台达同步控制器SLC08C22A手册
MPC08D 运动控制器 编程手册说明书
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前言感谢购买MPC08D 运动控制器！MPC08D 是本公司研制的一款高性价比通用控制器。
本编程手册描述MPC08D 运动指令的使用。
使用前请充分理解MPC08D 的使用功能。
安全警告注意以下警告，以免伤害操作人员及其他人员，防止机器损坏。
◆下面的“危险”和“警告”符号是按照其事故危险的程度来标出的。
◆下列符号指示哪些是禁止的，或哪些是必须遵守的。
常规安全概要指示一个潜在的危险情况，如果不避免，将导致死亡或严重伤害。
危险指示一个潜在的危险情况，如果不避免，将导致轻度或中度伤害，或物质损坏。
警告这个符号表示禁止操作。
这个符号表示须注意的操作。
请查看下列安全防范措施以避免受伤害并防止对本产品或任何与其相连接的产品造成损伤。
为避免潜在的危险，请按详细说明来使用本产品。
使用正确的电源线。
请使用满足国家标准的电源线。
正确地连接和断开。
先将控制卡输出连接至转接板，再将电机、驱动器连接到转接板，最后开启电源。
断开时先关闭外部电源，再断开电机、驱动器与转接板的连接，最后断开控制卡与转接板的连接。
当有可疑的故障时不要进行操作。
如果您怀疑本产品有损伤，请让有资格的服务人员进行检查。
不要在湿的/潮湿环境下操作。
不要在爆炸性的空气中操作。
保持产品表面清洁和干燥。
防止静电损伤。
静电释放（ESD）可能会对运动控制器及其附件中的元件造成损伤。
为了防止ESD，请小心处理控制器元件，不要触摸控制器上元器件。
不要将控制器放置在可能产生静电的表面。
台达PLC控制器各系列的功能说明
台达PLC控制器各系列的功能说明台达PLC各系列的功能说明台达PLC主要包括：E系列主机；S系列主机；新增主机PM主机和SV主机。
一，E系列主机包括：EX；ES；EH21，EH2系列:优异的运算功能,内置庞大的程序与资料存储空间,支持超过200个应用指令,新增2轴直线/圆弧插补运动控制功能,并可搭配多样化的高速特殊扩充模块与功能卡,可满足各式各样要求及时反应的应用.1）主机点数:16/20/32/40/48/64/80 2）最大I/O点数:512点3）内存容量:16K Steps 4）运算执行速度:0.24us(基本指令)5）通讯接口:内置RS-232与RS-485,相容MODBUS ASCII/RTU通讯协议，可扩充第3个通讯端口（弹性扩展功能卡；型号：DVP-F232S和DVP-F485S。
6）资料存储器:10,000字节7）档案存储器: 10,000字节该系列应用：1）：200khz高速计数器和内置独立200khz脉冲输出功能（提供伺服定位指令）。
PLC机型：DVP20EH00T和DVP32EH00T；DVP40EH00R2/T220/32点主机支持2点200khz（Y0，Y2）；40点主机支持2组AB相200khz脉冲输出（Y0，Y1）（Y2，Y3）和2点200khz脉冲输出（Y4，Y6）。
2）：可连接8台模拟，温度，定位，计数器等扩展模块PID，PLC Easy Link(32站），有187条应用指令。
3）：该系列支持数字，模拟，通讯，内存功能卡与资料设定器等功能。
4）：内置4组硬件高速计数器，1）：1相1：组数（6）频宽（10Khz）（一般型）2）：1相1：组数（2/2）频宽（200khz/20Khz）3）：1相2：组数（2/2）频宽（200khz/20Khz）4）：2相2：组数（2/2）频宽（200khz/20Khz）5）：优异的运算能力：CPU+ASIC双处理器，支持浮点运算。
6）：直线/圆弧补间运动功能支持最新开发的直线/圆弧插补运动控制指令，搭配高速脉冲输出功能，可以轻易达到两轴同时动作的控制要求。
DELTA PLC 手操器手册4
M0999
M0512 停電保持用 輔助繼電器
M0767 256 點
M1000 特殊用 M1279 輔助繼電器
T00 100ms 時基 計時器
T63 64 點
T64 10ms 時基 計時器
T126 63 點
1ms 時基 T127 計時器
1點
C0 C111
一般用 計數器 112 點
C112 停電保持用 計數器
極限開關 輸入位址X7
字元組位址
極限開關為開啟；位元為0
極限開關 輸入位址X7
字元組位址
極限開關閉合；位元7為1
1-24
相同地，在输出表格区中为一数组式字节合，其控制着 PLC 输出接口到数字输出装置的状态。如下 图所示：
051ON 位元為；輸出為
輸出 輸出位址Y5
字元組位址
輸出
050OFF 位元為；輸出為
适合在系统中重新烧录程序，而不需拆下来，例如 AT29C256 和 AT29C512。
1-21
4-2 随机存取内存（Random Access Memory-RAM） RAM 又可分为 Static RAM（静态 RAM，SRAM）和 Dynamic RAM（动态 RAM，DRAM），分别叙
述如下： SRAM 相当于由正反器组成，当电源在 ON 时，能保持资料不变，只有写入时才会改变。 DRAM 相当于电容器的储电，电容器会因为漏电流而电荷逐渐消失，必须定期刷新（refresh），故要
保存，而 ROM 又大致可分为以下五大类： 1. Mask ROM：罩幕式 ROM，由制造工厂根据程序内容制成罩幕，再大量生产，基于成本考量，不适
于少量生产。 2. PROM（Programmable ROM）：可规划的 ROM，只能烧录一次。 3. EPROM（Erasable PROM）：可抹除的 PROM，利用紫外线清洗器抹除后，可重新烧录，为目前最
台达变频器02SS-SC手册
簡中-3
基本配線圖
下圖為 VFD-S 出廠時交流電機驅動器的標準配線圖 For VFDXXXSXXA/B/D/U
¾ 切斷交流電源后，交流電機驅動器數字操作器指示燈未熄滅前，表示交流電機驅動內 部仍有高壓十分危險，請勿觸摸內部電路及零組件。
¾ 絕對不可以自行改裝交流電機驅動器內部的零件或線路。 ¾ 絕不可將交流電機驅動器輸出端子 U/T1、V/T2、W/T3 連接至 AC 電源。
¾ ¾ ¾ ¾
¾
¾ ¾ NOTE ¾ ¾
交流電機驅動器是精密的電力電子產品，為了操作者及機械設備的安全，請務必交由專業的電機工程人員 安裝試車及調整參數，本手冊中有”危險”、”注意”等符號說明的地方請務必仔細研讀，若有任何疑慮的地 方請連絡本公司各地的代理商咨詢，我們的專業人員會樂于為您服務。
以下為特別需要注意的事項：
¾ 實施配線，務必關閉電源。
主 回 路端 子 的 規 格為M 3 . 0
短路片
制 動 電阻(選 購)
無熔絲斷路器
R NFB
S
T 異常或電源瞬間斷路
保護建議線路。此保
護線路利用變頻器多
功能輸出 端子, 當變
頻器發生異常時接
OFF
點導通將 電源斷開,
以保護電源系統。
出廠設定 正轉/停止
反 轉/停 止
多 異常復歸 功
能
輸 入
多 段 速指 令1
1.7
台达CANopen及A 伺服简易手册
台达产品简易操作手册（一）台达A2伺服马达接头及对应线序（二）台达A2伺服编码器对应接口视图及线序（三）台达A2伺服PR模式参数设定及对应关系表模式设定P1‐01=1DI1=101伺服使能DI2=108相应PR触发DI3=111（POS0）DI4=112（POS1）DI5=113（POS2）DI6=11A（POS3）DI7=11B（POS4）DI8=11C（POS5）一点说明：（1） 当选定一个PR需要运行时，请首先选择，然后在一点延时触发，这样保证能够运行起来，因为触发是脉冲沿有效。
（2） 当需要行走的距离很长时，PR设定的脉冲无法满足要求是，请设定电子齿轮比，相关参数为P1‐44，P1‐45，电子齿轮比是全局参数，一旦设定所有的PR都按照这个比例行走。
（四）CANopen组态介绍1.首先需要安装台达相应的组态软件CANopen Builder，图标如下图2.安装完成如下图3.开始组态步骤一，如下图一图一4.操作如下：请双击右侧窗口的相应的伺服图片，出现如下窗口。
图二4.开始组态步骤三，配置PDO ，如下图三操作如下：窗口1（如下图）的C 部分，打开时可能有默认数据，如有则没有关系可以把它删除掉，然后根据实际需要进行重新配置。
PDO 里面的Rceive PDO Comm…表示伺服接收的内容，即上位机发送给伺服。
PDO 里面的Transmit PDO Comm…表示伺服发出的内容，即上位机从伺服接收。
双击此图标图三5.开始组态步骤四，配置PDO ，如下图四‐1，图四‐2 操作如下：（1）双击窗口1里面的C 部分的一个参数，出现窗口 图四‐1，如下图四‐1在“参数群”部分选择需要的参数，这里必须需要选择P4‐07，利用“下移”按钮进行选择，也可利用“上移”按钮进行移除。
完毕之后确定即可。
（2）双击窗口1里面的C 部分的另外一个参数，同样出现窗口 图四‐2，如下图四‐2 在“参数群”部分选择需要的参数，这里根据需要可以选择P0‐01（伺服报警），利用“下移”按钮进行选择，也可利用“上移”按钮进行移除。
Delta SCD-C系列同步控制器(SCD08D21A)说明书
5
SCD-C 系列同步控制器使用说明
SCD-C 系列同步控制器原理框图 (图一)
6
SCD-C 系列同步控制器使用说明
五 系统说明： 1、本控制器原理框图如图一所示。 A）电源部分 把 220V 交流电变换成以下直流电源： 5V 15V +24V B） 主给定部分 本控制器设有三种独立给定源，用户可根据需要任选其中的一种作为主给定。 1）内部给定 VI0（0~10V） 内部给定电压值在功能码 F34 中设定，可精确到 0.01V。 (详见第六部分的功能、参数一览表) 2）外部给定一 VI1 外部给定一由 9#和 8#端子输入，给定方式可有两种： a) 0~10VDC b) 4~20mA 这两种给定方式可通过功能码 F33 进行选择(详见功能、参数一览表)。 3） 外部给定二是按键手动给定, 按 UP 键, 转速上升, 按 DOWN 键,转速下降。 外部给定二由 13#与 11#或 10#端子输入。 C） 输出单元部分 本控制器内部包含八个独立的输出单元，各个单元是完全相同的。这种独立结 构使速度链的连接变得灵活多样，配合三个独立给定源，一台同步控制器可起 到两至三台的作用。现对其使用作简要说明： 例一：八个单元的六个串并联混合连接（图二） 200mA 100mA 100mA
改变内部给定电压值由出厂设定值1000该为500venter显示f00f34时放开键?按?按?键在显示为?再按enter键显示电压值1000500时放开键?按?键或键在显示为?按enter键显示f34此时系统已保存新设定的值f00时放开键?按键在显示为?再按enter键回复原来的正常显示此时系统退出功能设定状态scdc系列同步控制器使用说明92功能码表
一、型号说明 SCD
08
C
Delta DVP-MC系列多轴运动控制器用户指南说明书
/DVP-1191470-01………………………………………………………………… ENGLISH …………………………………………………………………… Thank you for choosing Delta DVP-MC series motion controller. DVP-MCseries is a multi-axis motion controller based on CANopen fieldbus and can be applied in packaging machines, printing machines, taping machines, cutting machines, digital control lathes and automated storage systems.Please read this instruction sheet carefully using DVP10MC11T and follow the instructions to avoid damages on the product or injuries on staff.Switch off the power supply before wiring.This instruction sheet offers information on electrical specifications, functions, installation, wiring and trouble-shooting for DVP-MC series. For more details, see the operation manual for DVP10MC11T.DVP10MC11T is an OPEN TYPE device and therefore should be installed in an enclosure free of airborne dust, humidity, electric shock and vibration. The enclosure should prevent non-maintenance staff from operating the device (e.g. key or specific tools are required to open the enclosure) in case danger and damage on the device may occur.DVP-MC series is for controlling the machines or equipment in operation. To avoid damaging it, only qualified staff who knows it well is allowed to install, operate, wiring and maintain it.DO NOT connect the input AC power supply to any of the I/O terminals; otherwise series damages may occur. Check all the wirings again before switching on thepower.Product Profile & DimensionsUnit: mm [inch][Figure 1][Figure 2]○1Model name○11CANopen communication port○2POWER, RUN, ERR indicators○12Extension module fixing clip○3COM1, COM2 indicators○13I/O terminals○4CAN, MTL indicators○14Direct mounting hole○5RUN/STOP switch○15Right-side extension port○6Encoder interface○16COM2 port○7RESET button○1724V power supply port○8COM1 port○18Left-side extension port○9Ethernet port○19Nameplate○10DIN rail clipElectrical Specifications✹ Power SupplyPower supply voltage24 VDC (-15 to +20%) Power supply fuse 3 A/30 VDC, Polyswitch Insulation voltage 500 VDC (Secondary-PE) Power consumption 8 W Max.Shock/vibration immunity Standards: IEC61131-2, IEC 68-2-6 (TEST Fc)/IEC61131-2 & IEC 68-2-27 (TEST Ea)Noise immunity ESD (IEC 61131-2, IEC 61000-4-2): 8 kV Air DischargeEFT (IEC 61131-2, IEC 61000-4-4): Power Line: 2 kV, Digital I/O: 1 kV, Analog & Communication I/O: 1 kVDamped-Oscillatory Wave: Power Line: 1 kV, Digital I/O: 1 kVRS (IEC 61131-2, IEC 61000-4-3): 26 MHz ~ 1GHz, 10 V/mAmbiance Operation: 0 to 55°C (temperature), 50 to 95% (humidity), pollution degree 2Storage: -25 to 70°C (temperature), 5 to 95% (humidity)Weight Approx. 240g✹ I/O SpecificationsI/O channels 8 input channels, 4 output channelsI/O channel types 8 high-speed digital input channels, 4 high-speed digital output channelsI/O terminals Input terminals: I0, I1, I2, I3, I4, I5, I6, I7 Output terminals: Q0, Q1, Q2, Q3Common terminal for input points Wiring terminal S/S (for connecting to the positive or negative pole of the power supply)Input types Sink or SourceI/O delay time Input: 2.5 µs (OFF∙ON), 5 µs (ON∙OFF) Output: 2 µs (OFF∙ON), 3 µs (ON∙OFF)Input signal current 24 VDC, 5 mAMax. I/O cable length Shielded: 500m; Not shielded: 300m Power supply foroutput points24 VDC (-15 to +20%) #1Max. load Resistive load: 0.5 A/1 point (2A/ZP) Conductive load: 13 W (30 VDC) Light bulb load: 2.5 W (30 VDC)#1: UP and ZP must use external auxiliary 24 VDC power supply (-15 to 20%).COM Ports✹ COM1 (RS-232)DVP10MC11T offers one RS-232 port. See the table below for the PIN definitions.PIN Signal Definition1, 2 +5V 5V power supply (positive pole)3 GND Earth4 Rx Receivingdata5 Tx Sendingdata6 GND Earth7 NC Reserved8 GND Earth✹ COM2 (RS-485)DVP10MC11T offers one RS-485 port. See the table below for the PIN definitions.PIN SignalDefinition1 + Signal+2 _ Signal-3 SG--✹ CANopen Communication PortDVP10MC11T offers two RJ45 connectors as the interface for motion control. When establishing a network, use standard CAN cables for the CAN bus, e.g. Delta TAP-CB03 or TAP-CB04. You will need termination resistances at the two ends of the bus, e.g.Delta TAP-TR01.PINSignalDefinition 1 CAN_H Signal+ 2 CAN_L Signal- 3 CAN_GND 0 VDC 4 RESE_1 Reserved 5 RESE_2 Reserved 6 CAN_SHLD Shielded cable7 CAN_GND 0 VDC 8 RESE_3Reserved✹ Encoder InterfaceDVP10MC11T offers one 9-PIN D-SUB encoder interface. See the table bellows for theterminal definitions.TerminalSignalDefinition1 A+2 B+3 Z+6 A-7 B-8 Z- Incremental encoder4 +24VEXT5 GNDEXT 24V encoder9 +5VEXT+5V encoder✹ Ethernet PortDVP10MC11T offers one Ethernet port, supporting Modbus/TCP protocol. See the tablebelow for the terminal definitions.TerminalSignal Definition 1 Tx+ Sending data (positive) 2Tx-Sending data (negative)3 Rx+ Receiving data (positive)4 -- N/C5 --N/C6 Rx- Receiving data (negative)7 -- N/C8 --N/CInstallation & Wiring✹ InstallationInstall DVP10MC11T in an enclosure with sufficient space around it to allow heat dissipation. D > 50mm (See the figure).✹ Input Point WiringModeSimplified modelWiring loopSinkSource✹ Output Point WiringAll transistor outputs in DVP10MC11T include zener diode, which is sufficient enough for small-power conductive load and infrequent On/Off applications. However, in big-power or frequent On/Off occasions, follow the method below to connect to suppression circuit to reduce interferences and avoid the transistor output circuit from being damaged due to over-voltage or overheating.[Figure 3]◆ 24 VDC power supply Fuse♦ Emergency stop button ⌧ Load: Switch, conductive load⍓ 9V Zener diode, 5W (Use ⍓ and when in big-power and frequent On/Off occasions) Diode or equivalent components for suppression (Use only when in small-power loads)Connecting to DVP-S Series Extension ModulesLED Indicators & Trouble-Shooting✹ ERR LEDLED status Indication How to correct Off PLC in normal operation --Red light flashing Syntax errors in the PLCprogram; devices orcommands exceed theallowed rangeFind out the cause of error from register D1004 inthe PLC and the location of error from D1137. Fordetails, see “DVP-PLC Application Manual:Programming”.Red light quickly flashing Insufficient power supplyfor DVP10MC11TCheck if the power supply load for DVP10MC11Tis normal.✹ CAN LEDLED status Indication How to correctGreen light single flashing CANopen network inSTOP statusThe host controller is downloading the programand waiting for the download to be completed.Green light flashing CANopen network inpre-operational statusCheck if the CANopen network is connectedcorrectly.Check if the slave configured on the networkexists.Check if the slave is offline.Green light constantly on CANopen network inoperational status--Red light single flashing Bus error, exceeding thealarm levelCheck if the connecting cable for the CANopenbus is standard cable.Check if there are termination resistances atboth ends of the CANopen bus.Check if the interferences around the CANopenbus are too big.Red light constantly on Bus-offCheck if the cable connection in the CANopennetwork is correct.Check if the baudrate of DVP10MC11T isconsistent with its slaves.✹ MTL LEDLED status Indication How to correctOff DVP10MC11T is notconfigured with slaves.Configure slaves for DVP10MC11T in theCANopen Builder software and download theconfiguration.Green light on DVP10MC11T inoperational status;motion control programin executing status.--Green light flashing DVP10MC11T has notbeen connected with theslave.Check if the CANopen network is connectedcorrectly.Check if the slave configured on the networkexists.Red light constantly on Hardware error inDVP10MC11TSend DVP10MC11T back to factory for repair.Red light flashing DVP10MC11T isoperating in abnormalstatus.Check if the set synchronous scan period is tooshort.Check if there is slave offline from the CANopennetwork.Press the RESET button on DVP10MC11T(Re-enter STOP status after the program isexecuted.)Ethernet LEDLED LED status IndicationOn The baudrate for Ethernet communication is 100 Mbps.Orange lightOff The baudrate for Ethernet communication is 10 Mbps, or DVP10MC11T has not been connected to the Ethernet.Flashing The Ethernet port on DVP10MC11T is sending or receiving data.Green lightOff The Ethernet port on DVP10MC11T is not sending or receiving data.………………………………………………………………… 繁體中文 ………………………………………………………………………感謝您採用台達DVP-MC系列運動控制器。
slc08d22a说明书
中达电通slc08d22A使用说明书2、功能码表表一功能、参数一览表设定值含义：0 ：输入源为内部给定 1~8 ：输入源为第一至第八路的输出9 ：输入源为外部给定一10 ：输入源为外部给定二 OFF：该路不使用，输出电压为零F 00-XX 功能说明出厂设定00-01 设定第一路输出的输入源 900-02 设定第二路输出的输入源 900-03 设定第三路输出的输入源 900-04 设定第四路输出的输入源900-05 设定第五路输出的输入源900-06 设定第六路输出的输入源 900-07 设定第七路输出的输入源 900-08 设定第八路输出的输入源9OFF：该路无反馈输入1~8：反馈源为反馈输入端1~8, 电压反馈: -10V~+10V(传感器零位对应0V)11~18：同上 OFF00-09 第一路输出对应的反馈源100-10 第二路输出对应的反馈源 200-11 第三路输出对应的反馈源 300-12 第四路输出对应的反馈源 4源 500-14 第六路输出对应的反馈源 600-15 第七路输出对应的反馈源 700-16 第八路输出对应的反馈源 800-17 第一路输出比例系数 1.0000-18 第二路输出比例系数 1.0000-19 第三路输出比例系数 1.0000-20 第四路输出比例系数 1.0000-21 第五路输出比例系数 1.0000-22 第六路输出比例系数 1.0000-23 第七路输出比例系数 1.0000-24 第八路输出比例系数 1.00系数的范围：0.00~99.99 (精确到小数点后两位)00-25 第一路的反馈比例系数0.2000-26 第二路的反馈比例系数 0.2000-27 第三路的反馈比例系数0.2000-28 第四路的反馈比例系数0.2000-29 第五路的反馈比例系数0.2000-30 第六路的反馈比例系数0.20数0.2000-32 第八路的反馈比例系数 0.20系数的范围：0.00~99.99 (精确到小数点后两位)00-33 外部输入一输入方式选择10:电流输入;1:电压输入(选择电流方式时，同时要设置好相应的跳线)。