PID简介
PID
然而“小明有不测风云”，由于漏水的速度不太平均，他在渐渐加水 的过程中会经常很长时间都持续走低，过一会又总是持续走高，机智 的小明计算了这次漏水和上次漏水的总量，根据这个总量对刚才的结 果进行微调，果然更加平稳了一点，但长期走势还是时高时低；小明 于是计算了上 10 次的水流，长期是平稳了，不过小明也快因为每次 都需要算 10 个数据累吐血了。经过不断尝试，每次加三个采样周期 的总量既长期比较平稳，还不至于累吐血。这个“3”就是积分周期。 加入积分后，小明调水就好多了，他效仿比例系数 KP 的方法又确定 了根据总漏水量的比例：0.2，这个比例就是积分比例系数 KI。 这个水桶仍然不让小明省心：不知什么原因，水有时会突然加大漏的 速度，甚至在一个周期内流量就加了很多很多，这时积分项没什么变 化，比例项也不足以拉回来，所以这种情况水总是要很久才能回复回 来。所以小明同学又计算了水流量的加速度并按照刚才的方式找到了 合适的微分周期：1 和微分比例系数 KD：6。 终于，在小明的努力之下，水缸终于在不断地调节下基本维持了平衡。 这时小刚过来接小明的班，小明说你每隔 T 分钟加一次水，每次只需 要加：ΔS=KP*V0+KI*T * (V0 +V-1 +V-2)+KD*(V0-V-1)/T 就行。小刚说：“说 人话！”小明说：“你每 2 分钟加一次水，每次加 ΔS=1.5V0+0.2*3(V0+V-1+V-2)+6*(V0-V-1)/3 的水就行。 小刚试了试觉得 ok，问小明这个原理是什么，小明说我看了机协写 的那个 PID 控制的推文并应用了一下，这就是 PID 算法！ 上面的例子中，速度就是比例项，符号为 P，后一项是水量，就是速
for(FOR_i=T-1;FOR_i>0;FOR_i--) V[FOR_i-1]=V[FOR_i];//用数组记录原来的参数
pid模糊控制规则表
pid模糊控制规则表PID模糊控制规则表。
一、PID控制简介。
PID（比例 - 积分 - 微分）控制是一种广泛应用于工业控制等领域的反馈控制算法。
它通过比例项（P）、积分项（I）和微分项（D）对系统的误差进行调节，以达到稳定控制的目的。
（一）比例项（P）比例项的作用是根据当前误差的大小成比例地调整控制量。
例如，在温度控制系统中，如果设定温度为50°C，当前温度为40°C，误差为10°C，比例系数为2，则比例项产生的控制量调整为20（假设控制量与调整量数值上相等关系以便理解）。
比例系数越大，系统对误差的响应就越迅速，但可能会导致系统超调。
（二）积分项（I）积分项用于消除系统的稳态误差。
它对误差进行积分，随着时间的积累，即使误差很小，积分项也会持续调整控制量，直到误差为零。
如果积分项的系数过大，可能会使系统响应变慢，甚至出现积分饱和现象。
（三）微分项（D）微分项根据误差的变化率来调整控制量。
当误差变化迅速时，微分项能够提前预测系统的趋势，起到阻尼的作用，抑制系统的超调。
但是，微分项对噪声比较敏感，因为噪声会导致误差变化率的剧烈波动。
二、模糊控制概述。
模糊控制是一种基于模糊逻辑的控制方法。
它不需要精确的数学模型，而是基于人类的经验和知识来构建控制规则。
模糊控制将输入的精确量模糊化，根据模糊规则进行推理，最后再将模糊输出清晰化得到实际的控制量。
（一）模糊化。
在模糊控制中，首先要将输入量（如误差、误差变化率等）进行模糊化。
例如，对于误差这个输入量，我们可以定义几个模糊集合，如“负大（NB）”、“负小（NS）”、“零（ZO）”、“正小（PS）”、“正大（PB）”。
根据输入量的实际数值，确定其属于每个模糊集合的隶属度。
（二）模糊规则推理。
模糊规则是模糊控制的核心。
例如，有这样一条模糊规则：“如果误差为正大（PB）且误差变化率为正小（PS），那么控制量为正大（PB）”。
根据输入量的模糊化结果，通过多条这样的模糊规则进行推理，得到模糊输出。
pid积分分离算法
PID积分分离算法1. 简介PID（比例-积分-微分）控制是一种常用的控制算法，广泛应用于自动控制系统中。
积分分离算法是PID控制中的一种技术，用于解决传统PID控制中存在的一些问题，例如积分饱和和积分爆炸等。
PID控制器根据系统的误差、误差的积分和误差的微分来决定输出控制量，以使系统达到期望的状态。
传统的PID控制中，积分项和微分项与比例项同时作用于系统，但这样的做法可能会导致一些问题的出现。
积分分离算法通过将PID控制器的积分项和微分项分离，单独处理积分项，以解决传统PID控制中的问题。
积分分离算法可以提高系统的稳定性、响应速度和鲁棒性，广泛应用于工业控制、机器人控制等领域。
2. 传统PID控制的问题2.1 积分饱和传统的PID控制中，积分项是对误差的积分，用于消除系统的稳态误差。
但是，当系统存在饱和或限制条件时，积分项可能会导致输出超出可控范围，从而导致系统不稳定。
积分饱和是指积分项超过了设定的上限或下限，使得控制量无法继续增加或减小。
当系统处于饱和状态时，积分项的增加不会对系统产生更多的影响，从而导致系统无法快速响应。
2.2 积分爆炸在传统PID控制中，积分项是对误差的积分，如果误差一直存在，积分项会不断累积增加，导致积分爆炸的问题。
积分爆炸会导致系统产生超调、振荡或不稳定的现象。
积分爆炸的问题主要是由于积分项没有受到合适的限制或调节机制的影响，使得积分项不断增加，超过了系统的可控范围。
3. 积分分离算法原理积分分离算法通过将PID控制器的积分项和微分项分离，单独处理积分项，以解决传统PID控制中的问题。
3.1 积分项处理传统PID控制中，积分项是对误差的积分。
而在积分分离算法中，积分项的计算方式发生了改变。
积分分离算法使用积分项对系统的状态进行补偿，而不是直接对误差进行积分。
积分分离算法中的积分项计算方式如下：I(t) = I(t-1) + Ki * (SP(t) - PV(t))其中，I(t)表示当前时刻的积分项，I(t-1)表示上一时刻的积分项，Ki表示积分增益，SP(t)表示期望值，PV(t)表示当前时刻的实际值。
PID讲解理论课件
PID参数是根据控制对象的惯量来确定的。大惯量如: 大烘房 的温度控制，一般P可在10以上，I=3-10，D=1左右。小惯量如: 一个小电机带一台水泵进行压力闭环控制，一般只用PI控制。 P=1-10，I=0.1-1，D=0，这些要在现场调试时进行修正的。 6
微分（D）调节作用: 微分作用反映系统偏差信号的 变化率，具有预见性，能预见偏差变化的趋势，因此能产 生超前的控制作用，在偏差还没有形成之前，已被微分调 节作用消除。因此，可以改善系统的动态性能。在微分时 间选择合适情况下，可以减少超调，减少调节时间。此外， 微分反应的是变化率，而当输入没有变化时，微分作用输 出为零。微分作用不能单独使用。
经验法简单可靠, 但需要有一定现场运行经验, 整定时易带有 主观片面性。当采用PID调节器时, 有多个整定参数, 反复试凑的次 数增多, 不易得到最佳整定参数。
5
下面以PID调节器为例，具体说明经验法的整定步骤: A. 让调节器参数积分系数I=0，实际微分系数D=0，控制系统投
入闭环运行，由小到大改变比例系数P，让扰动信号作阶跃变化， 观察控制过程，直到获得满意的控制过程为止。
I是解决动作响应的速度快慢的, 可消除系统稳态误差, I变大时 响应速度变慢, 反之则快；
D是消除静态误差的, 提高系统动态特性, （减少超调量和反应时3
PID控制器参数的工程整定,各种调节系统中P.I.D参数经验数据以 下可参照:
温度TIC: P=20~60%，I=180~600s，D=3-180s； 压力PIC: P=30~70%，I=24~180s； 液位LIC: P=20~80%，I=60~300s； 流量FIC: P=40~100%，I=6~60s。
PID图纸简介
物料代码
在管道符号中物料又分为： P 工艺流体介质 MS 中压蒸汽 MSC 中压蒸汽凝液 LS 低压蒸汽 LSC 工艺凝液 CWS 冷却水上水 CWR 冷却水回水 IW 工艺水 DW 除盐水 SW 生活水
PA 工厂空气 N 氮气 FLG 火炬气 BD 排放液 OWW 含油污水 IA 仪表空气
1，仪表线旳表达：
仪表符号
2阀门执行机构及附件符号
流量测量仪表旳表达措施
温度测量仪表旳表达措施
液位测量仪表旳表达措施
仪表符号
仪表位号表达:
仪表符号
仪表代号
字母在 第1位A分析B Nhomakorabea燃烧
C
计数
E
电压
F
流量
G
测量
H
手动
I
电流
第2位 报警 控制 检测
显示
仪表符号
L 位置
低位
P 压力
PID图旳内容
2 全部仪表（涉及阀门，流量计，液位 计，温度计，压变等）；
3 全部管道、安全阀、大小头及部分法 兰。
4 公用工程设施、取样点、吹扫接头； 5 工艺、仪表、安装等特殊要求。
PID图旳读法
想要读懂一份PID图纸我们需要做一下几点 了解PID图纸上,每一种字母,符号所示旳意
义。 一：管道符号及表达措施：
R 射线
统计
S 速度
开关
T 温度
变送
Y 事故状态
对工艺流程和控制回路旳熟悉
要看懂一张PID图。除了熟悉多种设备仪表 代码，还需要对工艺流程旳原理和仪表控 制回路有一定旳掌握。
不论你是工艺还是仪表，工艺流程旳原理 是非常主要旳，他标志着你是真旳明白， 还是似乎明白。
PID功能详解
PID功能详解一、PID控制简介PID( Proportional Integral Derivative)控制是最早发展起来的控制策略之一，由于其算法简单、鲁棒性好和可靠性高，被广泛应用于工业过程控制，尤其适用于可建立精确数学模型的确定性控制系统。
在工程实际中，应用最为广泛的调节器控制规律为比例、积分、微分控制，简称PID控制，又称PID调节，它实际上是一种算法。
PID控制器问世至今已有近 70年历史，它以其结构简单、稳定性好、工作可靠、调整方便而成为工业控制的主要技术之一。
当被控对象的结构和参数不能完全掌握，或得不到精确的数学模型时，控制理论的其它技术难以采用时，系统控制器的结构和参数必须依靠经验和现场调试来确定，这时应用PID控制技术最为方便。
即当我们不完全了解一个系统和被控对象，或不能通过有效的测量手段来获得系统参数时，最适合用PID控制技术。
PID控制，实际中也有PI和PD控制。
PID控制器就是根据系统的误差，利用比例、积分、微分计算出控制量进行控制的。
从信号变换的角度而言，超前校正、滞后校正、滞后－超前校正可以总结为比例、积分、微分三种运算及其组合。
PID调节器的适用范围：PID调节控制是一个传统控制方法，它适用于温度、压力、流量、液位等几乎所有现场，不同的现场，仅仅是PID参数应设置不同，只要参数设置得当均可以达到很好的效果。
均可以达到0.1%，甚至更高的控制要求。
PID控制的不足1. 在实际工业生产过程往往具有非线性、时变不确定，难以建立精确的数学模型，常规的PID控制器不能达到理想的控制效果；2. 在实际生产现场中，由于受到参数整定方法烦杂的困扰，常规PID控制器参数往往整定不良、效果欠佳，对运行工况的适应能力很差。
二、PID控制器各校正环节任何闭环控制系统的首要任务是要稳（稳定）、快（快速）、准（准确）的响应命令。
PID调整的主要工作就是如何实现这一任务。
增大比例系数P 将加快系统的响应，它的作用于输出值较快，但不能很好稳定在一个理想的数值，不良的结果是虽较能有效的克服扰动的影响，但有余差出现，过大的比例系数会使系统有比较大的超调，并产生振荡，使稳定性变坏。
PID简介
PID简介1、为什么要用PID?由于外界原因,小车的实际速度有时不稳定，这是其一；要让小车以最快的时间达到既定的目标速度，这是其二；速度控制系统是闭环，才能满足整个系统的稳定要求，必竟速度是系统参数之一，这是其三。
１、PID是什么？PID就是一个算法。
小车的行驶路线不是线性的，要怎么控制PWM 使速度达到即定的速度呢？即要快，又要准，又要狠。
（即快准狠）系统这个速度的调整过程就必须通过某个算法调整，一般PID 就是这个所用的算法。
可能你会想到,如果通过编码器测得现在的速度是2.0m/s, 要达到 2.3m/s 的速度，那么我把pwm 增大一点不就行了吗？是的，增大PWM多少呢？必须要通过算法，因为PWM和速度是个什么关系，对于整个系统来说，谁也不知道。
要一点一点的试，加个1%, 不够，再加1% 还是不够，那么第三次你还会加1% 吗？很有可能就加2% 了。
通过PID 三个参数得到一个表达式：△PWM=a * △V1+b *△V2+c * △V3,a b c 是通过PID 的那个长长的公式展开，然后约简后的数字，△V1 ，△V2 ，△V3 此前第一次调整后的速度差, 第二次调整后的速度差, 第三次………一句话，PID 要使当前速度达到目标速度最快，需要建立如何调整PWM 和速度之间的关系。
输入输出是什么：输入就是前次速度，前前次速度，前前前次速度。
输出就是你的PWM 应该增加或减小多少。
PID 一般有两种：位置式PID 和增量式PID 。
在小车里一般用增量式，为什么呢？位置式PID 的输出与过去的所有状态有关，计算时要对 e（每一次的控制误差）进行累加，这个计算量非常大，而明没有必要。
而且小车的 PID 控制器的输出并不是绝对数值，而是一个△，代表增多少，减多少。
换句话说，通过增量PID算法，每次输出是PWM要增加多少或者减小多少，而不是PWM的实际值。
这里再说一下P、I、D三个参数的作用。
P= Proportion 比例的意思，I是Integral 积分，D是Differential 微分。
pid的截止频率
pid的截止频率PID（Proportional-Integral-Derivative）是一种常见的控制算法，广泛应用于工业自动化控制系统中。
在PID控制系统中，截止频率是一个重要的参数，它决定了控制系统的动态响应和稳定性。
本文将介绍PID的截止频率及其影响，并探讨如何根据具体需求确定PID的截止频率。
1. PID控制系统简介PID控制系统由比例环节（P）、积分环节（I）和微分环节（D）组成。
比例环节通过计算偏差和比例系数来产生控制信号。
积分环节通过对偏差的积分来补偿系统的稳态误差。
微分环节通过对偏差的微分来预测系统的未来变化趋势。
PID控制器根据比例、积分和微分的权重，将这三个环节产生的控制信号叠加在一起，然后输出给执行器来实现对控制对象的控制。
2. 截止频率的概念截止频率是指PID控制系统在频率为截止频率时，对控制信号的幅值进行衰减的程度。
截止频率越高，控制系统对高频干扰的抑制能力就越强；截止频率越低，控制系统对低频跟踪误差的能力就越强。
3. PID截止频率的选择（1）系统的动态响应要求系统的动态响应要求是指控制系统对变化信号的跟踪速度和稳定性的要求。
如果系统需要快速响应，截止频率应该选择较高的值；如果系统需要稳定性较好，截止频率应该选择较低的值。
（2）噪声和干扰的影响噪声和干扰是控制系统中常见的问题，对系统的稳定性和控制精度有很大影响。
如果系统受到较大的噪声和干扰，截止频率应该选择较低的值，以抵抗噪声的影响；如果系统受到较小的噪声和干扰，截止频率可以适当选择较高的值。
（3）控制对象的特性不同的控制对象具有不同的特性，对于一些快速响应的对象，截止频率宜选择高点；对于一些响应时间较长的对象，截止频率宜选择低点。
4. 截止频率与系统性能的关系截止频率是PID控制系统的一个关键参数，它直接影响系统的稳定性和动态响应。
截止频率越高，控制系统的相位裕度越小，相位延迟越大，可能导致系统的不稳定。
截止频率越低，控制系统的稳态误差越小，但动态响应的速度会降低。
pid各参数的意思
pid各参数的意思【原创版】目录1.PID 控制器简介2.PID 各参数的含义3.PID 参数对控制效果的影响4.结论正文一、PID 控制器简介PID 控制器，全称为比例 - 积分 - 微分控制器，是一种广泛应用于工业控制和自动控制系统中的闭环控制器。
其主要作用是根据被控对象的误差，通过比例、积分、微分三个部分的调节，使被控对象达到或维持在期望的状态。
PID 控制器具有结构简单、稳定性高、调节速度快等特点，适用于多种控制场合。
二、PID 各参数的含义1.比例参数（P）：比例参数是 PID 控制器中对误差的直接放大，其大小决定了控制器对误差的响应速度。
比例系数越大，控制系统对误差的响应越快，但可能导致系统震荡。
2.积分参数（I）：积分参数是 PID 控制器中对误差的累积，其大小决定了控制器对误差的消除能力。
积分时间常数越大，控制系统对误差的消除能力越强，但可能导致系统响应变慢。
3.微分参数（D）：微分参数是 PID 控制器中对误差的变化速率进行调节，其大小决定了控制器对系统变化的预测能力。
微分时间常数越大，控制系统对系统变化的预测能力越强，但可能导致系统不稳定。
三、PID 参数对控制效果的影响1.比例参数对控制效果的影响：比例参数的选取决定了控制系统的响应速度，对消除稳态误差没有直接影响。
当比例参数过大时，控制系统可能出现震荡现象。
2.积分参数对控制效果的影响：积分参数的选取决定了控制系统对误差的消除能力，可以消除系统的稳态误差。
但过大的积分参数可能导致系统响应过慢，出现超调现象。
3.微分参数对控制效果的影响：微分参数的选取决定了控制系统对系统变化的预测能力，可以减小系统的超调量。
但过大的微分参数可能导致系统不稳定，出现震荡现象。
四、结论PID 控制器的参数对控制效果具有重要影响。
合理的选择比例、积分、微分参数，可以提高控制系统的稳定性和响应速度，有效消除稳态误差，减小系统的超调量。
pid参数设置方法
pid参数设置方法【实用版2篇】目录（篇1）1.PID 控制器简介2.PID 参数的作用3.PID 参数的设置方法4.实际应用中的 PID 参数设置5.总结正文（篇1）一、PID 控制器简介PID 控制器，全称为比例 - 积分 - 微分控制器，是一种广泛应用于工业控制系统的闭环控制器。
它主要通过比较实际输出值与期望输出值之间的误差，然后根据误差的大小、累积和变化率来调整控制量，从而使被控对象达到或维持在期望的状态。
PID 控制器具有较强的鲁棒性和自适应能力，适用于多种复杂的工业过程控制。
二、PID 参数的作用PID 控制器主要由比例（P）、积分（I）和微分（D）三个部分组成，它们各自具有不同的作用：1.比例（P）：比例控制器根据误差的大小来调整控制量，具有快速响应的特点。
当误差较大时，控制量也会相应地较大，有利于快速消除误差。
2.积分（I）：积分控制器根据误差的累积来调整控制量，具有消除静差和抗扰动的能力。
当误差持续存在时，积分控制器会持续地调整控制量，使被控对象逐渐恢复到期望状态。
3.微分（D）：微分控制器根据误差的变化率来调整控制量，具有预测和抑制过冲的特点。
当误差变化较快时，微分控制器会提前调整控制量，以抑制被控对象的过冲现象。
三、PID 参数的设置方法PID 参数的设置方法有多种，其中较为常见的有试错法、经验法和频域法等。
1.试错法：试错法是一种基于实验经验的方法，通过不断地调整 PID 参数，观察被控对象的响应，从而找到最佳的参数组合。
2.经验法：经验法是根据实际工程经验，结合被控对象的特性来设定PID 参数。
例如，对于恒温控制系统，可以先设置比例带为 10%，积分时间为 10 分钟，微分时间为 1 分钟，然后根据实际效果进行微调。
3.频域法：频域法是通过分析被控对象的频率特性，确定 PID 参数的最佳值。
该方法需要一定的理论基础，但具有较高的准确性。
四、实际应用中的 PID 参数设置在实际应用中，PID 参数的设置需要综合考虑被控对象的特性、控制要求和环境因素等。
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比例，积分，微分的线性组合，构成控制量u(t)，称为：比例(Proportional)、积分(Integrating)、微分(Differentiation)控制，简称PID控制
图1
控制器公式
在实际应用中，可以根据受控对象的特性和控制的性能要求，灵活地采用不同的控制组合，构成
比例(P)控制器
比例+积分(PI)控制器
比例+积分+微分(PID)控制器
式中
或
式中
控制系统中的应用
在单回路控制系统中，由于扰动作用使被控参数偏离给定值，从而产生偏差。
自动控制系统的调节单元将来自变送器的测量值与给定值相比较后产生的偏差进行比例、积分、微分
(PID)运算，并输出统一标准信号，去控制执行机构的动作，以实现对温度、压力、流量、也为及其他工艺参数的自动控制。
比例作用P只与偏差成正比；积分作用I是偏差对时间的积累；微分作用D是偏差的变化率；
比例(P)控制
比例控制能迅速反应误差，从而减少稳态误差。
除了系统控制输入为0和系统过程值等于期望值这两种情况，比例控制都能给出稳态误差。
当期望值有一个变化时，系统过程值将产生一个稳态误差。
但是，比例控制不能消除稳态误差。
比例放大系数的加大，会引起系统的不稳定。
图2比例(P)控制阶跃响应
积分(I)控制
在积分控制中，控制器的输出与输入误差信号的积分成正比关系。
为了减小稳态误差，在控制器中加入积分项，积分项对误差取决于时间的积分，随着时间的增加，积分项会增大。
这样，即使误差很小，积分项也会随着时间的增加而加大，它推动控制器的输出增大使稳态误差进一步减少，直到等于零。
积分(I)和比例(P)通常一起使用，称为比例+积分(PI)控制器，可以使系统在进入稳态后无稳态误差。
如果单独用积分(I)的话，由于积分输出随时间积累而逐渐增大，故调节动作缓慢，这样会造成调节不及时，使系统稳定裕度下降。
图3积分(I)控制和比例积分(PI)控制阶跃相应
微分(D)控制
在微分控制中，控制器的输出与输入误差信号的微分（即误差的变化率）成正比关系。
由于自动控制系统有较大的惯性组件（环节）或有滞后（delay）组件，在调节过程中可能出现过冲甚至振荡。
解决办法是引入微分(D)控制，即在误差很大的时候，抑制误差的作用也很大；在误差接近零时，抑制误差的作用也应该是零。
图4微分 (D)控制和比例微分(PD)控制阶跃相应
总结：
PI比P少了稳态误差，PID比PI反应速度更快并且没有了过冲。
PID比PI有更快的响应和没有了过冲。
参数的调整…………
Ziegler-Nichols方法…………
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