需要建模的物体，是建模过程中一道不可忽视的关键步骤。
一、图像分割技术的基本思路图像分割技术是一种将图像分成不同区块的技术，被广泛应用于计算机视觉、医学成像、人脸识别等领域。
它的基本思路是将一幅图像分成多个不同的区域，使得同一个区域内的像素具有相似的属性，而不同区域内的像素属性对比则具有明显的差异。
这样就可以通过对图像不同区域的分析来实现对图像中不同对象的识别和分析。
在图像分割的基础上，结合三维建模技术，可以通过对多个图像中同一物体的分割，将多个图像中的同一物体进行三维重建，从而实现对三维物体的数字化描述和建模。
二、图像分割技术的主要方法1、阈值分割阈值分割是一种将图像中不同像素分为不同区块的基本方法。
它的基本思路是将图像中的像素根据其灰度值与预先设定的阈值进行比较，将大于或小于阈值的像素分别分成两个不同的区块。
这样就可以将一个灰度图像分成两个不同的区域，其优点是简单易用，但是比较依赖于阈值的设定。
2、边缘检测边缘检测是一种更高级的图像分割方法，它能够通过对图像中不同像素之间的变化来识别不同区域。
边缘检测通常采用边缘跟踪算法，在图像中搜索不同的边缘，将同一个边缘内的像素作为一个区块，从而实现图像的分割。
边缘检测的优点在于能够获取难以通过阈值分割得到的图像信息，但也存在着对噪声敏感、容易出现错误等问题。
3、区域生长区域生长是一种通过种子像素和特定的生长规则将图像进行分割的方法。
它的基本思路是选取一个种子像素作为初始值，然后通过定义生长规则，将周围与种子像素相似的像素都归纳到同一个区块中去。
基于计算机图形学的三维建模技术研究
基于计算机图形学的三维建模技术研究一、引言随着计算机图形学的快速发展，三维建模技术成为了数字媒体、游戏开发、工业设计等领域中不可或缺的重要技术。
本文将对基于计算机图形学的三维建模技术进行研究，并进行分类和探讨。
二、三维建模的定义三维建模是指通过计算机图形学技术将现实世界中的物体或场景转化为可用于计算机处理的三维模型的过程。
三维建模不仅仅是在计算机界面上寻找适合展示的模型，而是通过数学算法和计算机图形学原理，将物体或场景的形状、材质和运动等属性精确地描述出来。
三、三维建模技术的分类基于计算机图形学的三维建模技术可以分为几个主要类别，包括多边形建模、体素建模、曲线建模等。
1. 多边形建模多边形建模是最常见的三维建模技术之一。
它通过将物体或场景分解为多个平面多边形来描述形状。
多边形建模具有较高的灵活性和模型细节控制能力，常用于建模静态物体。
2. 体素建模体素建模是一种基于体素（体素为三维空间中的立方体单元）的建模方法。
通过将物体或场景划分为均匀的立方体网格，每个立方体单元称为一个体素，可用于描述复杂的形状和体积。
体素建模适用于对密集结构和有详细内部特征的物体进行建模。
3. 曲线建模曲线建模是基于数学曲线的建模技术。
它通过在三维空间中定义曲线，并进一步将曲线转化为曲面，来描述物体或场景的形状。
曲线建模适用于复杂、流线型的形状建模，可以产生光滑度较高的模型。
四、三维建模技术的应用领域基于计算机图形学的三维建模技术已在许多领域得到广泛应用。
1. 数字媒体三维建模技术在数字媒体领域中起着关键作用。
它被广泛应用于电影、动画、虚拟现实和游戏开发等方面。
通过三维建模技术，可以创建栩栩如生的虚拟角色、逼真的场景、特效等，提升视觉效果的真实感。
2. 工业设计在工业设计中，三维建模技术被用于产品设计、原型制作和工艺分析。
通过三维建模，设计师可以在计算机上快速创建产品模型，进行设计验证和改进，大大缩短了产品开发周期和成本。
基于CT图像的三维重建技术研究
基于CT图像的三维重建技术研究一、引言三维重建技术是计算机视觉领域中的一个热点问题，与医疗、地质勘探、机械制造等多个领域紧密相关。
基于CT图像的三维重建技术在医学图像领域中的应用非常广泛，例如对人体器官、病变血管的三维模型进行建立，可以为医生提供更为直观的诊断和手术辅助。
本文将介绍基于CT图像的三维重建技术的研究现状和发展趋势。
二、CT图像的三维重建流程CT（Computed Tomography，计算机断层摄影）是一种医学影像学技术，具有高分辨率、高对比度、高鉴别度等优点。
CT重建技术是将众多的二维图像通过计算机技术，利用三维重建算法恢复出原始物体的三维形态信息。
其基本流程如下：1. CT图像获取通过CT扫描设备对人体进行扫描，并获取多张二维图像。
2. 图像预处理对CT图像进行预处理，包括滤波、去噪、图像增强等操作，以提高图像质量。
3. 分割对图像进行分割，将所需物体从图像中分离出来。
4. 三维表面重建将二维图像转换为三维点云数据，并进行三维表面重建，生成三维模型。
5. 三维模型后处理对三维模型进行后处理，包括去瑕疵、调整模型大小、贴图等。
6. 可视化呈现将处理好的三维模型进行可视化呈现，以展示三维几何结构和形态信息。
三、 CT图像的三维重建算法目前，基于CT图像的三维重建算法主要有以下几种：1. 基于体素的三维重建算法基于体素的三维重建算法是将三维物体分割成体素（voxel）并构建三维网格（grid）模型，其中每个体素表示一个三维像素，具有三个维度和三个颜色通道。
该算法中的三维数据往往需要进行缩减、滤波、采样等操作，以减少数据规模和保证计算效率。
2. 基于曲面的三维重建算法基于曲面的三维重建算法采用轮廓线和板块识别方法，对CT 图像进行分割和表面重建。
该算法通过计算物体表面的法线方向和曲率特征，来还原物体的三维表面形态，常用于较为复杂的生物组织和器官建模。
3. 基于纹理的三维重建算法基于纹理的三维重建算法结合图像和几何信息，在三维模型表面上进行贴图，以还原真实物体的纹理特征和光照效果。
[课件]基于图像的三维建模技术综述PPT
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测控技术与仪器
实现方法
运动法：
基于运动的建模（shape-structure from motion）通过在2 幅或多幅未定标图像中检测匹配的特征点集，使用数值方法， 同时恢复出相机运动参数与场景几何，并得到物体三维模型。
鲁棒性差 精确性差 （窗口形状、大小）
1998
重庆科技学院
Boykov
基于图割的全局优化 （添加平滑性约束）
电气与信息工程学院 测控技术与仪器
亮度法
亮度信息 无手工交互 没有严格的 光照条件要求 灵活性低 建模精度高
优点
缺点
鲁棒性低
全自动
复杂性高
应用于文物数字化、 人脸自动建模
重庆科技学院
电气与信息工程学院
基于立体视觉的建模 由于匹配点的搜索是一个高自由度的问题，简单的搜 索方法极易陷入局部最优，这将极大地影响重建效果。因 此，逆向法主要需解决匹配特征点的高效搜索问题。 搜索的空间由二维降低到一维 图像间极线的对应关系
重庆科技学院 电气与信息工程学院
极线几何约束 图像校正
测控技术与仪器
单点比较
点匹配 窗口比较
重庆科技学院 电气与信息工程学院 测控技术与仪器
1997
Seitz
体素颜色法
2000 1999
Kutulakos Culbertson
空间雕刻法 通用体素颜色法
2003
1998
重庆科技学院
Cheung
Faugeras
搜索空间由三维降至一维
水平集的局部优化
电气与信息工程学院 测控技术与仪器
逆向法
在图像中搜索满足亮度一致性的匹配点，使用立体视觉的 三角测量原理，由这些特征点反算其对应的三维点位置。
基于图像处理技术的3D建模研究
基于图像处理技术的3D建模研究近年来，基于图像处理技术的3D建模方法也变得越来越流行。
这种技术的出现，能够在传统二维图像媒体的基础上，更加丰富地描述实物，向用户提供与实物更加接近的展示方式，让用户更直观地感受实物的外形和结构。
要了解基于图像处理技术的3D建模，首先需要明确什么是图像处理。
简单地说，图像处理指通过计算机来处理图片，包括增强图像、去除图像中的噪音、改变图像的大小、颜色或亮度等。
这种处理能够让用户更加清晰地看到图片中的细节和信息。
基于图像处理的3D建模，就是建立在这种基础之上的。
它通过将图像处理的结果转换成三维实体，从而生成3D模型。
这种技术在工程设计、医学影像、艺术创作等领域中得到了广泛的应用。
那么，这种技术是怎么实现的呢？首先需要获取大量图像，这些图像需要包括实物的各个角度的照片。
然后，通过对这些图片进行处理，通过计算机算法将这些二维图像转换成三维模型。
这个过程需要非常高的计算能力和精确度，需要使用专业的软件和硬件设备，才能够完成。
目前，市场上有很多种基于图像处理技术的3D建模软件，例如Autodesk、Blender等。
这些软件都提供了丰富的工具，能够帮助用户快速地完成3D建模过程，并且提供了不同的渲染和动画效果，让用户更好地展示和呈现自己的作品。
基于图像处理技术的3D建模，让用户在三维空间中更加自由地操作和设计模型，为设计和创作提供了更多的可能性。
它也可以被应用在许多不同的行业中，例如医学影像中用来建立人体内部结构的3D模型，工程设计中用来建立机械零件和结构的3D模型等。
不得不说，基于图像处理技术的3D建模，是计算机技术发展的另一个重要里程碑。
它通过将二维图像转换成三维模型，提供了更真实、更直观的展示方式，让用户更好地了解和感受作品。
在未来，这种技术还将不断地发展和完善，为各个行业带来更多的创新和变化。
基于图像处理技术的3D建模技术研究
基于图像处理技术的3D建模技术研究随着时代的发展和科技的进步，3D建模技术逐渐在数码娱乐、工艺品制作、建筑设计、医学诊断、机械制造等领域得到广泛应用。
其中，图像处理技术作为3D建模技术中不可或缺的一部分，为3D建模的精细化和快速化提供了无限的可能性。
一、图像处理技术在3D建模中的应用图像处理技术是指对图像进行处理和分析的数学和计算机科学领域。
它的一个重要应用就是在3D建模中。
在3D建模中，通过图像处理技术可以快速地获取高精度的3D模型。
比如，3D扫描仪就是一种应用图像处理技术对物体进行扫描，获取3D模型的装置。
同时，图像处理技术还可以解决一些复杂的3D建模问题。
比如，基于相机的3D建模技术，就是利用相机拍摄一个物体的不同视角，然后通过图像处理技术将这些视角拼接在一起，生成3D模型的过程。
这种方法在实现3D建模中比较常见。
二、图像处理技术对3D建模的影响图像处理技术的发展和应用，对3D建模技术的精度与效率产生了深刻的影响。
首先，图像处理技术能够在获取数据上提供便利。
不必通过手工的方式进行3D建模，通过扫描或相机拍摄等图像处理方法，使得不同3D模型的获取方式多样化，从而减少了建模的成本和时间，同时提高了建模的精度。
其次，图像处理技术可以提高3D模型的真实感和逼真度。
比如，在建筑设计中，借助图像处理技术，可以将设计方案的图纸和图片快速转化为3D模型，从而让设计师更直观地感受其设计方案的效果，审核其可行性。
最后，由于图像处理技术的应用，在工厂机械生产制造中也产生出了显著的效果。
在生产制造的初期阶段，通过采集实物的图像信息，再进行数字化设计，能够避免设计缺陷，减少原型制作和改进时间，降低产品制造成本，提高生产率。
三、图像处理技术在3D建模中的挑战尽管图像处理技术在3D建模中有众多优势，仍然存在不少挑战。
其中一个重要问题就是精度问题。
图像处理技术采集数据时会受到环境干扰和采样精度限制等因素的影响，不同光照下不同角度所拍摄到的图像会导致3D模型精度不同，因此需要经过反复调整，迭代实验来寻找最优参数。
基于影像处理的三维建模技术
基于影像处理的三维建模技术随着科技的不断发展，人们对于3D技术的需求越来越高。
而影像处理的三维建模技术，正是满足这一需求的重要手段。
一、基本原理影像处理的三维建模技术基于图像算法，将一系列2D的图像拼接成3D模型。
其基本原理是通过不同角度的图像，实现对一个实体物体的全方位扫描，然后将这些数据融合起来，生成或重建出该物体的3D模型。
二、应用领域1. 地理信息系统领域地理信息系统中，无论是航拍图像、卫星图像还是街景图像，都可以借助影像处理的三维建模技术，生成精确的地图、景点模型等。
2. 游戏制作领域在游戏领域中，影像处理的三维建模技术可利用人工绘制等手段对游戏内的物品、建筑进行还原和建模，丰富游戏世界、提高玩家的体验感。
3. 工业设计领域影像处理的三维建模技术可用于机械工程、汽车、军事装备、家具等领域，利用数字影像技术精确控制产品参数，实现数字化生产流程和准确的配合度。
三、工具及开发平台1. 3DS Max3DS Max是Autodesk公司推出的三维建模工具，可用于游戏、动画和虚拟现实的建模、渲染和动画制作。
2. UnityUnity是一个跨平台的三维游戏开发引擎，具备完整的游戏引擎功能，包括场景、对象、混音、粘着剂等。
3. BlenderBlender是一个功能强大的开源三维建模软件，可用于动画电影和视觉效果的制作、建模和渲染。
四、发展趋势1. 移动化随着移动设备的不断普及，对移动3D建模技术的需求也越来越高。
人们越来越希望能够在移动设备上直接进行3D建模操作，随时随地地创造自己的3D世界。
2. 视觉化在未来，三维建模技术将不再局限于数字图像，人们会通过三维扫描仪、虚拟现实头戴设备等更多的设备，捕捉到真实世界中的更多信息和细节。
3. 人工智能在人工智能技术的帮助下，影像处理的三维建模技术将实现更自动化、智能化的数据融合，从而更加精确、快速地生成3D模型。
五、结尾影像处理的三维建模技术在未来的发展中，将发挥越来越重要的作用。
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1999 基于数据库 交互建模 2004 2006
Blanz Mao Muller
基于人脸数据库 基于人体数据库 基于建筑元素数据库
重庆科技学院
电气与信息工程学院
测控技术与仪器
交互法 避免建模过程的发散
依赖客户
优点
通用性较高
缺点
依赖交互操作
商业建模软件的核心 Autodesk ImageModeler；Google Sketchup
映射 二维图像点 三维空间点
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测控技术与仪器
1997 基于灭点 与几何约束 1999 2000
Horry Cipolla Criminisi
基于单张相片的漫游 灭点求取相机参数 单目度量技术
只能处理一些比较规则的平面与几何体
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测控技术与仪器
基于复杂信息 直接使用交互的手段，给图像中的像素设置复杂 的深度、法向等信息，从而恢复得到三维模型。 交互建模
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测控技术与仪器
基本分类
基于图像的建模
基于图像的建模能够生成物体精确的三维几何模型， 根据图像采集时对光源是否进行主动控制，基于图像的几 何建模可以分为主动法与被动法2 种。
基于图像的建模
主动法
被动法
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测控技术与仪器
基本分类 主动法
激光扫描法 优点
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测控技术与仪器
1976 Bajesy 傅里叶变换 1990 Brown 等方性纹理重建
存在过约束 实用性较差
1992 Garding 理论联系纹理梯度与表面曲面 谱分析法 1993 2002 2005 Malik Clerc Loh 仿射变换重建 小波分解 仅适用于纹理单元 结构不发生改变
1999
相机内参数自动定标
Pollefeyes
射影层次重建升级为 度量层次的重建
电气与信息工程学院 测控技术与仪器
相机焦距改变情况下
重庆科技学院
不需预先标定 相机的参数， 从而降低了对 图像采集过程 实用价值高 的限制
运动法
优点
缺点
建模精度较低
对光照条件 图像噪声具有 鲁棒性高 鲁棒性
应用于室外场景、 自然景观、建筑物等 的三维建模。
重庆科技学院 电气与信息工程学院 测控技术与仪器
1997
Seitz
体素颜色法
2000 1999
Kutulakos Culbertson
空间雕刻法 通用体素颜色法
2003
1998
重庆科技学院
Cheung
Faugeras
搜索空间由三维降至一维
水平集的局部优化
电气与信息工程学院 测控技术与仪器
逆向法
在图像中搜索满足亮度一致性的匹配点，使用立体视觉的 三角测量原理，由这些特征点反算其对应的三维点位置。
电气与信息工程学院
测控技术与仪器
实现方法
轮廓法 运动法 亮度法
明暗法
实现方法
变焦法
纹理法
交互法
重庆科技学院
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测控技术与仪器
实现方法
轮廓法：
基于轮廓的建模（shape from silhouettes/contours）通 过分析物体多视角下的轮廓图像（contour）或侧影轮廓线 （silhouette），得到物体的三维模型。
Tarini Marching Intersection 结构
电气与信息工程学院
Franco
八叉树 数据结构
兼顾速度 与精度
重庆科技学院
测控技术与仪器
2001
Matusik
多边形逼近侧影轮廓线 消除锯齿现象
2000
Snow
背景减除算子实现亮度图像建模
2004 2006
重庆科技学院
Sinha 从未定标图像中生成三维可视壳 Forbes
透视投影下的表面重建
2006 Forsyth 正交投影下的表面重建
重庆科技学院 电气与信息工程学院
纹理单元 拓扑改变
测控技术与仪器
纹理法 建模精度对 光照、噪声不敏感、 鲁棒性强的优势
优点
缺点
通用性较低
与明暗法 在数学上是等价的 基于不同的理论依据
重庆科技学院
电气与信息工程学院
测控技术与仪器
实现方法
重庆科技学院
电气与信息工程学院
测控技术与仪器
重庆科技学院
电气与信息工程学院
测控技术与仪器
基本分类 1、传统的三维建模技术
传统的三维建模主要使用基于几何造型的建模方法，由专 业美术人员通过使用几何造型软件（如AutoCAD，3DsMax， Maya等），运用计算机图形学与美术理论，创建出物体的三维 模型。
测控技术与仪器
变焦法 物体表面的几何细节
操作复杂
优点
对光照条件不苛刻
缺点
建模效果差
在采集图像的过程中 改变相机的 焦距、光圈等设置
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测控技术与仪器
实现方法
交互法：
基于交互的建模方法（shape from interaction）通过引 入少量的用户交互，为建模算法提供数据与约束信息，可以 方便、快捷、鲁棒地生成较精确的三维模型。 这种方法结合了传统手动建模与基于图像自动建模的优 势，实用性较强。
电气与信息工程学院 测控技术与仪器
失焦法
重庆科技学院
聚焦法
2000 1998
Yun
动态规划的优化方法 频域法
Watanabe
失焦法
1999 Rajagopalan 统计法
2005 Favaro 空域法
2007
2009
Pradeep Hasinoff
利用失焦形成的模糊 共焦立体视觉法
重庆科技学院
电气与信息工程学院
重庆科技学院
电气与信息工程学院
测控技术与仪器
1992
Tomasi
因式分解
射影重建
1992
Faugeras
几何约束
仿射、度量与欧氏层次的重建
重庆科技学院 电气与信息工程学院 测控技术与仪器
内部参数不变情况下 1997 Hartley
Kurppa方程 与SVD分解标
一般物体的重建， 需要知道相机的内部参数。
基于立体视觉的建模 由于匹配点的搜索是一个高自由度的问题，简单的搜 索方法极易陷入局部最优，这将极大地影响重建效果。因 此，逆向法主要需解决匹配特征点的高效搜索问题。 搜索的空间由二维降低到一维 图像间极线的对应关系
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极线几何约束 图像校正
测控技术与仪器
单点比较
点匹配 窗口比较
鲁棒性差 精确性差 （窗口形状、大小）
1998
重庆科技学院
Boykov
基于图割的全局优化 （添加平滑性约束）
电气与信息工程学院 测控技术与仪器
亮度法
亮度信息 无手工交互 没有严格的 光照条件要求 灵活性低 建模精度高
优点
缺点
鲁棒性低
全自动
复杂性高
应用于文物数字化、 人脸自动建模
重庆科技学院
电气与信息工程学院
重庆科技学院 电气与信息工程学院 测控技术与仪器
正向法
对物体所在的三维空间进行均匀采样，将各采样点投影到 所有可见的二维图像中，若其投影满足亮度一致性，则说明该 三维点属于物体表面，将其保留，否则，将其剔除。 基于图像一致性的重建
图像壳（photo hull） （物体的三维采样表示） 三维模型
由于采样点在投影过程中存在的互相遮挡现象会破坏 亮度一致性的判断，因此，正向法主要需解决遮挡问题。
重庆科技学院
电气与信息工程学院
测控技术与仪器
基本分类 2、非传统的三维建模技术
三维漫游效果
三维全景漫游是指在由全景图像构建的全景空间里进 行切换，达到浏览各个不同场景的目的。 目前，实现三维全景漫游的技术有两种，一是在三维 全景或地图中添加其他三维全景的链接。第二种方法是采 用计算机视觉技术和计算机图形图像技术，获取全景图像 对应的环境模型，实现全景空间与真实环境的一一映射。
重庆科技学院
电气与信息工程学院
测控技术与仪器
应用
工业设计
传统应用方向
2 3 影视制作
文物保存
1
Cycle
4 游戏娱乐
医疗康复
重庆科技学院
5
电气与信息工程学院
电气与信息工程学院 测控技术与仪器
建模速度快
鲁棒性高 复杂性低 效率最高
轮廓法
输入源要求高
优点
缺点
精度低 物体大致的 三维轮廓 与拓扑
通用性好 透明、 纹理欠缺、 特征点较少 的物体的建模
重庆科技学院
应用于人机交互、 运动跟踪
电气与信息工程学院
测控技术与仪器
实现方法
亮度法：
基于亮度的建模（shape from illumination）通过分析物体 多个视角下图像中亮度特征的一致性关系，恢复出其表面的深 度信息，并得到其三维几何模型。 亮 度 亮 一 Concept 度 致 一 性 致 算 性 对于满足 子 朗伯表面假设 颜色绝对差值算子 的物体，不论光源方向如何， 误差平方和算子 相同的表面点从任何方向观 归一化互相关算子 察都具有同样的亮度 特殊算子（特殊物体）
1999
Woodham
重庆科技学院
电气与信息工程学院
测控技术与仪器
1975
Horn
明暗度方程 （二维图像中各像素明暗度）
1993