川崎机器人常用指令表
川崎机器人signal
川崎机器人signal常用命令一、监控指令1 、 EXECUTE 程序名, 执行循环数, 步骤编号运行main函数2、 abort在当前步骤完成后，停止机器人运动。
如果机器人在运动中，则机器人在完成当前的运动后，停止运动。
可以用continue指令恢复机器人程序继续运行。
3、 Hold立即停止机器人运动，马达Motor不会关断可以用continue指令恢复机器人程序继续运行。
4、 kill如果机器人程序因为 abort等命令停止了运动，可以用kill初始化堆栈。
kill初始化堆栈后，continue命令将无效。
5、CONTINUE NEXT程序在一个步骤或一个运动的执行过程中停止：CONTINUE 重新启动程序并重新执行被中断的步骤。
CONTINUE NEXT 在程序停止的步骤的下一个步骤处重新开始执行。
程序执行在一个步骤或一个运动完成后停止：CONTINUE 和CONTINUE NEXT 从所完成的步骤紧接的下一个步骤处，重新执行程序，不考虑NEXT。
程序因WAIT、SWAIT 或TWAIT 命令而暂停时：CONTINUE NEXT 指令跳过上面的命令，从下一步骤开始继续执行。
6、do执行单条命令例如>DO JMOVE safe ↵机器人以关节插补动作移动到位姿“safe”。
>DO HOME ↵机器人以关节插补动作移动到原点位置(HOME 位置)。
7、here用当前的位姿，来指定一个位姿变量>HERE #pick 定义机器人的当前位姿为“#pick”(关节位移值) >HERE place 定义机器人的当前位姿为“place” (变换值)HERE plate+object 定义机器人的当前位姿为“object ”，此位姿变量相对于位姿“plate”(复合变换值)。
如果“plate”未定义则出错。
8、Point>POINT pick1=pick 将“pick”的变换值赋值给“pick1”的变换值，并显示此值以供修改。
川崎机器人高级功能开关一览表
1:机器人网络
8
2:协调动作 3:使用1TP板协调运动控制
9 1:EDI,EXE简写输入不允许
1:圆弧插补 10 2:辅助一体型程序手腕均分动作
1:对于夏普PLC
11
2:继电器板 3:不使用操作面板的功能
1:主机通信1 2:通用现场总线IO 12 3:KLogic 4:空白
协调控制
CC-LINK 梯形图
3:实时挠度补偿功能
3
4:传送装置同步 5:同步模式:跟踪
6:开始延迟
7:程序队列
1:人机界面功能
2:专用信号使用内部信号允许
3:多功能OX/WX
4:作业空间输出功能
4
5:马达OFF错误 6:暂停时OX信号输出保持
7:数据保存功能
8:OX/WX信号数扩展
9:路径中信号输出功能
1:块速度指定 2:速度直接指定 3:加减速固定 4:多功能速度指定 5:速度指定解除 5 6:姿势角速度控制功能 7:速度示教类型2 8:精度类型2 9:快速检查模式 10:检查进给功能
1:冲突检测功能
2:手臂ID
3:电流饱和报警功能
4:运转信息显示
6
5:故障预知功能 6:维护支持功能
功能详解 对应R码
同步跟踪
接口面板
509
碰撞检测
510
6
7:空白 8:Deviation alarm 9:制动装置检查功能
1:程序逆复制 2:FN命令示教 3:福特澳大利亚规格 7 4:KI命令示教 5:Teaching by Cursor Key 6:Aichi Visible
川崎机器人E控系列高级维护开关一览表
编组 功能 1:镜像变换 2:偏移功能 3:数据变换
川崎机器人常用指令表
川崎常用指令表川崎常用指令表1.运动指令1.1 直线运动指令1.1.1 LIN 命令说明：该指令用于让执行直线运动，并可指定目标点、速度和加速度等参数。
语法：LIN X,Y,Z,A,B,C,V,ACC示例：LIN 1000,500,300,0,0,0,100,1000参数说明：- X, Y, Z：目标点在 X、Y、Z 轴上的坐标值；- A, B, C：目标点的姿态（欧拉角）；- V：运动速度；- ACC：加速度。
1.1.2 PTPL 命令说明：该指令用于让执行直线运动，并可指定目标点、速度和加速度等参数，但姿态保持不变。
语法：PTPL X,Y,Z,V,ACC示例：PTPL 1000,500,300,100,1000参数说明：- X, Y, Z：目标点在 X、Y、Z 轴上的坐标值；- V：运动速度；- ACC：加速度。
1.2 旋转运动指令1.2.1 CIR 命令说明：该指令用于让按照圆弧路径执行旋转运动，并可指定圆心坐标、目标点坐标、速度和加速度等参数。
语法：CIR Xc,Yc,Zc,Xe,Ye,Ze,V,ACC示例：CIR 1000,500,300,2000,1000,500,100,1000参数说明：- Xc, Yc, Zc：圆心坐标；- Xe, Ye, Ze：目标点坐标；- V：运动速度；- ACC：加速度。
1.2.2 PTPR 命令说明：该指令用于让按照旋转角度执行旋转运动，并可指定旋转轴、旋转角度、速度和加速度等参数。
语法：PTPR A,VR,ACC示例：PTPR 90,100,1000参数说明：- A：旋转角度；- VR：旋转速度；- ACC：加速度。
2.控制指令2.1 停止指令2.1.1 STOP 命令说明：该指令用于让停止当前运动。
语法：STOP示例：STOP2.1.2 HALT 命令说明：该指令用于紧急停止，立即停止当前运动，并关闭系统。
语法：HALT示例：HALT2.2 IO 控制指令2.2.1 DO 命令说明：该指令用于控制数字输出口，可设置开关状态为开或关。
机器人现场编程-川崎机器人示教-综合命令
二 、综合命令组成要素参数的设定-夹紧
• 夹紧参数用以设定示教步骤中轴一致后夹具开合动作；
• 按示教器“A＋夹紧1”键，在参数显示行夹紧参数值显示区域的显示变化 过程为：夹紧命令编号1→无显示→夹紧命令编号1。
三、 课程预告
• 工业动方式的控制指令；
• 设定插补类型的方法：A+插补
二 、综合命令组成要素参数的设定-速度
• 速度参数用以设定从前一步到当前步骤运动过程需运动速度等级；
• 按示教器“A＋速度”键显示如下画面。按数字键，输入速度编号（0-9）， 按 ↵ 确定输入的编号。
二 、综合命令组成要素参数的设定-精度
川崎工业机器人示教
综合命令
一 、综合命令示教
一 、综合命令示教
• 综合命令示教（又称一体化示教）编程，程序由“综合命令”来编辑。
程序行
命令要素显示行
命令要素参数 显示行
二、 综合命令的要素
• 综合命令由在机器人的各应用领域（焊接、 搬运等应用）需要的命令要素组成。
二、 综合命令组成要素参数的设定-插补
• 精度参数用以设定在当前步骤中需要的，到达示教点轴一致状态的精度值；
• 按示教器“A＋精度”键显示如下的画面。用数字键，输入精度编号（04），按 ↵ 确定输入的精度编号。
二、综合命令组成要素参数的设定-计时
• 计时参数用以设定在当前步骤示教点轴一致后要等待的时间；
• 按示教器“A＋计时”键显示如下的画面。按数字键，输入记时器编号（09），按 ↵ 确定输入的计时编号。
川崎机器人常用指令表
DRAW
DRAW X平移量，Y平移量，Z平移量，O旋 转量，A旋转量，T旋转量
ALIGN
ALIGN
HMOVE
HMOVE 位姿
C1MOVE
C1MOVE 位姿
C2MOVED 数值
监控指令
ACCURACY BREAK
ACCURACY 数值 BREAK
BRAKE
BRAKE
夹具指令
OPEN1 CLOSE1
OPEN1 夹具编号 CLOSE1 夹具编号
GOTO
GOTO 编号
IF
IF 条件 GOTO 编号
CALL
CALL 程序名
RETURN
RETURN
WAIT
WAIT 条件
程序指令
TWAIT RESET
TWAIT 时间 RESET
SIGNAL SIGNAL 信号状态信号，信号状态编号
PULSE
PULSE 信号编号，时间
SWAIT
SWAIT 信号编号
HERE
HERE 位姿
POINT
POINT 位姿B=位姿A
WHILE
WHILE ...DO... END
示例 JMOVE p1 LMOVE p1 DELAY 2 JAPPRO p1,20 LAPPRO p1,20 JDEPART 200 LDEPART 200
等号后面的位置数据保存到前面的位姿 当被指定条件时，程序被执行。当指定条
件不成立时,WHILE语句自动跳过。
HOME DRIVE 3 ,50 ,80
DRAW 10,-5 ,20,10,5
ALIGN HMOVE p1
两个指令配合使用
SPEED 50 ACCURACY 100
川崎机器人常用指令表
川崎常用指令表川崎常用指令表一、基本指令1、START：启动的运行。
2、STOP：停止的运行。
3、RESET：重置的状态。
4、PAUSE：暂停的运行。
5、RESUME：恢复的运行。
二、坐标系设置1、BASE：设置的基坐标系。
2、TOOL：设置的工具坐标系。
3、USER：设置的用户坐标系。
三、运动指令1、MOVJ：关节运动指令，以关节角度为运动参数。
2、MOVL：直线运动指令，以目标位置坐标为运动参数。
3、MOVC：圆弧运动指令，以目标位置坐标和插补半径为运动参数。
4、MOVT：工具坐标系下的运动指令，以工具坐标系的目标位置坐标为运动参数。
5、MOVLINC：增量直线运动指令，以增量位置坐标为运动参数。
6、MOVCINC：增量圆弧运动指令，以增量位置坐标和插补半径为运动参数。
7、MOVTINC：工具坐标系下的增量运动指令，以增量位置坐标为运动参数。
四、速度控制指令1、SPEED：设置的运动速度。
2、ACCEL：设置的加速度。
3、DECEL：设置的减速度。
五、力控制指令1、FORCE：设置的力控制模式及参数。
2、NOFORCE：取消的力控制模式。
六、输入输出指令1、DI：读取数字输入信号的状态。
2、DO：控制数字输出信号的状态。
3、：读取模拟输入信号的数值。
4、AO：控制模拟输出信号的数值。
七、数据传输指令1、WT：等待指定条件满足。
2、SIGNAL：发送信号。
3、RECEIVE：接收信号。
八、其他指令1、MESSAGE：显示提示信息。
2、CALL：调用子程序。
3、RET：返回主程序。
4、COMMENT：添加注释。
5、JUMP：无条件跳转到指定位置。
6、IF：条件判断语句。
附件：此处可以添加川崎常用指令的实际示例。
法律名词及注释：1、：根据国家法律法规和标准，指能自动执行工作的多自由度机械装置，具有感知、决策和执行功能。
2、关节角度：各个关节的转动角度。
3、目标位置坐标：执行运动的目标位置的坐标值。
川崎机器人跳转goto命令示教示例
川崎机器人跳转goto命令示教示例
摘要：
1.川崎机器人简介
2.跳转goto 命令的作用
3.跳转goto 命令的示教示例
4.跳转goto 命令的优势和应用场景
正文：
【1.川崎机器人简介】
川崎机器人（Kawasaki Robotics）是一家专注于工业机器人领域的日本公司，其产品广泛应用于各种制造业生产线。
川崎机器人以其出色的性能、稳定的可靠性和先进的技术而闻名于世。
【2.跳转goto 命令的作用】
在川崎机器人的示教过程中，跳转goto 命令是一种十分实用的功能。
它可以让机器人在执行过程中，根据特定的条件跳转到指定的位置，从而实现更高效、更精确的生产作业。
【3.跳转goto 命令的示教示例】
以下是一个跳转goto 命令的示教示例：
首先，需要设定跳转条件，例如：当机器人检测到某个特定的物体或者到达某个特定的位置时，执行跳转命令。
然后，设定跳转目标，即机器人跳转后需要执行的任务或者位置。
最后，在示教过程中，让机器人按照设定的条件和目标进行跳转，并确保其能够准确地执行跳转后的任务。
【4.跳转goto 命令的优势和应用场景】
跳转goto 命令的优势主要体现在其能够提高生产效率和准确性，同时降低人工干预的成本。
在工业生产中，这种命令可以广泛应用于各种需要精确控制和优化流程的场景，例如：装配、焊接、搬运等。
机器人现场编程-川崎机器人示教-运动插补指令
3
二 、插补类型-各轴
各轴 9 3 1 1
结束点
起始点
• 说明：机器人TCP点以各轴插补类型，速度9、精度3、计时1、工具1的运 动参数从起始点运动到结束点，过程不考虑路径，以运动时间优先，一般情 况下为非直线运动。
4
二 、插补类型-直线
直线 7 3 1 1
结束点
起始点
• 说明：机器人TCP点以直线插补类型，速度7、精度3、计时1、工具1的运 动参数从起始点以直线轨迹运动到结束点。
5
二、插补类型-圆弧1/圆弧2
圆弧1 7 3 1 1 圆弧2 7 3 1 1
起始点
中间点
结束点
• 说明：机器人TCP点以圆弧插补类型，速度7、精度3、计时1、工具1的运 动参数从起始点开始，经过中间点，以圆弧轨迹运动到结束点。
6
三、 课程预告
• 工业机器人综合命令示教的操作方法。
7
大家好
川崎工业机器人示教
运动插补指令
一、 综合命令要素-插补
• 川崎工业机器人的通用插补类型如下表所示。
插补类型
说明
各 轴 当在两点之间，不考虑机器人的运动路径而以时间优先时，选择此类型。
直线 圆弧 1 圆弧 2
TCP 在两个示教点沿直线路径移动到目标点。
当 TCP 指定的 3 点以圆弧路径移动时，并要指定机器人在两点（开始和结 束点）之间的中间点的位姿时，选择此模式。 当 TCP 指定的 3 点以圆弧路径移动时，并要指定机器人在结束点的位姿 时，选择此模式。
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DRIVE DRIVE 关节编号，角度值，速度
DRAW DRAW X平移量,Y平移量，Z平移量，O旋转量，A旋转量，T旋转量
ALIGN ALIGN
HMOVE HMOVE 位姿
C1MOVE C1MOVE 位姿
C2MOVE C2MOVE 位姿
SPEED SPEED 数值
监控指令
ACCURACY BREAK
川崎机器人常用指令表
类型 指令 格式
JMOVE JMOVE 位姿
LMOVE LMOVE 位姿
DELAY DELAY 时间
JAPPRO JAPPRO 位姿,移动量
LAPPRO LAPPRO 位姿，移动量
JDEPART JDEPART 移动量
运动指令
LDEPART HOME
LDEPART 移动量 HOME
作用 各轴移动 直线移动 停止运动制定时长 各轴移动到目标上方/下方 直线移动到目标上方/下方 各轴移动离开当前位置 直线移动离开当前位置 各轴移动到原点 单根轴旋转指定的角度和速度 沿基础坐标系平移运动 将工具和基础坐标对齐 混合移动
圆弧运动
定义运动速度 定义精度 中断程序运行直到到达目标位置 停止当前运动并向下一点运动 打开夹紧信号 关闭夹紧信号 跳转到指定标签位置 判断条件并跳转 调用执行子程序 返回主程序 等待条件满足 停止程序执行指定的时间 关闭所有输出信号 打开/关闭指定的输出信号 输出指定时长的脉冲信号 等待指定的信号条件满足 保存当前位置数据 将等号后面的位置数据保存到前面的位姿
ACCURACY BREAK
数值
BRAKE BRAKE
夹具指令
OPENI CLOSEI
OPENI 夹具编号(可省略) CLOSEI 夹具编号(可省略)
GOTO GOTO 编号
IF
IF 条件 GOTO 编号
CALL CALL 程序名
RETURN RETURN
WAIT WAIT 条件
TWAIT TWAIT 时间
两个指令配合使用
SPEED 50 ACCURACY 100 BREAK BRAKE OPENI CLOSEI GOTO 10 IF SIG(1002) GOTO 10 CALL pg1 RETURN WAIT num=5 TWAIT 2 RESET SIGNAL 10,-13,2010 PULSE 9,2 SWAIT 1002,-1014 HERE p1 POINT p2=p1
RESET RESET
SIGNAL SIGNAL编号，时间
SWAIT SWAIT 信号编号
HERE HERE 位姿
POINT POINT 位姿B=位姿A（或者计算公式等）
示例 JMOVE p1 LMOVE p1 DELAY 2 JAPPRO p1,20 LAPPRO p1,20 JDEPART 200 LDEPART 200 HOME DRIVE 3,50,80 DRAW 10,-5,,20,10,5 ALIGN HMOVE p1