CANopen转以太网网关
实现以太网与CAN总线之间的协议转换
实现以太网与CAN总线之间的协议转换以太网与CAN总线是两种不同的通信协议，用于不同领域的通信需求。
为了实现以太网与CAN总线之间的协议转换，可以使用网关设备来完成。
下面将从介绍以太网和CAN总线的特点、协议转换的实现原理以及应用实例三个方面来详细阐述。
一、以太网和CAN总线的特点1.以太网：是一种在局域网中广泛应用的通信协议，具有高带宽、高稳定性、广域覆盖等特点。
以太网适用于数据量大、实时性要求低的场景，如互联网、局域网等。
2.CAN总线：是一种多节点通信的串行总线协议，具有高实时性、可靠性、抗干扰性强等特点。
CAN总线适用于数据量小、实时性要求高的场景，如汽车、工业控制等。
二、协议转换的实现原理协议转换的实现原理是通过网关设备来实现的，网关设备一般具备两个接口，一个连接以太网，一个连接CAN总线。
其具体实现原理如下：1.数据转换：网关设备负责将以太网数据报文转换为CAN总线数据帧，或将CAN总线数据帧转换为以太网数据报文。
这一步主要是将两种不同协议间的数据格式进行转换。
2.报文解析：网关设备需要解析以太网数据报文的协议头和CAN总线数据帧的帧格式，以确定数据的含义和传输方式。
3.数据交换：网关设备将解析后的数据通过CAN控制器发送到CAN总线上，或从CAN总线上接收数据并通过以太网接口发送到以太网上。
数据交换保证了两种不同协议下的通信。
三、应用实例以太网与CAN总线的协议转换广泛应用于汽车电子控制单元(ECU)的通信中。
例如，汽车CAN总线上的传感器和执行器通过网关设备将数据传输到以太网上的车载娱乐系统、导航系统等控制单元中。
同时，以太网上的娱乐系统、导航系统也可以通过网关设备将命令和控制信息传输到CAN 总线上的控制单元，实现车辆控制和信息交互。
以太网与CAN总线之间的协议转换的实现，可以实现不同通信协议之间的互联互通，扩展了其应用范围。
网关设备的应用使得以太网和CAN总线在不同场景下的通信更加便捷和灵活。
CANopen转modbus智能通信网关使用说明书MCO-242
Modbus / CANopen网关MCO-242产品手册REV 1.1上海泗博自动化技术有限公司SiboTech Automation Co., Ltd技术支持热线:021-5102 8348E-mail:support@目 录1 产品概述 (3)1.1产品功能.....................................................................................................................................................3 1.2 产品特点....................................................................................................................................................3 1.3技术指标.....................................................................................................................................................3 1.4 电磁兼容性能............................................................................................................................................5 1.5相关产品.....................................................................................................................................................6 1.6 术语解释....................................................................................................................................................6 2 快速应用指南. (8)2.1 硬件连接....................................................................................................................................................8 2.2 安装软件....................................................................................................................................................8 2.3 通讯调试....................................................................................................................................................8 3 产品外观 (9)3.1外观说明.....................................................................................................................................................9 3.2 指示灯......................................................................................................................................................10 3.3 CAN 端口接线...........................................................................................................................................10 3.4串口接线...................................................................................................................................................11 3.5 数码管显示..............................................................................................................................................11 3.6按键...........................................................................................................................................................12 4软件配置.. (13)4.1 配置前注意事项......................................................................................................................................13 4.2 用户界面..................................................................................................................................................14 4.3 设备视图操作..........................................................................................................................................15 4.4 配置视图操作..........................................................................................................................................17 4.5 硬件通讯..................................................................................................................................................22 4.6 加载和保存配置......................................................................................................................................23 4.7 自动映射..................................................................................................................................................24 4.8 EXCEL 文档输出......................................................................................................................................24 5 工作原理.............................................................................................................................................................26 6 疑难解答.............................................................................................................................................................30 7 应用案例.............................................................................................................................................................31 8 安装 (32)8.1机械尺寸...................................................................................................................................................32 8.2安装方法...................................................................................................................................................32 9 运行维护及注意事项.........................................................................................................................................34 10 版权信息...........................................................................................................................................................35 附录 A: CANopen 协议简介. (36)1 产品概述1.1产品功能MCO-242是CANopen 主站协议与Modbus 从站协议转换的通信网关，可以实现多个CANopen 从站设备与Modbus 主站之间的数据通信。
关于CAN转以太网说明
CAN转以太网说明书型号：SG-CANET-210天津滨海新区三格电子科技有限公司一、功能描述SG-CANET-210是一款用来把CAN总线数据转为网口数据的设备。
网口支持TCP Sever、TCP Client、UDP Sever、UDP Client、UDP Broadcast模式，可以通过软件配置和网页配置。
设备提供两路CAN接口，两路CAN可分别配置为不同的工作模式，独立工作，互不影响。
设备可以通过软件配置和网页配置。
网口支持10/100Mbps 自适应以太网接口，支持AUTO-MDIX 网线交叉直连自动切换，支持DHCP功能，支持DNS功能，支持自定义MAC，可自定义心跳包时间，可以跨越网关，可以访问外网。
CAN波特率从5K到500K，支持自定义波特率，支持CAN帧过滤。
可以通过软件和硬件恢复出厂设置。
TCP Sever模式，暂只支持一个Client连接，设备把Client发来的数据发往CAN总线，同时把CAN总线来的数据发给连接成功的客户端。
TCP Client模式下设备自动连接目标（远程）服务器，之后完成CAN总线和目标服务器之间的数据传递。
UDP Sever模式下设备接收所有发往设备IP和端口的数据，并把CAN总线来的数据转发给最近一个发给设备数据的IP和端口。
UDP Client模式下设备完成CAN总线和目标IP端口之间的数据传递。
UDP Broadcast模式下可以实现多台CAN接口设备通过以太网连接。
注意：UDP广播模式适用于多对多的情况，即把多个CAN总线设备通过局域网连接起来，使用UDP广播模式需要设置本地端口和目标端口一样。
二、基本参数与硬件连接2.2 接口说明MB 130.722.080.83电源接口图接线口2.3 使用方法点对点连接两台SG-CANET-210服务器，其中一台作为服务器（SERVER ）端，另一台作为客户端（CLIENT ）。
客户端的这一台的目的IP 与端口号都需要填写作为服务器端的的IP 地址和端口号。
ETHERCA转PROFINET协议网关连接canopen和ethercat区别
ETHERCA T转PROFINET协议网关连接支持ethercat总线的PLCETHERCA T转PROFINET协议网关连接canopen和ethercat区别ETHERCA T转PROFINET协议网关ethercat总线伺服如何控制ETHERCA T转PROFINET协议网关连接安川伺服支持EtherCAT总线吗ETHERCA T转PROFINET协议网关连接西门子支持ethercat吗ETHERCA T转PROFINET协议网关连接汇川ethercat通讯协议ETHERCA T转PROFINET协议网关连接ethercat通讯过程描述ETHERCA T转PROFINET协议网关连接ethercat网线接口定义ETHERCA T转PROFINET协议网关连接ethercat通讯协议详细解析ETHERCA T转PROFINET协议网关连接ethercat转换器ETHERCA T转PROFINET协议网关profinet和以太网区别ETHERCA T转PROFINET协议网关连接ethercat总线控制ETHERCA T转PROFINET协议网关profinet协议栈源码ETHERCA T转PROFINET协议网关连接安川ethercat总线伺服ETHERCAT转PROFINET协议网关profinet和tcp/ip区别大家好，今天我要给大家介绍一款神奇的产品，YC-PN-ECT，它是一款PROFINET 从站功能的通讯网关，可以将PROFINET 网络和ETHERCAT 网络连接起来，让不同厂家的PLC 能够互相通信，真是太酷了！PEOFINET 技术参数网关做为PROFINET 网络的Device 设备（即从站），带 2 个RJ45 以太网接口，支持100BASE-TX，MDI/MDIX 自检测，集成以太网交换机，可以组成链式网络，支持环网冗余。
适应PROFINET V2.3 协议，采用实时（RT）通讯功能，符合：GB/T 251052014《工业通信网络现场总线规范类型10: PROFINET IO 规范》，IEC 611585-10：2007，IDT。
配置案例丨Canopen转Profinet网关连接台达伺服
配置案例丨Canopen转Profinet网关连接台达伺服简介：本案例需求为客户要求将台达伺服通过北京小疆智控（北京）技术有限公司生产的CanOpen转Profinet网关接入到西门子PLC中，具体配置方法如下：1、选择安装由CanOpen转Profinet网关供应商提供的GSD文件；2、选择GSD所在文件夹（注意不是选择文件，选择文件夹后会出现在选择框内）本例为桌面，选择对应CanOpen转Profinet网关网关进行组态；3、设置CanOpen转Profinet网关IP地址和设备名称(本例设备名称为PN1，IP地址为192.168.20.5)，设备名称不要自动生成；4、添加CanOpen转Profinet网关的输入输出字节长度，下载组态到PLC即可；5、通过CanOpen转Profinet网关的配置软件配置canopen从站，首先通过软件导入从站的EDS文件；6、导入后添加主从站设备；7、点击主站设置从站波特率及周期心跳等参数；8、错误控制页面设置网关心跳监控；9、设备参数界面用来设置CanOpen转Profinet网关的IP地址和设备名称，要和PLC组态中保持一致。
10、设置从站PDO参数，在PDO处右键添加索引参数。
RPDO对应网关的发送，TPDO对应网关的接收。
（注意，需提前知道那些参数可读，哪些可写）；11、传输类型可选择周期或者触发模式；12、注意：台达默认的eds文件不会对COB-ID进行排序，需手动修改如站地址为1那么180改为181，200改为201之后要对通道偏移进行手动或自动更改，以对应PLC的IQ地址，如Q地址范围是68-100，那么参数偏移值为0。
那么QW68就是控制字，如填2那么QW70就是控制字，以此类推，生成之后进行下载，下载后对CanOpen转Profinet网关重新上电即可。
待CanOpen转Profinet网关OK灯变亮，err灯灭，说明网关硬件连接正常。
CAN-bus现场总线基础教程【第6章】CAN总线应用层协议(CANopen)-CANopen协议简介(22)
文库资料 ©2017 Guangzhou ZHIYUAN Electronics Stock Co., Ltd.第6章 CAN 总线应用层协议——CANopen1.1 CANopen 协议CANopen 协议是在20世纪90年代末，由CiA 组织（CAN-in-Automation ）在CAL （CAN Application Layer ）的基础上发展而来，一经推出便在欧洲得到了广泛的认可与应用。
经过对CANopen 协议规范文本的多次修改，使得CANopen 协议的稳定性、实时性、抗干扰性都得到了进一步的提高。
并且CiA 在各个行业不断推出设备子协议，使CANopen 协议在各个行业得到更快的发展与推广。
目前CANopen 协议已经在运动控制、车辆工业、电机驱动、工程机械、船舶海运等行业得到广泛的应用。
1.1.1 CANopen 协议简介图6.1 CANopen 设备结构图6.1所示为CANopen 设备结构，CANopen 协议通常分为用户应用层、对象字典以及通信三个部分。
其中最为核心的是对象字典，这部分将在本章节中介绍。
CANopen 通信是CANopen 关键部分，其定义了CANopen 协议通信规则以及与CAN 控制器驱动之间对应关系，熟悉这部分对全面掌握CANopen 协议至关重要。
用户应用层是用户根据实际的需求编写的应用对象，这部分本书将不作介绍。
1.1.2 CANopen 对象字典CANopen 对象字典（OD: Object Dictionary ）是CANopen 协议最为核心的概念。
所谓的对象字典就是一个有序的对象组，每个对象采用一个16位的索引值来寻址，这个索引值通常被称为索引，其范围在0x1000到0x9FFF 之间。
为了允许访问数据结构中的单个元素，同时也定义了一个8 位的索引值，这个索引值通常被称为子索引。
每个CANopen 设备都有一个对象字典，对象字典包含了描述这个设备和它的网络行为的所有参数，对象字典通常用电子数据文档（EDS ：Electronic Data Sheet ）来记录这些参数，而不需要把这些参数记录在纸上。
CANFDNET-400U高性能四通道CANFD总线转以太网转换器用户手册说明书
©2019 Guangzhou ZLG Microelectronics Technology Corp.,Ltd.CANFDNET-400U 用户手册CANFD 总线转以太网模块产品UM01010101 1.0.00 Data:2019/03/11修订历史目录1. 产品简介 (1)1.1产品概述 (1)1.2产品特性 (1)1.2.1强大的硬件 (1)1.2.2完善的功能 (1)1.2.3典型应用 (2)2. 产品规格 (3)2.1电气参数 (3)2.2工作温度 (3)2.3防护等级 (3)3. 机械尺寸 (4)4. 产品硬件接口说明 (6)4.1面板布局 (6)4.2状态指示灯 (6)4.3按键 (7)4.4电源接口 (7)4.5CANFD-bus接口 (7)4.6以太网接口 (9)4.7车载以太网接口 (9)5. 快速使用 (11)5.1设备连接 (11)5.2软件安装 (11)5.3打开设备配置工具 (11)5.4设备搜索 (12)5.5设备基本配置 (13)5.5.1配置网络参数 (13)5.5.2配置CAN(FD)通道参数 (14)5.5.3配置CAN(FD)转以太网参数 (14)5.5.4下载配置 (15)5.6连接ZCANPRO (16)6. 免责声明 (18)1. 产品简介1.1 产品概述CANFDNET-400U是广州致远电子有限公司开发的高性能工业级以太网与CAN(FD)-bus的数据转换设备，它内部集成了4路CAN(FD)-bus 接口、1路Ethernet 接口，1路车载双线以太网接口，自带成熟稳定的TCP/IP 协议栈，用户利用它可以轻松完成CAN(FD)-bus 网络和以太网网络的互连互通，进一步拓展CAN(FD)-bus 网络的范围。
CANFDNET-400U为工业级产品，可以工作在-40℃～85℃的温度范围内。
它具有一路100M/1000M自适应以太网接口，一路10M/100M车载双线以太网接口，4路CAN(FD)口通信最高波特率为5Mbps，具有TCP Server，TCP Client，UDP等多种工作模式，通过配置软件用户可以灵活的设定相关配置参数。
PROFINET 到 CANopen 总线网关 PN-G-CANopen Master 产品手册说明
PROFINET到CANopen总线网关PN-G-CANopen/Master产品手册（CANopen主站）V1.1北京鼎实创新科技股份有限公司2017-12版本修正说明：版本变更内容变更时间V1.1 1.完善产品PROFINET侧技2017.12术指标、完善CAN侧状态字说明；2.修正手册里错误名称以及一些书写错误等；3.新增版本修正说明V1.0 创建2014.10目录一、产品概述 (4)（一）产品主要用途 (4)1.产品系列 (4)2.PROFINET网关系列产品主要用途 (4)（二）产品特点 (5)（三）技术指标 (6)二、产品结构、安装、启动 (7)1.产品布局 (7)2.安装 (8)3.外形尺寸 (8)4.PROFINET总线接口连接器及安装 (9)5.CAN总线接口及安装 (9)6、电源 (11)三、CANopen通讯协议简介 (12)㈠、CANopen通讯的对象字典： (12)㈡、CANopen报文结构： (13)㈢、CANopen从站设备的状态机 (14)㈣、CANopen子协议 (15)1、NMT协议 (15)2、node guarding协议 (15)3、Heartbeat协议 (16)4、Bootup协议 (16)5、SDO协议 (16)6、PDO协议 (18)7、SYNC协议 (18)四、产品配置及使用方法 (19)（一）、硬件配置 (19)1．安装GSML文件 (20)2．PN-G-CANopen网关使用说明 (22)3．为PN-G-CANopen网关分配设备名 (35)五、有毒有害物质表 (39)一、 产品概述（一） 产品主要用途1.产品系列PN-G-CANopen 接口（以下有时简称“接口”）是PROFINET 网关Gataway (网关)系列中的产品，本产品手册适合PN-G-CANopen 类型产品。
2.PROFINET 网关系列产品主要用途将具有RS232/485、 MODBUS 、CAN 以及CANopen 等专用通信协议的接口设备连接到PROFINET 总线上，使设备成为PROFINET 总线上的一个从站。
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名称：
CANopen/以太网网关 型号： ENC-312
基本说明： ENC-312是TCP 协议与CANopen 主站协议转换的通信网关，
可以实现多个
CANopen 从站设备与具有TCP Client 设备之间的数据通信。
技术特性：
1. 本网关在CANopen 网络上是CANopen 主站，在EtherNet 网络上是TCP Server ，可以实现
多个
CANopen 从站与具有TCP Client 设备之间的数据通信；
2. CANopen 支持CANopen DS301V4.02；支持NMT 、PDO 、SDO ；
3. 最多可配置80条TPDO 、80条RPDO 、最多可配置16条Upload SDO 和16条Download SDO ；
4. 支持1路CAN2.0A ，CAN 波特率：5K ～ 1Mbps ，CAN 口1KV 电气隔离；
5. 以太网仅支持TCP/IP 通信协议，ENC-312是TCP Server ，需要远端以太网设备作为TCP
Client 来连接ENC-312 TCP Server ；
6. 工作环境温度：-20℃ ～ 60 ℃，且24小时的平均值不超过45℃（特殊定货除外）；
7. 相对湿度： 5% ～ 95% （无凝露）；
8. 测试标准：符合EMC 测试标准；
9. 污染等级为3级；
10. 工作电源：直流24V （11V ～ 30V ），消耗电流最大为100mA （24V 供电）；
11. 机械尺寸：40mm （宽）×125mm （高）×110mm （深）；。