擦窗机器人说明书
JA722B擦窗机使用说明书(英文)
Manual of JA722B Building Maitenance UnitManufactory：Nanjing FRD Hi-Rise Equipment .Co., Ltd Tel: + 86 25 84509998 Address：Room202 Flat2 333Taiping Nanlu Rd. Nanjing ChinaDirectory Preface:z Main technical dataz Main componentz Installation Instructions3.1 Installation condition3.2 Installation Instructions3.3 Working principle3.3.1 Mechanical equipment3.3.2 Electrical equipmentz Main parts diagram4.1 Guide wheel and follower wheel4.2 Turret slewing arm4.3 Cradle slewing components4.4 Cradle4.5 Hoist4.6 Guide for power supply cablez Operating Instructions6.1 Safety Instruction6.2 Preparation6.3 Operating Instruction6.4 Parkingz Procedure under special condition7.1 Manually lower the cradle7.2 Manually traverse and slew the turret z Troubleshootingz Repair and maintenancez Inspectionz Transportationz Access Equipment Quality control report z Principle and wiring diagramPrefaceThis equipment is for repairs, inspection and regular window cleaning. Before usage, it’s essential for the safe and correct operation of the equipment that this manual be read and fully understood and that all the instructions be followed. Each operator should have one copy of this manual. In case of loss, please contact the manufacturer for an extra copy. The same advice is applicable to the instruction labels attached to the machine.This equipment can only be operated by responsible person. The user might be endangered if he doesn’t strictly follow the instructions. Equipment in poor condition is forbidden to use. Replacement of damaged rope or other parts are required. The same rule applies to other accessories used with the equipment. Other access to the workstation than the designated position is not allowed. Avoid operation at any potentially dangerous position. The maintenance unit cannot be used as a crane.Manufacturer is exempted from any responsibility for the consequence due to the following reasons.1.Disassemble or modification of the equipment by unauthorized person2.Replacement of original components by components of anothermanufacturer.3.Any unauthorized modification of the equipment by the customer4.Overload of cradle.Authorized service organization or technician who has received the training from the manufacturer can provide after sales service and regular maintenance service. Should any questions or special technical requirement please contact the manufacturer immediately!Note:Checking and testing before usage are necessary. Only the equipment in accordance with the safety work regulation can be operated by specialized person.In case of rain, thunder or wind larger than four degree it is forbidden to use the equipmentz Main technical dataAllowable number of person: 2Maximum working load (including operator): 250kgTurret move speed: 6.7m/minJib slewing speed: 36°/minCradle arm slewing speed: 300°/min (designated with transducer)Maximum lifting and lowering speed: 7m/min (designated with transducer)Cradle size: 2000x600x1100Wire rope specification: 7x19, Φ8.3, Zinc on surfaceBuilding height: less than 70mRail width: 2200mmPower supply: 50Hz, 380V 5kw, three phaseNoise level: less than 73 decibelTotal Weight: 12tonMain component1. Counterweight2. Trolley control box3. Turret4. Guide for power supply cable5. Trolley6. Rear roller arm7. Guide wheel8. Front roller arm9. Cradle slew arm 10. Cradle 11. Wire rope 12. Follower wheel 13. Elevating system 14. Reel for power supply cable 15. Guide wheelz Installation Instruction3.1 Installation conditionThe equipment is installed on the top of a building so the roof must have enough loads and fitting points for the rail. The minimum sustainable force of the fixing point is 300KN, the flatness of the wheel is no larger than 2‰.3.2 Installation instruction (under the supervision of a qualified technician)a.Check the position of fitting point for the track according to the drawingincluding the height.b.E nsure the appropriate installation of the rail. Make sure the deviation ofrail flatness is smaller than 2‰, correct position and smooth movement of …c.Install the equipment1.Connect the traverse device with base with bolts and install themon the rail (Do not push on the rail).2.Connect the guide wheel and reel of power supply cable and basewith bolts3.Connect the turret slewing device with the support bolt on thebase4.Install the rear arm and add 2 counterweights5.Install the front arm and add 2 counterweights6.Install the wire rope on cradle, adjust the length then connect thecradle with hoist and bind with special clip.7.Install control boxes, connect the control circuit and control box8.Check all the fasteners9.Repair the damaged paint3.3 Working principle3.3.1 ComponentsThis equipment has 4 latitudes: movement of turret, slewing of rear and front arm (maximum 270°), slewing of cradle arm (maximum 45°), vertical movement of cradle.Lift the cradle to the upper position, traverse the machine to the desired working area and rotate the jib to have the cradle close to the façade. Slew the arm until the cradle is parallel to the façade. Lift or lower the cradle to the working position.There is rail alter device which can be used to move the machine to the parked3.3.2 Electrical EquipmentDescription of control device and operating instruction:1、 Controls for wheeler: Buttons for controlling the move direction, no self-lock, four limit switches (double protection).Output controls: Connector,Controlled part: Two 0.55kw motor2、Controls of turret slewing system: Button of turning left or right, no self-lock, 2 limit switches (double-protection); Output controls: connector, controlled part: one 0.5kw motor3、Controls of cradle slewing system: Button of turning left or right, no self-lock, 2 limit switches; Output controls: transducer, Controlled part: one 0.2kw motor4、Controls of lifting or lowering cradle: Buttons for controlling the move direction, no self-lock, 2 limit switches. It is necessary to choose long limit switches; Output controls: transducer, Controlled part: one 3kw motor. When the elevator is working, the switch of brake must be ON so does the brake limit switch.5、Auxiliary protection control: 4 rope protection switches in case of breakage, one chain protection switch in case of breakage, one speed limit switch (when PLC detects 35 faulty points, it will cut off the power supply of cradle and brake), one obstacle alarm.Function 1, 2, 3 can only be operative when the cradle reaches the upperposition and trigger the switch of upper limit safety device. There is interlock device on mechanical equipment. It’s not allowed to conduct two activities at the same time.Important: The safety device should never be by-passed or short-circuited.Portable cradle control box is installed in the cradle. The one on the trolley that moves with the machine on the roof is main control box and has the priority of control.Please operate according to the presentation tag on the control box. Press the emergency stop button should there be any fault.Remarks: The portable control box requires both hands to operate at the same time.z Main Part Diagram4.1 Guide wheeler and follower wheelerGuide wheeler and follower wheeler play the role of support and movement operating with SIMENS DF48-80S4 motor. When the alarm of limit safety device is on, machine immediately stops therefore it can only moves into the opposite direction.Guide Wheeler Follower WheelerDisassemble drawing for Guide Wheeler4.2 Turret slewing jibTurret slewing jib is to move the cradle the work position outside the facade, which adapts the SIEMENS DF108Z38-M71M4 and high tensile strength support parts. The control box is installed on the turret and equipped with turning limit safety switch. It not only controls the traversing, slewing ofover the cradle control box.Disassemble drawing for Turret slewing jib4.3 Cradle slewing jibCradle slewing parts is to adjust the cradle parallel to the façade, which usesDisassemble drawing for Cradle slewing jib4.4 CradleCradle is made of stainless steel, equipped with safety device such as upper limit device, lower limit device and anti-collision protection bar. The control box inside the cradle can control the traversing, slewing of trolley and cradle. The allowable number of person is two. It adopts the structure of four independent pendant ropes therefore enhance the security of the machine.Disassemble drawing for Cradle4.5 HoistHoist provides the driving force for vertically moving the cradle, which adopts the structure of four lift ropes and is powered by SIEMENS FDAF128B-M100LB4 -L16NH motor and has an integral brake system including the electronic system and hydraulic pressure system therefore it has high level ofsecurity. It has the device to protect the breakage of rope, breakage of chain,controlled by the transducer. The designated over current value by the transducer should be the same as the one on the motor of hoist.Disassemble drawing for Hoist4.6 Guide for power supply cableGuide for power supply cable is the final limit safety device of rolling the cable. When the cable goes to the limit and moves the guide therefore the detector send the signal and the traverse unit stops. If changes the connecting point of cable electrical source hence the guide resume the position with the help of strings on both ends, the traverse unit can continue moving.z Circuit Control Principle and diagram (Please reference attachment 1)z Operating Instruction6.1 Safety instructionThe owner must implement the following procedure in order to prevent the trap of the operator in the cradle when power off or malfunction of equipment.a)Have one person stay on the roof and conduct periodical checking.b)Keep contact between the operator and person on the roof withwalkie-talkie.--- It’s not allowed to operate the equipment under storm or wind larger than four degree.--- The operator must wear safety helmet to protect unexpected fall of objects.--- The operator needs to be close to the control box to conveniently raise and lower the device.--- No overload, garbage, nor too much material in the cradle.--- Check the façade to make sure no interference with the cradle.--- Check to make sure no obstacle nor damage on rail before using--- In case of abnormal stoppage or malfunction, resume the work after fixing the malfunction.--- Work with enough lights.6.2 Preparation--- Visual examine on the rope when in use. In case of any apparent wear, it’s not allowed to use the equipment.--- Check if all the rope is connected tightly and correctly.--- Plug the power cable in the nearest socket to prevent excessive force on the plug. Usually the cable is 20m in length and store in the reel--- Push the emergency button with both hands (self-lock type)--- Connect the cable between the hoist and cradle.--- Choose the control mode of trolley manual control to conduct the start, adjustment and initial positioning.--- Choose the control mode of cradle manual control. Check if all buttons,the roof.6.3 Operating Instruction--- Lift the cradle to the upper position to trigger the safety switch. The operator can make the following with the control box in the cradle.--- Lift or lower the cradle.--- Traverse the trolley.--- Slew the jib--- Rotate the cradle jib--- When lifting the cradle to the upper limit switch, the operator in the cradle can only lifting or lowering the cradle.--- Lift the cradle to the upper position until it stops automatically when transferring from one façade to another--- Avoid over-speed or unnecessary switching to prevent the cradle from swinging excessively when continuously moving the machine at the corer of a building.--- Readjust the cradle when arriving in another working position6.4 Parkinga When work is completed or should work be interrupted (e.g. at night), always take the machine back to its parking area.b Lift the cradle to the upper position until it stops automaticallyc Rotate the jib until it’s parallel to the rail.d Cradle arm is upright to the jibe Slowly lower the cradle. When the lower limit switch is on the cradle will stop automatically.f The operator gets out of the cradle, replace the tele-control in the trolley control box, switch off the main power supply, take out the plugs of two potable control boxes and store them.z Special operation7.1 Lower the cradle manuallyIn case of power failure, dismantle the rear cover of motor, manually rotate the motor, move the brake and when the cradle arrives the position, move back the brake.In the condition of control system break-down: use screw-driver to move the corresponding connectors7.2 Travers and slew manuallyrotate the motor.In case of control system break-down: use screw-driver to move the corresponding connectorsz TroubleshootingFaults onthe machine Cause Solution8.1 Machine does not work. Display blank 8.2 One of the portable remote control boxes does not work. 8.3 Confusion of operating procedure 8.4 Machine can only move in the opposite direction 8.5Wrong direction 8.6Machinery malfunction 8.7Other malfunction Power supply faulty Control mode is not correct. Plug loose Connecting cable loose or out Control program encounters strong disturbance Control program is lost Phase sequence and limit device is not working while the circuit breaker is fine. Check that there is power supplied to the control box ·Check that the various switches are ON (including the main supply switch from thebuilding and/or the main switch on the trolley control panel).·Emergency stop button is ONReconfirm the control mode Check and replug·Check, re-plug, reconnect and weld·Check, eliminate and add shieldingContact the manufacturer for technical supportReinstateIt’s normal that the machine can only move in oppositedirection.Reset the power supply phase sequenceMaintenanceContact the manufacturer fortechnical supportz Repair and maintenance9.1 All rotating parts and bearings need to refill the lubricant.9.2 It is required to check all fasteners before operation. Readjust in case of loose or move.9.3 Check the brakes every two months.9.4 Rope is a very important component so careful inspection before operation is necessity. Replace when knot, twist or broken. Monitoring, cleaning and oiling the rope with mob are necessary. Oil containing graphite additives or aluminum sulfide must not be used. Be aware of any signs of wear (damaged or broken wires, internal or external corrosion). Any wire rope with wear from the nominal diameter by more than 10% should be replaced. It’s important to measure the diameter of a wire rope correctly.9.5 Limit safety device needs to be checked before using.9.6 It’s a must to have specialized institute to conduct at least one comprehensive inspection over the equipment every year and issue the certification.9.7 If there is any rust, loose or damage on the painting of the equipment surface it needs to be repaired.z InspectionBefore the equipment is put into use, the customer must check the cradle of hoist and BMU. Static parameter is 1.25 while the dynamic parameter is 1.10.Must consult the manufacturer before checking.z TransportationBefore transportation the equipment will disassemble into several parts, each of which should be fitted independently without collision.Manufactory：Nanjing FRD Hi-Rise Equipment .Co., Ltd Tel: + 86 25 84509998 Address：Room202 Flat2 333Taiping Nanlu Rd. Nanjing ChinaHttp: // E-mail: info@ Fax: +86 25 8450 4818Access EquipmentQuality control report Customer: Jiangxi Province F.O&feed I.E Co.,LTD Project:AL MUFTAH TOWERProject Number:Contract Number: JXCF-NJ0701 Machine:BMUType: JA722B Year of Manufacture: Jan 12 2008 Serial Number: 0801001 Name of Inspector:Shaoxian LIU Signature:EQUIPMENT MODEL: JA722Bz Main technical dataTurret move speed: 6.7m/minJib slewing speed: 36°/minCradle arm slewing speed: 300°/min (designated with transducer)Maximum lifting and lowering speed: 9m/min (designated with transducer)Building height: less than 75m (Lifting height)Rail width: 2200mmPower supply: 50Hz, 380V 5kw, three phaseNoise level: less than 73 decibelTotal Weight: 11tonz Main shape sizeHeight: 4700mm Length: 14500mm Width: 2500mmLength of jib: 10800mm Total weight with counterweight:4600kgz CradleSafe working Load: 250kg Deadweight: 100kgHeight: 1100mm Length: 2000mm Width: 600mmz TightwireNumber: 4 Length: 95M Diameter:Φ8.3 Type: 7X19 Weight per meter:0.25kg Safety factor of wire rope: 25z TrackType: 22B I-shaped steelgChecking of control and safety devices:YChecking calibration motor breakers:YChecking painting:YChecking welding:YChecking lubrication:YStability test:YChecking of hoist brake and emergency descent: Passed Static test:Passed。
成都布鲁明顿广场QXHPD擦窗机说明书
成都布鲁明顿广场建筑设备维护系统（BMU）擦窗机CDG250使用说明书北京凯博擦窗机械技术公司警告：为了您和他人的安全，务必牢记：●操作人员必须进行培训，培训合格并取得上机操作证后方可上机作业。
●操作人员务必仔细阅读使用说明书，掌握其使用方法后，方可上机作业。
●操作人员上机作业时，平台内作业人员必须带安全帽、系好安全带并把安全带上的自锁钩扣在单独悬挂于建筑物顶部牢固部位的保险绳上，方可上机进行作业。
●操作人员务必按操作程序进行作业。
●操作人员必须严格按照规定进行上机操作前检查、日常检查和维修保养。
●切勿随便触摸控制按扭。
●严禁超载作业。
●擦窗机设备必须每年经过国家认可有相应检测资质的部门检验，检验合格后方可使用。
警告 2前言 4一、概述 51．特点与用途 52．主要技术参数 5二、主要结构、传动说明 51. 卷扬机构 52. 行走机构 53. 回转机构 54. 臂头回转机构 65. 玻璃吊钩机构 66. 安全装置 6三、操作程序 7四、操作注意事项 8五、维护保养 9六、日常故障分析及处理 9七、紧急情况下故障处理 10八、擦窗机设备使用、维护检查表（附录3）说明 11附录1 钢丝绳检查和报废的标准 12附录2 擦窗机电气操作说明和主要电气元件表 13 附录3擦窗机设备使用、维护检查表 16附录4擦窗机总图 26附录5电气原理图27擦窗机是载人高空作业设备，是用于建筑物清洗、维护作业的专用设备，不是起重设备，其安全性非常重要，任何与本作业范围之外的用途禁止使用。
特性本擦窗机具有以下特性：❑运行平稳。
无论是行走、升降还是回转，起制动过程中无冲击，作业人员舒适感好。
❑安全可靠。
本机采用具有超速保护、超载保护、靠墙保护、防撞保护、松（断）绳保护、限位保护、防倾保护、电流过载、漏电、断错相、互锁和应急下降等安全装置，故整机的稳定性高、安全性好。
所有控制线路均为24V安全电压。
❑操作方便。
整机具有上屋面台车和下悬吊工作平台两套控制系统，并采用PC机程序逻辑控制，两套控制具有互锁功能，不可同时对擦窗机进行操作，以免发生以外和蓄意破坏事故等。
擦窗机操作规程
擦窗机使用作业指导书一、擦窗机使用前检查1、检查当前环境是否适应吊篮正常工作：a、环境温度-20~+40℃。
b、环境相对湿度不大于90%（25℃）。
c、工作处阵风风速小于4级风。
d、电源电压偏离额定值±5%。
e、载重量不超过200KG。
前三项内容可以即时与气象台联系、查询。
2、检查电气系统。
a、吊篮的电器系统的接地装置应可靠，接地标志要明显。
检测电器、控制箱外壳绝缘，其阻值不应小于0.5MΩ。
b、电气控制部分是否有积水、积尘，动作是否灵敏可靠（包括继电器、漏电保护装置、控制按钮、行程限位装置等）。
c、检查配电线路，注意接线头有无松脱。
d、检查电机的启动、运行是否平稳、正常（原地、空载）。
电机电流是否正常，有无异响。
e、检查各种工作指示灯，警报装置是否正常。
3、检查机械系统a、检查平台及工作护栏是否牢固，有无松动，吊篮平台与提升机构的连接是否牢固、可靠，螺栓有没有松动，特别是重要受力部件的联接。
b、检查安全钢丝绳能不能顺利通过安全锁，提升机摩擦轮不能有阻绳、卡绳现象。
安全锁锁绳要准确、可靠。
c、检查铁轨锚固部份是否牢固，锈蚀是否严重。
d、检查提升机有无故障，制动系统是否可靠。
e、检查辅助牵引设备、卷扬机运行是否正常。
f、检查安全绳是否可靠。
4、检查吊篮有关部件的润滑状况，润滑不够，要及时添加润滑油脂（本吊篮主要用锂基润滑）。
a、吊篮两个定滑轮的轴承是否够润滑，脂量是否合适。
b、吊篮易生锈，受潮的地方有无涂防锈（防潮）润滑脂。
c、检查减速器的润滑情况（磨擦轮及钢丝绳，不能涂任何润滑油脂）。
5、检查吊篮辅助伺服装置a、检查机械部件是否牢固，刹车装置是否可靠。
b、电气控制装置是否正确，可靠。
c、润滑状况是否良好。
d、检查钢丝绳磨损状况。
在此过程中，要用对讲机保持严密联系，以免出现意外。
e、根据乘员数量（2人），按上一步程序，把相应数量的安全带固定在吊架上。
6、起吊前应注意事项a、检查四条钢丝绳位置是否正确，在半空中有无打结。
全方位感应智能擦窗机课程设计说明书
百度文库- 好好学习，天天向上-1燕山大学专业综合训练说明书项目名称：全方位智能擦窗机小组分工及贡献小组成员完成总体方案设计和三维图装配；-2摘要随着现代社会的迅猛发展，高层建筑的逐渐增多，室外清洁工作所花费的成本与面临的安全隐患也持续增大。
然而，家庭擦窗时，总会遇到这样的麻烦：窗户外侧玻璃由于空间限制，擦拭比较困难，尤其是当住在高层建筑上时，操作时存在很大的安全隐患；但如果不擦拭，长时间后粘上灰尘，降低美观度，并带来很多不必要的困扰。
针对现有状况，我们研发和设计了这款新型擦窗机，实现内外壁同时自动擦拭，智能化、集成化程度高，操作简便。
关键词擦窗机内外同步擦拭对角双驱动零死角-3目录小组分工及贡献 (2)摘要 (3)第1章绪论 (2)课题背景 (2)研究现状 (2)小型擦窗机 (2)风压吸附式 (2)气动吸附式 (3)大型擦窗机 (3)总结 (3)第2章工作原理 (4)整体装置 (4)机构细节设计 (5)驱动换向设计 (5)吸附装置设计 (7)擦拭装置设计 (7)a. 工作原理 (7)b. 主要部件设计参数 (8)万向从动装置的利用 (8)计算机嵌入式控制模块 (9)第3章重要零部件的设计计算 (9)运动学初步设计 (9)传动锥齿轮的设计计算 (10)轴的ansys分析 (13)受力后变形图 (13)结论 (15)第四章功能特色 (15)第五章操作方法 (16)第六章市场前景 (16)-4参考文献 (17)[4] 宋宝玉.机械设计课程设计指导书[M].高等教育出版社，2006:178-180 (17)-5第1章绪论课题背景当今社会，随着现代化进程的逐渐加快，人们的生活质量逐渐提升，人们对居室环境的要求也愈来愈高，窗户的清洁与卫生工作成了不可忽视的一个环节。
然而，随着高层建筑的逐年增多，窗户玻璃的清洁工作成了很多家庭都倍感头疼而又必须面对的问题。
不管是传统的平开窗，还是如今逐渐普遍的推拉窗，都存在这样的问题，相对容易擦拭的内侧玻璃，人需要登高才能完成清洁工作，而对于外侧玻璃，由于空间的限制，难以擦拭，尤其是对于身居高层建筑上时，擦拭时存在很大的安全隐患，极易发生危险，因此很多家庭往往容易放弃，或者仅仅擦拭小块面积，既影响了美观，同时长期下来也将影响室内光照，降低生活舒适度。
PA机器使用及说明
保养、使用设备保养擦窗机保养擦窗机工作流程所需设施设备：抹布，机油。
保养擦窗机，清理擦窗杨吊篮，擦去灰尘，上润滑油，保护篮内控制板，摆放吊篮，锁好开关柜保养三合一抽洗机所需设施设备：三合一抽洗机。
使用三合一抽洗机，用前检查，操作机器，用后清洁42SE干泡洗地机工作细则所需要的设施设备：42SE干泡洗地机，温水，抹布。
500E洗地机所需设施设备:500E洗地机,抹布抽需设施设备：吸水机，抹布。
使用吸水机，用前检查，吸水操作，用后清洁。
所需设施设备：警示牌，抛光机，温水，抹布。
使用吸力式吸尘器所需设施设备：吸力式吸水尘器使用冷水型高压水枪所需设施设备：水管，接线板，全能清洁剂，水鞋，水桶，长柄刷，小垃圾袋，抹布，两小段钢丝或绳子，接线滚，射灯，冷水型高压水枪。
使用多功能洗地打蜡机所需设施设备：多功能洗地打蜡机。
使用多功能洗地打蜡机，准备工作，操作机器，保养工作，注意事项。
使用洗沙发机所需设施设备：清洁剂，废布草，接线板，水桶，牙刷，软毛板刷。
使用吸水吸尘机所需设施设备：主机，软管，接线板，消泡剂，接线滚，吸水吸尘机，防尘罩，牙刷，温水擦布使用吸水吸尘机，准备工作，操作过程，注意事项，保养清洁。
使用电动喷雾机所需设施设备：接线板，口罩，电动喷雾机，水桶，量杯，清洁药剂使用电动喷雾机，准备工作，检查机器，操作机器，清洁保养保养、使用设备保养擦窗机保养擦窗机工作流程所需设施设备：抹布，机油。
保养擦窗机，清理擦窗杨吊篮，擦去灰尘，上润滑油，保护篮内控制板，摆放吊篮，锁好开关柜保养三合一抽洗机所需设施设备：三合一抽洗机。
使用三合一抽洗机，用前检查，操作机器，用后清洁42SE干泡洗地机工作细则所需要的设施设备：42SE干泡洗地机，温水，抹布。
500E洗地机所需设施设备:500E洗地机,抹布抽需设施设备：吸水机，抹布。
使用吸水机，用前检查，吸水操作，用后清洁。
所需设施设备：警示牌，抛光机，温水，抹布。
使用吸力式吸尘器所需设施设备：吸力式吸水尘器使用冷水型高压水枪所需设施设备：水管，接线板，全能清洁剂，水鞋，水桶，长柄刷，小垃圾袋，抹布，两小段钢丝或绳子，接线滚，射灯，冷水型高压水枪。
深兰AI室内清洁机器人-小兰鲸 使用说明书
如按建议方法无法排除故障，请及时报修。
目测有空间，机器人可以通过，但机器人无法行走或者倒退是为什么？为了保障安全，机器人行走会给周围物体留有安全距离，安全区会比机器人实际尺寸略大，所以机器人不会强行通过过于狭小的区域。
机器人会撞到东西吗？机器人已具备超声波、激光、深度摄像头形成的多模态避障，可以覆盖机器人的大部分区域，但部分区域仍然会处于避障盲区。
为了保障机器人不撞到人或者东西，应当遵循如下规则：1、在机器人行动路线规划时，避免其靠近不规则突出物。
如盆栽/室内观赏树木等物品或家具。
2、正常情况下，机器人能够主动避让行人，但要避免有意冲向机器人，特别是横向快速插到机器人身前，以免机器人反应不及时。
3、现场不应当有半高的细绳或类似物品，机器人可能无法识别，导致碰撞。
4、是否可以探测玻璃：机器人可以良好地识别玻璃，但仅限于500mm以下范围，主要用来识别玻璃幕墙，如果半高位置有突出的玻璃物体，机器人很可能无法正常识别，需要通过地图禁区禁止机器人进入这片区域，以免机器人无法正常避障。
18·若长时间不使用产品，请将产品断电。
·请依照说明书的指示使用产品。
因不当使用导致的任何损失及伤害，本公司概不负责。
·请勿使用任何第三方电池或者充电器。
·请勿私自拆解、修理或者改装电池及电源适配器。
·请勿将电池及电源适配器靠近热源放置（如暖气片）。
·请勿用湿布或者湿手操作或清理电池和电源适配器。
·请勿随意抛弃废电池，应交由专用回收机构处理。
·如电源线出现破皮或者折断，请立即停止使用，并及时联系深兰购买。
·如长时间不使用产品，请充满电后关闭设备并放置于阴凉干燥处。
至少每3个月充电一次避免电池出现过放。
使用限制产品必须由经过培训的工作人员使用，请不要骑坐在产品上，或者将产品作为玩具玩耍。
·在产品清扫中可能出现的问题，应及早排除，如清理地面上的电源线以及容易卡进机器人的物品，避免产品在清洁过程中受阻。
科沃斯 窗宝 WA30 擦窗机器人 使用说明书
3
目录
1. 产品组成���������������������������������������������������������������������� 5 1.1 包装内容物���������������������������������������������������������������������������� 5 1.2 部件名称�������������������������������������������������������������������������������� 6 4. 灯效提示���������������������������������������������������������������������19 5. 常见问题排查���������������������������������������������������������������20 6. 产品参数���������������������������������������������������������������������22
11
产品使用 / 产品工作
1
Step
1
安放安全吸盘
用无尘抹布将安全吸盘底部 擦拭干净；
2
Step
在玻璃上擦出一块安全吸盘 大小的区域；
安全吸盘放置的位置请注意： 主机在室内或室外擦拭玻璃时都需要将安全吸盘放置在室内玻璃上。 玻璃宽度大于 1 米，安全吸盘放置在玻璃宽度的中间位置，距离地面大 于 1.6 米即可，这样可以有效保证您的擦窗安全。
防跌落感应器 刮尘条 风机 驱动轮 底部安全吸盘 状态指示灯
导向轮
清洁抹布
安全吸盘 状态指示灯 安全吸盘插孔
玻璃清洁机器人结构设计--壁面清洗机器人说明书
玻璃清洁机器人结构设计摘要本文首先对玻璃清洁机器人这个课题的来源、目的及意义进行了阐述，简单介绍了国内外玻璃清洁机器人的发展情况，对玻璃清洁机器人的几种不同的移动方式及吸附方式进行了比较，最后采用了多吸盘的框架式结构，具有结构简单、操作方便等优点。
接着对玻璃清洁机器人的总体方案进行了设计，设计了行走机构以及转向机构，通过平动气缸与腿部气缸来实现机器人的移动，并且通过对玻璃吸附可靠性的分析选择了吸盘、吸盘支座及快拧接头等部件，还对其它的气动元件进行了选型，并且绘制了气压系统图。
关键词：玻璃清洁机器人; 多吸盘的框架式结构; 行走机构; 转向机构;ABSTRACTThis paper on the glass cleaning robot source, purpose and significance of the topic, introduces the development situation of glass cleaning robots at home and abroad, several different mobile ways of glass cleaning robot and adsorption methods were compared, and finally adopted more suction cup frame type structure, has the advantages of simple structure, convenient operation. Then for glass cleaning robot design, the overall scheme of the walking mechanism and steering mechanism design, through the translation of cylinder and the leg cylinder to realize the movement of the robot, and through the analysis of the surface adsorption reliability choose chuck, chuck support and quick screw connector components, such as also for other pneumatic components selection, and map the pneumatic system.Keywords: glass cleaning robot; Suction cup frame type structure; Walking agencies; Steering mechanism;目录摘要 (I)ABSTRACT (II)1 绪论 (1)1.1 爬壁机器人 (1)1.2 课题的目的与意义 (2)1.3 国内外玻璃清洁机器人的研究现状 (2)1.4 课题主要内容及技术参数 (4)1.5 本章小结 (4)2 玻璃清洁机器人的方案确认 (5)2.1 玻璃清洁机器人的组成 (5)2.2 玻璃清洁机器人的方案确认 (6)2.3 本章小结 (6)3 玻璃清洁机器人的总体设计 (7)3.1 行走机构的设计 (7)3.1.1 平动气缸的设计与校核 (7)3.1.2腿部气缸的设计与校核 (12)3.3 转向机构的设计 (14)3.2.1 步进电机的选型 (14)3.2.2 蜗轮蜗杆的设计与校核 (15)3.3 吸附装置的选取 (18)3.3.1 吸附可靠性分析 (18)3.3.2 吸附装置的选取 (20)3.4 玻璃清洁机器人的框架以及吸盘安装板的设计 (22)3.4.1 下框架的设计 (23)3.4.2 上框架的设计 (23)3.4.3 中间旋转板的设计 (24)3.4.4 吸盘安装板的设计 (24)3.5 控制阀及其它气动元件的选取 (25)3.5.1气源处理组件的选取 (25)3.5.2 方向控制阀的选取 (25)3.5.3 单向节流阀的选取 (26)3.5.4 真空安全阀的选取 (27)3.5.5 分气块的选取 (27)3.5.6 气电压力转换器的选取 (27)3.5.7 真空发生器的选取 (28)3.6气动原理图的设计 (28)3.7 本章小结 (29)结论 (30)参考文献 (31)致谢 (32)1 绪论1.1 爬壁机器人捷克的剧作家卡雷尔·凯培尔最先提出了机器人这个词语，体现出了人类想要创造出一种能够模仿人的行动的机器，从而能代替人类去进行不同的工作的一种长久的愿望。
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3.5 安装安全扣
* 使用产品擦拭玻璃外侧时，需将安全扣固定 在玻璃内侧合适位置，切勿固定在玻璃的外 侧。
将安全扣吸附于玻璃上，用力按压安全扣 至吸紧玻璃（请保证安全扣黏贴在光滑干 净的表面上）。
3. 产品使用
3.6 喷清洁液
* 均匀喷洒清洁液于清洁抹布上，用量可根据玻璃的脏污程度而定。
跌落等风险。 7. 请按照说明书的指示使用产品，仅使用制造商推荐或销售的附件；仅使用制造
商专配的原装可充电电池及适配器。 8. 请确保电源电压符合适配器上标注的电压。 9. 严禁在玻璃边框厚度小于 5mm 的有框玻璃上使用本产品。 10. 禁止在大面积潮湿或油性玻璃上使用，以避免产品打滑造成跌落的风险。 11. 产品需远离热源或易燃物。 12. 禁止在产品没有完全吸附或有明显损伤的情况下使用本产品。 13. 请勿将本产品放在水或其他液体中，以减少电击危害；勿将本产品存放在可
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2.3 部件名称
主机
1 2 3 4 5
1. 防撞板 2. 状态指示灯 3. 启动 / 暂停键 4. 泄气阀 5. 电源线
遥控器
ＲＥＳＥＴ
2. 产品组成
8 9 10 11 12
13 14
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6. 手柄 7. 电源开关 / 充电键 8. 导向轮 9. 污渍清洁布 10. 刮尘条
11. 驱动轮 Байду номын сангаас 12. 吸盘 13. 水渍清洁布 14. 防跌落感应器（限特 定型号）
炸。 26. 请依照本手册的指示使用产品。因不当使用导致的任何损失及伤害，本公司
概不负责。
3
2. 产品组成
2.1 包装内容物
主机
适配器
说明书 Instruction Manual
ZH-CW
说明书
安全绳组件
遥控器 电池 *2
清洁抹布
2.2 技术参数
主机型号
W730/W731/W733/WRN70/W750/W753/TBW70/JD710W/ SYW7A1/W710/W711/W713/WRN60/TBW60/TBW61/
2 将产品电源线端与适配器电源线 端对接并拧紧。
3 取出安全绳另一端套入安全扣， 拉紧安全绳端，固定安全扣。
4 按需使用延长线
* 可根据实际距离或玻璃大小，使用延长线增加长度，每根延长线为 1.5m。注意产品在室外高空使 用时，最多使用 1 根延长线。
使用方法： 拆开产品电源线端和适配器电源线端，将延长线两端分别与产品电源线端和适配器电源线端连接并 拧紧，注意搭配安全绳组件。
2.1 包装内容物............................................................................................................4 2.2 技术参数................................................................................................................4 2.3 部件名称................................................................................................................5 3. 产品使用.......................................................................................................................6 3.1 使用前注意............................................................................................................6 3.2 安装清洁抹布........................................................................................................7 3.3 连接适配器............................................................................................................7 3.4 装配安全绳组件....................................................................................................7 3.5 安装安全扣............................................................................................................9 3.6 喷清洁液................................................................................................................9 3.7 产品工作................................................................................................................10 3.8 结束工作................................................................................................................11 4. 维护保养.......................................................................................................................12 4.1 清洁抹布保养........................................................................................................12 4.2 底部组件保养........................................................................................................12 4.3 驱动轮清理、保养...............................................................................................13 5. 灯效及提示音...............................................................................................................13 6. 故障排除.......................................................................................................................14
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1.RESET 键
解决产品运行中异常报警问题。
2
3
2. 方向键
暂停运行时，按此键遥控产品移动方向。
3. 开始 / 暂停键 启动或暂停产品运行。
4
4. 配对键
将产品与遥控器配对。
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3. 产品使用
3.1 使用前注意
45 60
严禁在边框厚度（玻璃面到边框面的 高度差）小于 5mm 的有框玻璃上 使用本产品。
请在面积≥45*60cm 的玻璃上使用 本产品。
在充电状态下，若状态指示灯绿灯闪 烁，请确保其充电至绿灯长亮。
玻璃表面积灰过多，使用产品前， 请先擦拭出一块产品大小的干净区 域以便产品吸附。
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3.2 安装清洁抹布
将大、小两块清洁抹布平整贴于产品底部。 * 请注意小抹布不要碰到或盖住吸盘。
3. 产品使用
能跌落或被拉进浴盆或水槽之处。 14. 禁止用潮湿的手触碰插头或产品。 15. 电池充电不能在过热或过冷的环境下进行，这可能会影响电池的使用寿命。 16. 禁止将机器放在家用电器上、潮湿或者有火源处进行充电，以免造成不必要
的损失。
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1. 安全规范
17. 请小心使用电源线避免其损坏。禁止利用电源线拖拽、提拉产品或将电源线 当做提手；禁止在使用过程中关紧玻璃窗夹住电源线或在电源线上安放物品， 同时电源线应远离热源。
3. 产品在工作时，请始终保持产品处于通电状态。产品的内置安全备用电池仅用 于维持产品在突然断电情况下、在限定时间内保持吸附在玻璃上不跌落，不得 作为正常工作供电，以免带来风险。
4. 本产品在使用过程中，请确保有人在旁看护，必要时可以为产品提供帮助。 5. 仅在家庭环境下使用，请勿在商业及工业场所使用。 6. 请勿在已有破痕、广告纸及凸点的玻璃上使用本产品，以避免玻璃破碎、产品
说明书
Instruction Manual
ZH-CW
目录
1. 安全规范.......................................................................................................................2 2. 产品组成.......................................................................................................................4