四轴飞行器--DIY手册 DEMO
四轴飞行diy全套入门教程
了保险，一定要将购 的电调设置一 ， 则容易难于控 如 电调的启动模式 一样， 那 有些都转很快了，有些 很慢， 就有问题了 注 通过遥控器进行设置电调，一定要接 电机，因 说明书 说的“滴滴”类的声音，是通 过电机发出来的 开始就是因 没有接电机， 疑惑怎 没声音，以 坏了
无 电机 螺旋桨篇 电机 有 电机和无 电机， 要 错了，无 是四轴的 流 它力气大，耐
基本原理 词解释 1 遥控器篇
什 是通道？ 通道就是可以遥控器控 的动作路数， 如遥控器 能控 四轴 飞，那 就是 1 个通道
但四轴在控 过程中需要控 的动作路数有
右 前 旋转
所以最 得 4 通道遥控器 如果想以 玩航拍 些就需要更多通道的遥控器了
什 是日本手 美 手？ 遥控器 油门的 置在右边是日本手 在 边是美 手，所谓遥控器油门，在四轴飞行器当 中控 供电电流大小，电流大，电动机转得快，飞得高 力 大 反之 理 判断遥控器的
1 组是单节 电引出线 衡充电了
s 数有关 ，充电时按说明书，都插入充电器内，就可以进行
机架篇
机架的轴长短有没有规定？ 理论 讲， 要 4 个螺旋桨 打架就可以了，但要考虑到，螺旋桨之间因 互相影响，建议 是 要太 ， 则影响效率 也是 什 四轴 2 螺旋桨多的原因之一 3 的 有个缺 ， 衡 好做
，高 c，3s 以 电池 最 建议 1500mah，20c，3s 小四轴，因 自身升力有限，整体 率也 高，就可以考虑小容 ，小 c，3s 以 电池 没 玩过， 做建议
衡充电什 意思 如 3s 电池，内部是 3 个 电池，因
艺原因，没 法保证 个电池完全一 ，充电
放电特性都有差异，电池串联的情况 ，就容易照常某些放电过度或充电过度，充电 饱满 等，所以解决 法是 别 内部单节电池充电 动力 电都有 2 组线，1 组是输出线 2 根 ，
自制四轴飞行器之路
自制四轴飞行器之路
四轴飞行器，又称四旋翼飞行器，简称四轴、四旋翼。
四轴飞行器的四个螺旋桨与电机直接相连，通过改变电机转速获得旋转机身的力，从而调整自身姿态。
四轴的叶片转速极高，有一定的危险性，一般不能在室内飞，特别是在调试过程中更加不稳定，轻则炸鸡撞坏物品，重则伤到人。
我做四轴的主要目的是为了学习飞控算法，这个过程肯定少不了调试，为了安全，我选择做一个小一点的，手掌那么大的四轴，叶片的威力比较小，价格也便宜，即使摔坏也不心疼。
这种小四轴一般采用PCB做机架，用720空心杯电机代替无刷电机，用MOS管代替电调，电池采用3.7v锂聚合物电池（尺寸跟手机电池差不多，但是放电电流要大很多），遥控用2.4G无线模块，或者用蓝牙连接手机，成本100左右，续航时间大概6-7分钟，遥控距离在10米以内。
选择零件
四轴上最重要的就是飞控，所以第一步：选择飞控。
市面上有许多现成飞控，也可以自己用电子元件做一个分控。
有很多有名的开源飞控，例如KK，QQ，匿名，MultiWii/MWC，APM/PIX等。
KK、QQ飞控功能较少，只有基本的四轴飞行功能，甚至不支持GPS。
匿名飞控是国内新出现的飞控，功能比以上两个要多，价格也要贵很多。
MultiWii/MWC飞控是基于arduino的，支持GPS，能路线规划，在线调试。
APM也是基于arduino的，功能更为齐全，硬件也更为复杂，飞控中有两块单片机，分别执行不同功能。
APM已将arduino的性能开发到极限，于是有了升级版PIX，从arduino 转到了STM32，处理速度提升了10倍，同样用了两块不同型号的STM32协同运作，是目前已知的最好的开源飞控。
制作一个四轴飞行器
的平 衡参 数 ，并将 其告 诉飞 控 ，而飞 控可 以根 据 这些 参数 自动 调 整 四旋 翼 的状 态 ，保持 平稳 飞 行 然而 ，仅仅 靠 陀螺 仪 来提 供参 数 会存 在 一些 误 差 ，要 想 四轴飞 行器 有更 稳 定 的飞 行状 态 ，还 需 要加 速 度 传感 器告 诉飞 控一 些其 他 数据 ． 而 集成 了陀 螺仪 和加 速 度传 感器 的飞 控 ，能够 更好 地对 飞 行器 进行 控 制 除 了陀 螺仪 和加 速度 传感 器 ，我们 还可 以添加 其他 自己需 要 的传感 器
的选 购等知 识 。
本 期开始 ，疾 风将 带大 家动手 制作一 个 四轴飞行 器
瑞 输 ：什 么？ 最 导 自 ２伟 Ｉ １ 咋 一 个 瘴 风 ： 星自 ， ； 殳 有 看错 ， 有
Ｔ Ｉ ’ ］ 才｝ ｉ ｝ 学 － Ｉ 审 各自 白 ｏ ｉ 只。
在 开始 四轴 飞 行器 （ 四旋 翼 ） 的 制作 之 前 ，我们 先 来 了
四旋 翼 自转 ，而这 样的 设计 可 以让 桨片旋 转
时产生 的扭转 力互相 抵消 、
它 的体积 小 ，能承载 的重 量也有 限。 那 旋 翼 高速 旋 转 为什 么 能 够 产 生升 力 呢？ 我 们
先来 回想 一 下 家 里 的 电风 扇 ，当 电风 扇 转 动 时 ，你
会 感 受 到 它 吹 来 的风 ，其 实 此 时空 气也 对 电风 扇 产
ａ 玄咳 （ 融黑 ） ！下 面 罢介 绍 ０ 傅｛ 粤
“ 碹 ” １ 门 ｝ ｉ 一 时 理 岛 军 ］
四轴飞行器DIY入门篇二
四轴飞行器DIY入门篇二：部件组装及试飞前一篇介绍了四轴飞行器的主要部件，大家对四轴也有了一个大概的认识，本篇就请大家一起来动手组装、调试四轴。
正式开工前先列一个配件清单，每个配件都有价位不等的商品可供选购，根据大家的预算可以自由组合，最低大约900块可以组装一架能飞起来的四轴~在“其他配件”栏，楼主没有列出具体价格，因为这些配件有些朋友可能已经有了，比如电烙铁，绑带，还有就是一些零件可以在买主要配件时找卖家附送，比如桨保护器，香蕉头等。
下面正式开工：第一步，连接电机和电调：电机和电调各有三根线，现在连接时无需考虑对应关系，后续调试时根据电机选择方向再做调整：注意：香蕉头和T插的焊接一定要牢固，不能有虚焊，否则后续飞行会有很大的炸机隐患！！！焊接教程可参看此视频，如果手艺不到家可请卖家代劳。
接好的四个电机电调，楼主没有用桨夹，用的是桨保护器，方便试飞，正式飞行时还是建议用桨夹比较安全：商品机架都有说明书，大家照说明书组装即可，楼主之前用的铝合金600机架好旧了，为了这篇经验，楼主做了个“日”字机架，成本大约30块钱，如果这个机架好飞，后续再考虑用碳纤管。
简单描述下制作过程：材料：两根1米长的16mm玻纤管，16mmPVC三通6个，轻木一根，绑带若干,502胶水；1.将玻纤管切为四根330mm长的短管，轻木也切为330mm长，用PVC三通连接玻纤管和轻木，连接处点上502；红色PVC三通为头位标示，蓝色PVC三通为尾部标示；2.在连接轻木的三通上钻一个孔，不要钻透，在小孔里面插一小段碳杆，滴上502固定，防止轻木移位；对了，做这一步之前最好找个水平仪矫正轻木到水平位置；3.在四个角的三通上钻孔，用来固定电机，位置如图：第三步，安装电机到机架今天没有找到合适长度的螺丝，所以暂时用扎带大法：扎带固定电调，电调T插连接电源分配线，不用分顺序；第四步，安装飞控楼主用一个5号电池盒做了一个平台，选取轻木中间的位置，用螺丝固定：电池盒盖的四角钻孔，安装4个尼龙柱：安装好飞控，调整到水平位置，然后再用尼龙柱固定，按照飞控说明书连接好接收机，电池检测线，电机、超声波等信号线：将接收机用魔术贴固定在四轴尾部的三通上：将超声波固定在四轴头部的三通上，用废旧塑料卡剪个形状托住超声波，注意：超声波发生器要和地面水平，否则影响精度；在飞控安装位的正下方垫上废旧泡面板，然后贴上魔术贴，上电池后注意重心要在飞控中心点，如果有偏差请调整电池位置：第六步，上电调试1.接收机和遥控器对码，具体方法请参考遥控器说明书，对飞控进行解锁：2.上桨调试动力系统，这里先不要固定桨，只要把桨搭在电机上即可，给油，观察桨的转动方向是否正确，如果不正确，任意调换两根电调和电机连接线的顺序即可；另外要注意安装桨的方向，桨页上有字的一面朝上：对了，由于楼主用的是便宜桨，所以在使用前最好对桨做个平衡矫正，最简易的方法就是在桨轴中穿一根碳管，碳管两头搭在架子上，观察桨是否能水平，根据实际情况在桨叶上粘透明胶，直到桨叶水平。
DIY四轴飞行器
DIY四轴飞行器
大四了，忙着找工作，很久都没动手DIY东西了，但是我一直坚持来论坛看看大家都在做什么，有没有什么好玩的
下面发一个最近闲暇时间做的一个小玩具
四轴飞行器
基本参数：
自制的MWC飞控，Arduino MEGA 2560 ＋ GY-86模块
郎宇2212KV980电机
ATG1047桨
好盈天行者 20A电调
仿F450机架
4200mAh 3S锂电池
天地飞6A 2.4G 6通遥控器
先来张全图
飞控的制作：
为方便以后扩充更多外设，选择的Arduino MEGA2560的板子，传感器选择的GY-86模块，包括MPU6050陀螺仪与加速度计、HMC5883磁力计、MS5611高精度气压计。
自己用洞洞板焊了一块板子，把GY-86模块焊上，再焊上插针。
接线图见附件。
照片比较模糊手机比较烂拍照技术也比较烂
正面
背面
arduinoMEGA2560
背面飞线不是很乱哈
其他部分都是买的成品，在这里就不详细描述组装过程了。
郎宇2212KV980
导航灯和电压报警器
电调
电机
了解更多电子DIY信息，请搜微信号“dianzidiy”。
飞行器模型 DIY 指南说明书
SAFETY PRECAUTIONSThis radio control model is not a toy!l First-time builders should seek advice from people having building experience in order to assemble the model correctly and to produce its performance to full extent.,l Assemble this kit only in places out of childrens rea ch!l Take enough safety precautions prior to operating this model.,You are responsible for this model s assembly and safe operation!l Always keep this instruction manual ready at hand for quick reference,even after completing the assembly. l Could cause serious injury or even deathSPECIFICATIONWing Span:2200 mm (86.6 in)2Wing Area:62.9 dm (975 sq.in)Total Length: 1480 mm (58.2 in) Engine : 2c 1.20 cu.in26-35cc gas engine Radio : 5 channels ,6 servosFairchildSharp Hobby KnifePhillips Screw DriverAwlNeedle Nose PliersWire CuttersScissorsRead through the manual before you begin ,so you will have an overall idea of what to do.Check all parts .if you find any defective or missing parts .contact your local dealer.Symbols used throughout this instruction manual,comprise.123...Warning!£¡Cut off shaded portion.Ensure smooth non-binding movement while assembling.Must be purchased separately!Pay close attention here!Diameter(here:2mm)Assemble left and right Sides the same way.Apply instant glue(CA glue,super glue).Apply epoxy glue.Cut off excess.!Do not overlook this symbol.1A minimum 5 channel radio for airplanes (with 6servos).And dry batteries.CAUTION: Only use a minimum 5 channel radio for airplanes! (No other radio may be used!)!12 AA-size BatteriesA minimum 5 channeltransmitter for airplanes.2For handing the radio properly.refer to its instruction manual.Engine and MufflerMufflerGlow plug3Purchase a propeller that will match your engine4Silicone TubeFuel Filter5required for engine startingGlow engine fuel only.WARNING: Normal gasoline cannot be used with glow engines.!Fuel PumpPlug Wrench3Glue6Instant glueEpoxy Glue3Other equipment for enhancingairplane operation & perormance712V Battery (for starter)Engine Starter Propeller splinnerM A2c 1.20 cu.in26-35cc gas engineodel irplane engine!32Install the aileron1543Install the aileron servoInstall the aileron servoAccessory list for this page.L RL RBA Hinge-----6Aileron servo4X25mm Cap screw - - - - - - 24mm Washer- - - - - - 2BA HingeRod adjusterConnecting rod head2X25mm Screw- - - - 2 - - - - 2Horn1.8X70mm Rod- - - - 2- - - - 2- - - - 2- - - - 42X10mm Screw- - - - 22X18mm Screw- - - - 24X25mm Cap screw- - - - - - 24mm Washer- - - - - - 2- - - - 6Mount the main wing on the fuselageInstal the horizontal tail and Vertical tailRod adjusterConnecting rod head2X25mm Screw- - - - 2 - - - - 2Horn1.8X70mm Rod- - - - 2- - - - 2- - - - 2 - - - - 42X10mm Screw- - - - 22X18mm Screw- - - - 2LR!8710946Accessory list for this page.Make sure to glue securely. If notproperly glued,a failure in flight may occurSecurely glue together, If coming off during flihts. you ’ll lose control of your airplane which leads to accidents!Temporarily fasten down the main wing and check its correct position.Assemble horizontal tail, vertical tail,tail gear separatelyAAA ABA Hinge- - - - - - 6BAHinge- - - - - - 3- - - - 1- - - - 2 2.1mm Nylon Collar3X3mm Screw- - - - 23X12 Tp screw- - - - 5- - - - 1- - - - 1Rocker arm 2.1mm metal collar2mmEpoxy elevator hinges to horizontal tailEpoxy rudder hinges to vertical tailInstall the tail wheel gearInstall the tail wheel gearHinge- - - - - - 9- - - - 1- - - - 2 2.1mm Nylon Collar3X3mm Screw- - - - 23X12 Tp screw- - - - 5- - - - 1- - - - 1Rocker arm 2.1mm metal collar!13121514115Accessory list for this page.Assemble the engineRudder.Connect the linkage rod to the hornElevator.Connect the linkage rod to the horn5.2mmM4X20mm Cap screw- - - - - - 45X50mm screw- - - - 2M5 Lock Nut- - - - - - 4M3 Lock Nut- - - - - - 43X12mm screw- - - - - - 6Rod adjusterConnecting rod head2X18mm Screw - - - - 2- - - - 2Horn- - - - 2- - - - 2- - - - 61.8X135mm Rod- - - - - - 22X10mm Screw- - - - 2Rod adjusterConnecting rod head2X18mm Screw- - - - 2- - - - 2Horn2mm Nut- - - - 2- - - - 3- - - - 32X10mm Screw- - - - 2850mm steel wire - - - - 2Rod- - - - 2Install the main landing gearInstall the main landing gearM4X20mm Cap screw- - - - - - 45X50mm screw- - - - 2M5 Lock Nut- - - - - - 4M3 Lock Nut- - - - - - 43X12mm screw- - - - - - 6Connecting rod head2X18mm Screw- - - - 4 - - - - 4Horn- - - - 2- - - - 92X10mm Screw- - - - 42mm Nut- - - - 3850mm steel wire- - - - 2Rod- - - - 2Rod adjuster- - - - 41.8X135mm Rod- - - - - - 2After confirming theposition(see front offuel tank).Insert and tightenthe screw.3X20mm Screw- - - - 1- - - - 4- - - - 4M3X12mm Screw - - - - 23mm Washer - - - - 2M2.3X10mm Screw- - - - 6Cut away the surplus parts of canopycarefully along the shaded line。
四轴飞行器DIY附录
MK的融合算法解释上面已经让大家足够了解加速度计和陀螺仪做数据融合的必要性和难度了。
下面就结合目前比较受大家欢迎的MK （/）开源四轴飞行器来说说老外是如何做的。
由于无法找到官方文档，所以这些都是我个人的理解，可能会有不正确的地方。
首先我们使用V0.71h Code Redesign killagreg的代码，这个代码基本都是英文变量名和注释，看起来容易些。
所有核心的姿态控制都在fc.c文件里。
这个代码可以在MK的CVS中免费下到，位于branches目录下。
MK的融合代码主要做了3件事：（1）即时融合：就是实时地根据加速度计的数值反推出陀螺仪积分应有的数值，然后根据当前的陀螺仪积分进行调整。
（2）长期融合：在代码里它用0.5秒的时间采集加速度计的数据，然后到0.5秒时对这些数据进行平均，依此得到一个相对稳定的加速度计数值。
根据这个数值来相对准确地知道四轴飞行器这0.5秒的姿态，然后再修整调整量，做到自动稳定到平衡位置。
（3）根据调整量的大小，决定是否需要修改陀螺仪中立点。
下面结合代码来详细解说：首先是即时融合的代码，位于fc.c的890行开始。
if(!Looping_Nick && !Looping_Roll) // if not lopping in any direction{int32_t tmp_long, tmp_long2;if(FCParam.Kalman_K != -1){// determine the deviation of gyro integral from averaged acceleration sensortmp_long = (int32_t)(IntegralNick / ParamSet.GyroAccFactor - (int32_t)Mean_AccNick);tmp_long = (tmp_long * FCParam.Kalman_K) / (32 * 16);tmp_long2 = (int32_t)(IntegralRoll / ParamSet.GyroAccFactor - (int32_t)Mean_AccRoll);tmp_long2 = (tmp_long2 * FCParam.Kalman_K) / (32 * 16);if((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64)) // reduce effect during stick commands{tmp_long /= 2;tmp_long2 /= 2;}if(abs(PPM_in[ParamSet.ChannelAssignment[CH_YAW]]) > 25) // reduce further if yaw stick is active{tmp_long /= 3;tmp_long2 /= 3;}// limit correction effectif(tmp_long > (int32_t)FCParam.Kalman_MaxFusion) tmp_long = (int32_t)FCParam.Kalman_MaxFusion;if(tmp_long < -(int32_t)FCParam.Kalman_MaxFusion) tmp_long =-(int32_t)FCParam.Kalman_MaxFusion;if(tmp_long2 > (int32_t)FCParam.Kalman_MaxFusion) tmp_long2 = (int32_t)FCParam.Kalman_MaxFusion;if(tmp_long2 <-(int32_t)FCParam.Kalman_MaxFusion) tmp_long2 =-(int32_t)FCParam.Kalman_MaxFusion;}else{// determine the deviation of gyro integral from averaged acceleration sensortmp_long = (int32_t)(IntegralNick / ParamSet.GyroAccFactor - (int32_t)Mean_AccNick);tmp_long /= 16;tmp_long2 = (int32_t)(IntegralRoll / ParamSet.GyroAccFactor - (int32_t)Mean_AccRoll);tmp_long2 /= 16;if((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64)) // reduce effect during stick commands{tmp_long /= 3;tmp_long2 /= 3;}if(abs(PPM_in[ParamSet.ChannelAssignment[CH_YAW]]) > 25) // reduce further if yaw stick is active{tmp_long /= 3;tmp_long2 /= 3;}#define BALANCE 32// limit correction effectif(tmp_long > BALANCE) tmp_long = BALANCE;if(tmp_long < -BALANCE) tmp_long =-BALANCE;if(tmp_long2 > BALANCE) tmp_long2 = BALANCE;if(tmp_long2 <-BALANCE) tmp_long2 =-BALANCE;}// correct current readingsReading_IntegralGyroNick -= tmp_long;Reading_IntegralGyroRoll -= tmp_long2;}重点的部分是：// determine the deviation of gyro integral from averaged acceleration sensortmp_long = (int32_t)(IntegralNick / ParamSet.GyroAccFactor - (int32_t)Mean_AccNick);tmp_long /= 16;tmp_long2 = (int32_t)(IntegralRoll / ParamSet.GyroAccFactor - (int32_t)Mean_AccRoll);tmp_long2 /= 16;if((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64)) // reduce effect during stick commands{tmp_long /= 3;tmp_long2 /= 3;}if(abs(PPM_in[ParamSet.ChannelAssignment[CH_YAW]]) > 25) // reduce further if yaw stick is active{tmp_long /= 3;tmp_long2 /= 3;}#define BALANCE 32// limit correction effectif(tmp_long > BALANCE) tmp_long = BALANCE;if(tmp_long < -BALANCE) tmp_long =-BALANCE;if(tmp_long2 > BALANCE) tmp_long2 = BALANCE;if(tmp_long2 <-BALANCE) tmp_long2 =-BALANCE;}// correct current readingsReading_IntegralGyroNick -= tmp_long;Reading_IntegralGyroRoll -= tmp_long2;首先，MK根据IntegralNick变量（这个变量是当前陀螺仪的积分值），利用ParamSet.GyroAccFactor（这个是一个设置值，用来标定加速度计变化1，陀螺仪积分应该变化多少），得出在目前的陀螺仪积分下，对应的加速度计的偏差量应该是多少。
1 MWC四轴飞行器DIY全套教程
目录前言 (4)一、Multiwii开源四轴项目简介 (4)1. Multiwii官网 (5)2. Multiwiiwiki网址 (5)3. Alex在RCgroups上所发的有关Multiwii的主贴 (5)4. 这两个教程贴适合新手 (5)5. Shikra的PID调参教程，非常给力！ (5)6. 几个有用的FAQ网址 (5)7. 资源下载系列网址： (5)二、四轴飞行器基础知识 (6)1. 我在这里先感谢果壳网和发这篇帖子的朋友 (6)2. 还有这里我要声明一下DIY开源四轴的意义。
(6)三、飞控板的制作 (7)1. 两种方案 (7)2. PCB板 (8)3. 下面介绍飞控板的详细硬件信息： (11)四、MWC四轴飞行器其他硬件购买指南（玩航模可是很烧钱的哦） (13)1. 机架： (13)2. 电机： (14)3. 电调： (14)4. 电池： (15)5. 充电器： (15)6. 桨： (15)7. 遥控器： (15)8. 其他零散配件： (16)9. 经费预算 (17)五、全套制作流程 (17)1、机架零件 (17)2、电池安装 (18)3、电调与电源的联结 (19)4、机臂的联结 (20)5、完成机架的安装 (20)6、电机的安装 (21)7、电调固件 (21)8、完成整机的安装 (21)9、给飞控板烧录程序及配置相关参数。
(23)10、MultiWiiGUI参数配置 (25)11、把飞控板固定到机架上底板上 (27)12、飞控板和遥控器接收机的连接 (28)13、飞控板与电调的连接 (30)14、四轴整机调试 (32)15、电调校准 (34)16、试电机 (35)17、初次试飞 (35)六、GPS模块和超声波模块设置 (36)七、PID调试教程 (40)八、四轴特技教程 (40)九、参考资料 (40)1、四轴飞行diy全套入门教程（从最基础的开始）★ (40)2、导线的知识入门（细节决定内涵） (47)3、超酷MWC四轴飞行器DIY全套教程之刷电调贴 (49)4、教你制作arduino版本的I2C-GPS导航板 (62)/forum.php?mod=viewthread&tid=5546057&page=1&authorid=227261前言自己玩四轴的经历介绍。
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G L 516四轴飞行器---D I Y 手册--------------------------------- 想飞的感觉不再是梦想！！此文献给广大的四轴爱好者。
原文：http://www.mikrokopter.c om/ucwikiDIY 网址： 制作： OURAVR 网友： gl516版本： V1.1 DEMO 日期：2009.6.20温馨提示： 安全第一！！！------特别谢鸣! 网友：pitolan feng_matrix RickyZhou cnmusic 的帮助和支持！TKS..h t t p://sh op 58290392.t ao ba o.co m/开门见山！GL516四轴系统的焊接，调试。
组装。
试飞。
一： 焊接1：飞控板焊接丝印（TOPLAYER+BOTTOMLAYER ）1-1：新版飞控丝印图片：h t t p ://s h o p 58290392.t ao ba o.co m/PCB bottomlayer1-2: BOM (新版PCB)Part TypeDesignator Footprint +5J26 JPP 1K R25 G0603 1K R24 G0603 1K R16 G0603 1K R17 G0603 1K R18 G0603 1K R23 G0603 1K R20 G0603 1K R22 G0603 1K R19 G0603 1KR21 G0603 1N4007 D3 DIODEXX 1UF C4 G0603 1UFC3G0603h tt p://sh op 58290392.t ao ba o.co m/2K2 R6 G0603 2K R42 G0603 6K8 R13 G0603 10K R1 G0603 10K R3 G0603 10K R2 G0603 10K R4 G0603 10U/35V C37 ECAP 18K R14 G0603 20.000MHz Y1 OSC 22N C5 G060322N C6 G060322N C9 G060322N C8 G0603 22N C7 G0603 22PF C1 G0603 22PF C2 G0603 47K R37 G0603 47K R38 G0603 47K R36 G0603 100K R15 G0603 100N C19 G0603 100N C18 G0603 100N C16 G0603 100N C17 G0603 100N C11 G0603 100N C10 G0603 100N C12 G0603 100N C13 G0603 100N C21 G0603 100N C14 G0603 100N C23 G0603 100N C22 G0603 100N C25 G0603 100N C20 G0603 100N C15 G0603 100R R8 G0603 100R R7 G0603 100R R9 G0603 100R R10 G0603 100RR11 G0603 100U/6.3V SMD C29 ECAP 100U/6.3V SMD C30 ECAP100UHL1 805104 C26 G0603 104 C28 G0603 104 C27G0603 220K R5 G0603 330U/25VC36C220U/50Vh tt p://sh op 58290392.t ao ba o.co m/330U/25V C35 C220U/50V 680R R28 G0603 680R R29 G0603 680R R12 G0603 A7260 U4 MA7260 ATMEGA644_20AU U1TQFP-44 CAP C32 G0603 CAP C33 G0603 CAP C31 G0603 CAP C34 G0603 CON1 J13 JPPCON1 J7 JPPCON1 J9 JPPCON1 J15 JPP CON1 J3 JPP CON1 J8 JPP CON1 J4 JPP CON1 J16 JPP CON1 J5 JPP CONNECT J28 SIP4 DAC_X574 U6 SSO-10 ENC-03-N U9 ENC-03RM ENC-03-R U10 ENC-03RM FLY_C POWER S1 KAIGUAN GND J12 JPP GND J29 JPP GND J2 JPP GND J27 JPP GND J25JPPISP SOCKET SV5 2X3 CONNECT LED1 D2 LED LED2 D1 LED LM6484 U3 SO-14 LM7805 U8 TO220V LM7805U7 TO220V MCP1700-3002 U5 SOT-89 MMBT3904 Q2 SOT_23 MMBT3904 Q1 SOT_23 MPX4115A U2 SIP6 POWER D4 LED R30-W J30 JPP SPEAKERLS1BUZ14 SV1 SV1 2X5CONNECT SV2 SV2 2X3 CONNECT V1.2-10R R35 G0603 V1.2-10RR33G0603h tt p://sh op 58290392.t ao ba o.co m/V1.2-10R R34 G0603 V1.2-500K R32 VR V1.2-500K R31 VR V1.2/1.1-1K R27 G0603 V1.3-1K R26 G0603 V1.3-10K R39 G0603 V1.3-10K R41 G0603 V1.3-10K R40 G0603 VCC J11 JPP VCC J14 JPP VCC J1 JPPVCC J6 JPPVref J31 JPPXC1 J18 JPP XC2 J20 JPP XC3 J22 JPP XC4 J24 JPP XD1 J17 JPP XD2 J19 JPP XD3 J21 JPP XD4J23JPP备注：V1.2与V1.3的焊接区分。
例子：“V1.3-10K ”在V1.3版下才焊接。
”V1.2-10R ” 在V1.2版本下焊接。
6：新版电调板焊接丝印（TOPLAYER+BOTTOMLAYER ）h tt p://sh op 58290392.t ao ba o.co m/7：BOMPart Type Designator Footprint +5 J8 TP1K R33 402 1K R27 402 4K7 R13 402 4K7 R1 402 4K7 R26 402 4K7 R7 402 4K7 R12 402 4K7 R22 402 4K7 R3 402 4K7 R6 402 4K7 R21 402 4K7 R4 402 4K7 R18 402 4K7 R20 402 4K7 R15 402 4K7 R11 402 4k7R9 402 10RR32 402 10uF C14 1206 10uF/16VC12 1206 18K R14 402 18K R10 402 18K R23 402 18K R16 402 18KR24 402 100R R17 402 100R R19 402 100RR25 402 104 C7 402 104 C5 402 104 C3402h tt p://sh op 58290392.t ao ba o.co m/104 C17 402 104 C8 402 104 C11 402 104 C2 402 104 C4 402 104 C20 402 104 C1 402 470 R5 402 470 R2 402 470 R8 4028050 T1 SOT_238050 T2 SOT_238050 T3SOT_23ADRESSWAH1 ADR SCON_123GND J9 TP INTO J16 TP IRFR1205 Q2 MOSN IRFR1205 Q6 MOSN IRFR1205 Q4 MOSN IRFR5305 Q3 MOSN IRFR5305 Q5 MOSN IRFR5305 Q1 MOSN LED_GRN LED1 LED-0603 LED_ROT LED2 LED-0603 MEGA8-AI IC1 TQFP-32 MOSI J11 TPPHASE_A J3 JPP PHASE_B J4 JPP PHASE_C J5 JPP PPM J10 TP RESET J13 TP RXD J15 TP SCL J6 TP SDA J7TP TXDJ14 TP VCC J12 TP VCCJ2 TPuA78L05IC2SOT-898：注意事项！G0603=0603 G0402=0402 焊接时注意避免虚焊。
不然调试的时候会“搞死人”的。
h tt p://sh op 58290392.t ao ba o.co m/二：飞控板调试1． 夹具（为了你的飞控板调试方便）2. 飞控板接线图。
（老飞控PCB ）h tt p://sh op 58290392.t ao ba o.co m/2-1：新PCB 焊接图文说明h t t p ://s h o p 58290392.t ao ba o.co m/3. 调试板连接h t t p ://s h o p 58290392.t ao ba o.co m/4.电调板接线/moc.oaboat.2939285pohs//:ptth5.调试（建议使用限流稳压电源测试） 5-1 ：电调板调试5-1-1：根据上述图文焊接好。
接电源（12V 供电。
电流小于10MA ，下载时小于20MA ） 5-1-2: 烧写boot 程序。
短路JP1. 连接好下载线到调试板BL_C 。
调试板LED 点亮方可下载。
5-1-3: 你的电脑必须下载新版本的烧录软件PONYPROG2000, 具体如何使用该软件在以后将陆续说明。
下图是MEGA8烧写熔丝位设置：h tt p://sh op 58290392.t ao ba o.co m/5-1-4打开MK-TOOL 工具。
点击Controller flashen$terminal.... ---》FLASH BOOTLOADER(ISP)5-1-5 升级电调。
点击Controller flashen$terminal.... ---》Update Software （seriell ）5-1-6测试程序。
请升级Test_Schub_BrushLess-Ctrl_V0_21.hex 。
升级成功会出来一串字符。
连接好测试用电机。