太阳能光电导航搬运车竞赛问题解答

太阳能光电导航搬运车竞赛问题解答（参考全国光电竞赛常见问题解答整理、补充、修改） 2010.07.201、障碍物如何放置？答：每组进行前障碍物在图示区域半径为1米的圆圈范围内随意放置，车辆固定程序轨迹即按违反规定处理，取消比赛资格。

蔽障和路径导航必须采用光电方法，以其他方法并进行隐瞒除取消参赛资格外，通知相关学校及院系按作弊处理。

障碍物如随机放置，各队难度如何统一？答：障碍物在指定区域随机放置，比赛难度基本一样。

2、场地中障碍物的特征？答：障碍物为标准隔离墩50CM*30CM，颜色允许参赛队进行装饰，但不得改变障碍物大小及不影响下一组比赛。

3、可否在障碍物上粘贴用于辅助光电导航的光源、反射物及其他标记特征物？答：允许，但不能影响下一组比赛。

4、是否可以在障碍物上设置光电导航仪器？答：允许，但不能影响下一组比赛。

5、可否在场地边缘设置用于导航的辅助装置，反射物、光源及其他标志物？答：允许，但场地边缘空间有限，不能影响下一组比赛。

6、是否可以在场地四周设置光电导航仪器？答：允许，但不能影响下一组比赛。

7、可否在场地中设置用于导航的辅助装置，反射物或其他标志物？答：允许，但不能影响下一组比赛。

8、可以在目的地放一些标志物吗?答：可以，但必须是光电导航需要的，标注物尺寸不能过大，不能影响其他组和下一轮比赛。

9、比赛中车故障停在场地中间如何处置？答：可从起点重新开始，比赛不中断计时，已运载的重量不受影响，依然有效。

10、是否允许部分光电导航？即赛程中的部分道路光电导航、有部分是程序设定。

如允许，是否影响成绩？答：允许光电导航，不允许程序设定和路径事先规划，不允许采用非光电方法导航如：导轨、无线电波、超声波等方式。

11、是否两个6端线的全长均可作为车辆的起点和终点？还是仅限制在端线中间的部分？如仅限中间，长度多少？答：中间2米范围内。

起点在中间位置，由裁判员放置。

12、场地是否提供220V交流电源？答：提供。

13、比赛的6分钟期间，当车辆离开场地后，在装、卸载区是否允许队员对车辆进行调整？答：允许，但不得借调整缘由以外力、或非太阳能电池能量推动车辆。

14、场中障碍物的形状、尺寸大小？答：交通隔离墩实为路锥，如下图所示，高度50CM，底座宽度30CM。

15、赛场边缘以何种方式作为标识，是否会有颜色边线或突起的障壁？答：用黄色胶带临时贴在场地上。

16、在装卸区是否能够手动调整小车方向？答：允许，但不得借调整缘由以外力、或非太阳能电池能量推动车辆。

17、题目中“导航和避障必须采用光电技术”这句话是否意味着可以在场外利用光电技术对小车做出导引，或者在场外放置自制标记。

答：对。

18、参赛人员是否可以进入场地进行光电导航？答：不可，除非赛车在场内出现故障抛锚。

19、最终比赛的场地是标准水泥地面吗？平整度怎么样？答：是标准水泥地面，平整度如一般篮球场。

20、场地上标出的装载区、卸载区是不是指的只要我们的车到达这两个区域，就可以人为干预了？比如将它拿回到起点位置？答：在中间两米范围内允许，但不得借调整缘由以外力、或非太阳能电池能量推动车辆。

21、关于规则方面的，使用陀螺仪、电子罗盘属于光电技术吗？算不算违规？答：光电陀螺可以，如激光陀螺、光纤陀螺，电子罗盘不可。

22、货物装载时间是否记入总时间？答：对。

23、所有的光电发生、检测装置是否也要靠太阳能驱动？外加电池的小型激光发生器或其它光学辅助导航装置能不能使用？答：安装在车辆外的光电导航辅助设备可用太阳能供电也可用外接电源，如使用太阳能供电，该部分不计入比赛限制的太阳能电池面积中。

24、太阳能聚光系统有无面积要求？答：没有；但光伏电池面积不能超过 0.22平方米。

光伏电池面积以实际受光面积计算。

25、车辆出界如何定义，如何处理？答：车体任何部分出场地边线的外边缘均算出界，出界取消比赛资格。

26、储能元件是否包括电容和电感? 如果包括，电容总量是否有限制？题目规定不能使用储能元件，我们能否使用蓄电池用来稳压，只用来稳压,如果不行的话，那电容能用吗？答：储能元件不能使用蓄电池，电容、电感的总量没有限制。

但比赛前不能事先储能。

不能用蓄电池稳压，原因是无法判断是稳压还是储能。

需要说明的是小车动力能源全部来源于太阳能，储能元件比赛前需放电。

27、如果比赛当天遇到阴天，怎么处理？由于比赛时间过长，而各组不是同时比，太阳光强有变化，怎么确保公平性？答：阴天采用备用电池，电池由参赛队自行准备，电池的重量不计入比赛有效载荷。

比赛采用淘汰赛与复活赛机制，抽签决定比赛分组，具体情况详见比赛通知。

28、可不可以用红外遥控装置？就相当于用红外遥控手柄来控制搬运车的方向？答：不可用一切遥控方式。

是否属于遥控由竞赛委员会专家组认定。

29、硅光电池是否允许买现成品还是需要自行制备？请问一下，关于设计大赛里用到的设备都必须自己设计制造吗？比如激光测距定位之类的器械可不可以买成品？答：小车、太阳能电池、导航装置都需参赛队自己解决，买现成成品或自行制备皆可。

30、如果聚光系统在场外，那我们可以用场边的那个220V交流电源驱动我的聚光系统，继而进行跟踪吗？答：可以，导航装置也可以使用外接电源。

31、问这次光电设计比赛可否用超声波探测障碍物，还有那障碍物有多大，甚么材料制成？是否可以采用超声波定位？（即超声波是否符合“光电技术”要求）答：超声波不可，不属光电范畴。

障碍物材料为橡胶。

32、太阳能搬运车的行驶路线必须是按照赛道示意图所给的8字形吗？题目要求里说的是必须在两个障碍物之间穿行一次，那么我来回都用一条S形的路线可以吗？z如果起点到终点能够直线到达，是否还要去绕障碍？就是我们是只需要蔽障还是需要去找到障碍物并绕过去？z小车在运载重物时已经穿过障碍物一次，当卸载完重物回装载区时，还需要再穿过障碍物一次吗？如果需要，是不是必须和运载重物时的穿越方向相反呢？规则里写的是“往返必须在障碍物间穿行一次”。

那返回的时候可不可以就沿着去的那条路返回？z如果起点到终点能够直线到达，是否还要去绕障碍？就是我们是只需要蔽障还是需要去找到障碍物并绕过去？z可不可以去时让小车跑8字形绕过障碍物，回来时让小车跑直线？z比赛时小车是否要严格绕八字形行走，还是走类似路线即可？答：路线必须走8字，来回都必须穿越障碍物一次，回程不可重复来时路线（即不能走S 形）可以走两个菱形代替8字。

33、小车不碰到障碍物，但经过半径1米的园算不算犯规；小车的起始位置是我们自己定的吗，还是裁判安排的，具体是在哪？答：小车不碰到障碍物，但经过半径1米的圆不算犯规，小车起始位置在起点（卸载区中间）由裁判放置。

34、光电导航部分是否能用人工遥控，还是需要编入程序，让搬运车全自动控制？z光电检测装置可不可以是普通的电脑摄像头？能不能用笔记本电脑或掌上电脑等移动设备作为运行程序的模块？还是必须使用自己另行设计的像单片机系统之类的模块？z请问利用光电技术对智能车进行遥控是否违规？z请问能否通过在场外给小车发送光电信号来控制小车的运行？请问既然可以场外人为干预，那么可否在场外通过人为发射红外信号进行控制？z是否可以用人工来控制“光电引导装置”引导小车。

或者在比赛场地，参赛选手自己设置引导小车的引导装置。

z比赛中人员可以进入到场地中进行导引吗？z参赛人员可不可以手持光源对小车进行引导？z请问参赛队员能否在场外通过光电方式传送信号控制小车？z题目中要求小车必须有导航功能，请问导航功能是否必须实时对小车的路线进行探查指引？仅在关键位置或离散的位置对小车的行驶状况进行导引是否可以？答：•所有遥控方式均不可采用，遥控定义为发送小车运行指令如左转、右转。

采用光通信方式和无线电方式传输指令均算作遥控。

采用手持激光或光导航方式（即小车接收光信号通过光空间编码或光强弱判断行驶方向不算遥控）。

•使用电脑摄像头安装在小车上实时探测障碍物蔽障导航方式有效。

•使用场外固定激光束、摄像头方式有效。

•标记关键点可以，关键点需用光电方法识别。

•采用笔记本或单片机不限。

•比赛选手不能进入场地。

35、太阳能电池和小车能否分离，即太阳能在场边发电，经过导线输进给小车？答：不可以。

36、比赛在室内还是室外进行？（即我们在选择太阳能板时应针对哪种光敏感）另外对太阳能板光电转换率有何要求？答：室外，即福建师范大学旗山校区室外篮球场。

比赛时间定在7月26日中午12点到下午4点前。

37、图中所示赛道是否有黑线跑道？•可以在场地的地面黏贴黑色纸张作为导引吗？这样是否算预设轨道？•补充说明说不可以使用导轨的方法，请问我们可以铺设黑线，利用黑线铺设好全部路程可以嘛？这个算是导轨嘛？•我想在障碍物周围画一条黑线，在避障的过程中沿着黑线走是否可以？•基于太阳能的光电导航搬运车，中我们可以在地面铺设一条黑色带子作为引导车子前进吗？答：在场内可铺设黑色或白色胶带，胶带需参赛队员准备，组委会不提供，铺设胶带须自己布置，时间限制在5分钟内。

胶带必须容易清除，不能影响下一组比赛。

38、请问如果当太阳能小车到达卸载区后，能不能用手把车子掉头并从卸载区的左侧平移到右侧呢？答：可以，但不能用手推动小车前行，卸载区和装载区详见赛道示意图，动手干预只能在此区域。

39、车模的机械尺寸是否有限制？答：没有。

40、我们用电子陀螺仪可以吗，只是为了保证小车在走直线时不会偏掉？答：电子陀螺仪不能用于导航和蔽障，可以作为辅助小车行驶平稳。

41、边界有围栏吗？旁人处于什么位置？答：比赛场地边界外围地面贴有黄线标记，所有人处于黄线标记外。

42、比赛场地提供怎样的重物负载，是否可以自备负载？答：竞赛组提供足够重量的沙子和塑料袋作为重物负载，负载也可以自备，最终以电子秤称量的结果记录比赛成绩。