基于集合卡尔曼滤波的非线性目标跟踪算法

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基于自适应卡尔曼滤波的多目标跟踪算法

基于自适应卡尔曼滤波的多目标跟踪算法
王广玉;窦磊;窦杰
【期刊名称】《计算机应用》
【年(卷),期】2022(42)S01
【摘要】在视频的多目标跟踪任务中,卡尔曼滤波器性能受硬件噪声以及光线等环境噪声干扰较大,导致滤波性能下降甚至发散,严重影响目标跟踪精度。

针对这一问题,在检测端不变的情况下,对跟踪算法中的卡尔曼滤波器进行改进。

首先,通过实时监测跟踪过程中滤波器观测值和估计值的动态变化,提取新息或残差;然后,利用新息协方差对观测噪声统计特性进行自适应估计,进而调整卡尔曼滤波增益;并通过数值仿真表明所提方法能有效降低噪声,获得更好跟踪效果。

最后,基于YOLOv3算法检测结果进行实验验证,结果表明在多目标跟踪(MOT16)数据集上,相较于传统卡尔曼滤波设计,所提自适应卡尔曼滤波在多目标跟踪任务中的精度、标号(ID)相关指标(IDF1,IDP)等指标均有所提升。

【总页数】5页(P271-275)
【作者】王广玉;窦磊;窦杰
【作者单位】瞬态物理国家重点实验室(南京理工大学)
【正文语种】中文
【中图分类】TP391.14
【相关文献】
1.一种基于卡尔曼滤波器的多目标跟踪算法研究
2.基于卡尔曼滤波和多种信息融合的在线多目标跟踪算法
3.基于边缘卡尔曼滤波的GM-PHD多目标被动跟踪算法
4.基于YOLOv3与卡尔曼滤波的多目标跟踪算法
5.基于自适应卡尔曼滤波的Meanshift跟踪算法
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基于扩展卡尔曼滤波的目标跟踪定位算法及matlab程序实现

基于扩展卡尔曼滤波的目标跟踪定位算法及matlab程序实现扩展卡尔曼滤波（Extended Kalman Filter，EKF）是一种用于非线性系统状态估计的算法。

在目标跟踪定位中，它可以用于估计目标的运动轨迹。

下面是一个简单的基于扩展卡尔曼滤波的目标跟踪定位算法的描述，以及一个简化的MATLAB程序实现。

算法描述1. 初始化：设置初始状态估计值（例如位置和速度）以及初始的估计误差协方差矩阵。

2. 预测：根据上一时刻的状态估计值和模型预测下一时刻的状态。

3. 更新：结合观测数据和预测值，使用扩展卡尔曼滤波算法更新状态估计值和估计误差协方差矩阵。

4. 迭代：重复步骤2和3，直到达到终止条件。

MATLAB程序实现这是一个简化的示例，仅用于说明扩展卡尔曼滤波在目标跟踪定位中的应用。

实际应用中，您需要根据具体问题和数据调整模型和参数。

```matlab% 参数设置dt = ; % 时间间隔Q = ; % 过程噪声协方差R = 1; % 观测噪声协方差x_est = [0; 0]; % 初始位置估计P_est = eye(2); % 初始估计误差协方差矩阵% 模拟数据：观测位置和真实轨迹N = 100; % 模拟数据点数x_true = [0; 0]; % 真实轨迹初始位置for k = 1:N% 真实轨迹模型（这里使用简化的匀速模型）x_true(1) = x_true(1) + x_true(2)dt;x_true(2) = x_true(2);% 观测模型（这里假设有噪声）z = x_true + sqrt(R)randn; % 观测位置% 扩展卡尔曼滤波更新步骤[x_est, P_est] = ekf_update(x_est, P_est, z, dt, Q, R);end% 扩展卡尔曼滤波更新函数（这里简化为2D一维情况）function [x_est, P_est] = ekf_update(x_est, P_est, z, dt, Q, R)% 预测步骤：无观测时使用上一时刻的状态和模型预测下一时刻状态F = [1 dt; 0 1]; % 状态转移矩阵（这里使用简化的匀速模型）x_pred = Fx_est + [0; 0]; % 预测位置P_pred = FP_estF' + Q; % 预测误差协方差矩阵% 更新步骤：结合观测数据和预测值进行状态更新和误差协方差矩阵更新K = P_predinv(HP_pred + R); % 卡尔曼增益矩阵x_est = x_pred + K(z - Hx_pred); % 更新位置估计值P_est = (eye(2) - KH)P_pred; % 更新误差协方差矩阵end```这个示例代码使用扩展卡尔曼滤波对一个简化的匀速运动模型进行估计。

无人机目标跟踪与识别算法研究与实现

无人机目标跟踪与识别算法研究与实现无人机（Unmanned Aerial Vehicle, UAV）作为一种重要的航空器概念，已经在各个领域得到广泛应用。

无人机的目标跟踪与识别是其应用的重要环节，通过准确地跟踪和识别目标，无人机可以在军事、民用和商业领域发挥巨大的作用。

本文将就无人机目标跟踪与识别算法的研究与实现进行详细探讨。

一、无人机目标跟踪算法研究与实现无人机目标跟踪算法的目标是识别并实时跟踪移动目标，以确保无人机能够随着目标的运动保持跟踪。

常见的无人机目标跟踪算法主要包括基于特征的算法、基于深度学习的算法和基于卡尔曼滤波的算法等。

基于特征的算法是最早的无人机目标跟踪算法之一。

该算法通过提取目标的特征如颜色、纹理或形状，然后使用目标特征与图像块进行匹配来实现目标跟踪。

然而，由于受到光照、背景干扰等因素的影响，基于特征的算法往往对目标的跟踪效果不理想。

基于深度学习的无人机目标跟踪算法近年来得到了广泛关注和应用。

利用卷积神经网络（Convolutional Neural Network, CNN）等深度学习模型，可以实现目标的自动识别和跟踪。

这些模型通过学习大量标注好的图像数据集，可以更好地提取目标的视觉特征。

同时，深度学习算法还具有适应性强、鲁棒性好的优点，可以应对不同场景和复杂环境下的目标跟踪需求。

基于卡尔曼滤波的算法是一种常用的目标跟踪算法。

该算法通过对目标的运动进行建模，并通过不断更新目标的位置和速度信息来实现目标跟踪。

虽然基于卡尔曼滤波的算法对目标跟踪的效果较好，但该算法对于目标的非线性运动和环境噪声较为敏感，因此在实际应用中仍然需要进一步改进。

二、无人机目标识别算法研究与实现无人机目标识别算法的目标是通过对获取的图像或视频数据进行分析和处理，以识别出图像中的目标。

常见的无人机目标识别算法主要包括基于模板匹配的算法、基于形状描述符的算法和基于深度学习的算法等。

基于模板匹配的算法是最简单直观的无人机目标识别算法之一。

卡尔曼滤波实现目标跟踪

卡尔曼滤波实现目标跟踪1.系统模型x_k=A_k*x_{k-1}+B_k*u_k+w_k其中，x_k是目标的状态向量，A_k是系统状态转移矩阵，表示目标从k-1时刻到k时刻状态的变化；B_k是控制输入矩阵，表示外部输入对目标状态的影响；u_k是控制输入向量，表示外部输入的值；w_k是过程噪声，表示系统模型的误差。

2.观测模型观测模型描述了如何根据目标状态得到观测值。

观测模型可以用下面的观测方程表示：z_k=H_k*x_k+v_k其中，z_k是观测值，H_k是观测矩阵，表示目标状态到观测值的映射关系；v_k是观测噪声，表示观测数据的误差。

3.初始化在开始跟踪之前，需要对目标的状态进行初始化。

可以根据已有的观测数据和模型来初始化状态向量和协方差矩阵。

4.预测步骤在预测步骤中，根据系统模型和上一时刻的状态估计，可以预测目标的下一时刻状态。

预测的状态估计由下面的方程给出：x_k^-=A_k*x_{k-1}+B_k*u_k其中，x_k^-是预测的状态估计值。

同时，还需要预测状态估计值的协方差矩阵，可以使用下面的方程计算：P_k^-=A_k*P_{k-1}*A_k^T+Q_k其中，P_k^-是预测的协方差矩阵，Q_k是过程噪声的协方差矩阵。

5.更新步骤在更新步骤中，根据观测数据来修正预测的状态估计。

首先，计算创新（innovation）或者观测残差：y_k=z_k-H_k*x_k^-其中，y_k是观测残差。

然后，计算创新的协方差矩阵：S_k=H_k*P_k^-*H_k^T+R_k其中，S_k是创新的协方差矩阵，R_k是观测噪声的协方差矩阵。

接下来，计算卡尔曼增益：K_k=P_k^-*H_k^T*S_k^-1最后，更新估计的目标状态和协方差矩阵：x_k=x_k^-+K_k*y_kP_k=(I-K_k*H_k)*P_k^-其中，I是单位矩阵。

6.重复预测和更新步骤重复进行预测和更新步骤，可以得到目标的状态估计序列和协方差矩阵序列。

多运动目标高速实时跟踪算法的实现

多运动目标高速实时跟踪算法的实现运动目标高速实时跟踪算法是计算机视觉领域的一个重要研究方向，它可以应用于自动驾驶、智能监控、人机交互等多个领域。

本文将介绍一个基于卡尔曼滤波和深度学习的多运动目标高速实时跟踪算法的实现。

一、引言在自动驾驶和智能监控等应用中，准确快速地跟踪多个运动目标是至关重要的。

传统的跟踪算法常常受限于目标遮挡、光照变化等因素，难以实现高速实时跟踪。

因此，本文提出了一种基于卡尔曼滤波和深度学习的多运动目标高速实时跟踪算法。

二、算法框架本文所提出的算法框架主要包括两个部分：目标检测和目标跟踪。

目标检测使用深度学习方法，如YOLO、Faster R-CNN等，来实现在图像中准确地定位出运动目标。

目标跟踪使用卡尔曼滤波来预测目标的位置和速度，通过匹配检测和跟踪结果来实现目标的高速实时跟踪。

三、目标检测目标检测是实时跟踪算法的关键步骤，它决定了跟踪的准确性和效率。

本文使用YOLO算法作为目标检测的基础，因为YOLO具有较高的准确率和速度。

YOLO将图像划分为多个网格，每个网格负责检测其中的目标。

通过在每个网格上预测目标的类别和边界框，可以实现快速准确的目标检测。

四、目标跟踪目标跟踪是实时跟踪算法的核心，它通过在不断更新的目标状态中预测目标的位置和速度来实现目标的连续跟踪。

本文使用卡尔曼滤波来对目标状态进行建模和预测。

卡尔曼滤波不仅可以估计目标的位置和速度，还可以考虑观测噪声和模型不确定性，提高跟踪的鲁棒性和准确性。

五、实时性优化为了实现高速实时跟踪，本文进行了一些实时性优化。

首先，使用多线程和GPU加速来提高算法的计算速度。

其次，通过降低目标检测和跟踪的分辨率来减少计算量。

最后，使用滑动窗口和目标预测等技术来减少不必要的目标检测和跟踪操作。

六、实验与结果本文在多个公开数据集上进行了实验，并与其他跟踪算法进行了比较。

实验结果表明，本文所提出的算法在准确性和实时性方面都达到了很好的性能。

算法能够快速准确地跟踪多个运动目标，并在目标遮挡、光照变化等复杂场景下保持较高的稳定性和鲁棒性。

图像识别中目标跟踪算法的使用技巧

图像识别中目标跟踪算法的使用技巧在图像识别领域，目标跟踪算法是一种重要的技术，它可以实现对特定目标在一系列连续帧中的跟踪。

这项技术在许多应用中具有广泛的用途，如视频监控、智能交通、无人驾驶等领域。

本文将介绍一些常用的目标跟踪算法以及它们的使用技巧。

1. 基于特征点的目标跟踪算法基于特征点的目标跟踪算法是一种常用的方法。

该方法通过提取图像中的特征点，然后利用这些特征点进行目标跟踪。

在实际应用中，我们可以使用各种特征点提取算法，如SIFT、SURF和ORB等。

这些算法可以提取出图像的关键特征点，从而实现目标的稳定跟踪。

在使用基于特征点的目标跟踪算法时，我们应该注意以下几个技巧：- 选择适当的特征点提取算法，根据不同场景选择合适的算法。

例如，在光照变化较大的环境中，我们可以选择适应光照变化的特征点提取算法。

- 选择适当的特征点匹配算法，特征点的匹配非常重要，决定了跟踪的准确度。

常见的特征点匹配算法有基于匹配矩阵的方法和基于局部特征描述符的方法等。

- 对于目标遮挡等情况，可以通过重新检测目标并更新特征点的方法来实现跟踪的鲁棒性。

2. 基于深度学习的目标跟踪算法近年来，深度学习在图像识别领域取得了显著的成果，也为目标跟踪算法带来了新的思路和方法。

基于深度学习的目标跟踪算法通过神经网络模型实现对目标的识别和跟踪。

常见的深度学习模型包括卷积神经网络（CNN）、循环神经网络（RNN）和长短期记忆网络（LSTM）等。

使用基于深度学习的目标跟踪算法时，我们应该注意以下几个技巧：- 选择适当的神经网络模型，根据不同的应用场景选择合适的模型。

例如，在需要对目标进行长期跟踪的场景中，可以选择LSTM模型。

- 进行数据预处理，对图像数据进行标准化、归一化等操作，以提高神经网络的训练效果。

- 进行数据增强，通过对图像进行旋转、缩放、平移等操作，增加训练数据的多样性，提高模型的鲁棒性。

3. 基于卡尔曼滤波的目标跟踪算法卡尔曼滤波是一种常用的滤波算法，广泛应用于目标跟踪中。

基于卡尔曼滤波的运动人体跟踪算法研究

ｒｔｍｎｈｅｅｐｒｍｅｔｌｒｓｌｓｓｗｈｔｔｅａｇｒｔｍａｏｒｃｌｓｉｔｈｕｍａＳｍｏｉｎｔｅｄａｄｔｅｔａｋｎｅｕｔｎｅ — ｉｈａｄｔｘｅｉｎａｅｕｔｈｏｔａｈｌｏｉｈｃｎｃｒｅｔｙｅｔｍａｅｔｅｈｎ’ ｔｏｒｎｎｈｒｃｉｇｒｓｌｓａｄｐｒｆｒｎｃｓｂｔｅ．Ｉｄｉｉｎ．ｔｅｇｏａｅｒｈｉｇｓｏｅｏｎｉｇｓｃｎｅｔｄｔｏａｃｐ。ｔｓｒｄｃｈｏｕａｉｎａｄｍｅｔｔｅｏｍａｅｉｅｔｒｎａｄｔｏｈｌｂｌｓａｃｎｃｐｆａｍａｅｉｏｖｒｅｏ１ｃ１ｏｅｈｕｅｕｅｔｅｃｍｐｔｔｎｅｈｓｏ
定的位置（即消除偏差的过程）。然后由于跟踪目标的运
法［等。虽然光流法可以比较准确分割出目标轮廓位３］置，可计算量较大，能满足实时陛要求。不摄像机随遥控武器站转动而运动属于复杂背景下人体
运动目标识别与跟踪的问题。要实现对遥控武器站转动的
基金项目：军队预研计划项目资助。作者简介：，，乔坤男硕士研究生，研究方向：机械ｃＤ及仿真技术。郭朝勇，硕士，，Ａ男，教授研究方向：机械ｃＤ及仿真技术。史进伟，Ａ
男，硕士研究生，研究方向：机械ＣＤ及仿真技术。Ａ
４）在ｔ时刻，增益系数矩阵方程为
Ｋ —ＰＨＨｋ）、ｋ＾（Ｐ（ｋ１＋Ｒ）ｌＨ２５）在时刻，状态向量更新方程为

目标跟踪中非线性滤波算法的研究

的粒子滤波算法。分析了ＥＫＦ、ＰＦ和ＲＦ算法的原理，比较了３种算法的性能差异。仿真结果表明，Ｐ滤ＰＦ波精度优于ＥＦ，ＲＦ在精度和计算复杂度等方面均优于Ｐ，随着粒子数目的增加，Ｆ和ＲＦ的精度Ｋ面ＰＦ且ＰＰ
典型问题，传统的解决方法是借助于Ｔｙｏ级数展开ａｌｒ的扩展卡尔曼滤波（ｘｅｄｄＫａｍａｉｅ，写ＥｔｎｅｌｎＦｌｒ简ｔＥ）法。但是这种滤波方法是基于系统噪声和量ＫＦ算测噪声均近似为高斯分布的假设，对状态变量的均值和协方差进行最优估计，它需要计算模型的Ｊｃｂａａｏｉｎ矩阵，从而使得实现起来较为复杂。而且该方法只适
用于弱非线性的系统，对于强非线性系统，很容易导
程、白噪声激励的统计特性和量测误差的统计特性ｌ。＿２］它通过对非线性函数在最佳估计点附近进行泰勒展开并舍弃高阶分量，从而将非线性模型线性化，因而该种算法能够广泛地应用于各种非线性系统。但是，扩展卡尔曼滤波使用的只是非线性函数泰勒展开的第一阶展开式，更高阶的展开量通常因为其复杂度很少被使用。而且它总是假设为高斯分布，当真实的后验分布不是高斯分布并且偏离高斯分布很远时，使用高斯分布来近似就不能很好地描述真实的后验分布，这个时候，使用粒子滤波器就可以获得比扩展卡尔曼滤波器更好的性能。２粒子滤波算法采样重要性重采样粒子滤波（ａｌｇＳｍｐｉｎＩｏｔｎｅＲｓｍｐｉｇＰｒｉｅＦｌｒ即传统粒子滤ｍｐｒａｃｅａｌａｔｌｉｅ）ｎｃｔ波器，将重要性分布函数Ｐ（ｚ，）为状态的］ｚＩ取转移先验分布Ｐ（Ｉ一），使粒子的抽样实现非常方便，并且引入了重采样法则克服权值的退化问题。这里，示粒子ｉｋ时刻的状态，表示粒子ｉ志－表ｚ在在时刻的估计状态。Ｆ递推过程由３部分组成：Ｐ ①通过重要性分布函数Ｐ（－）更新（ｚＪ来ｚ预测）粒子；由 ② 似然函数Ｐ（『更新粒子的权值；③ 重采样。每获．）２７得观测量，预测粒子的权值根据对应粒子的似然概率值来更新。在重采样过程中，权值较大的粒子将被采样多次，分配相等权值，然后根据系统模型独立进行动态更新。这样理论上粒子群的分布会自动逼近状态的真实后验概率分布。．

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第３Ｏ卷第４期
文章编号：１００６—９３４８（２０１３）０４— ０３１７—０５
计
算
机
仿
真
２０１３年４月
基于集合卡尔曼滤波的非线性目标跟踪算法
崔波，张家树，杨宇
（１．西南交通大学信息科学与技术学院，四川成都６１００３１；２．中国电子科技集团公司第三十研究所，四川成都６１００４１）
中图分类号：ＴＰ２１２ ቤተ መጻሕፍቲ ባይዱ文献标识码：Ｂ
ＮｏｎｌｉｎｅａｒＴａｒｇｅｔＴｒａｃｋｉｎｇＡｌｇｏｒｉｔｈｍＢａｓｅｄｏｎ
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（１．ＩｎｆｏｒｍａｔｉｏｎＳｃｉｅｎｃｅ＆Ｔｅｃｈｎｉｑｕｅｓｃｈｏｏｌ，ＳｏｕｔｈｗｅｓｔＪｉａｏｔｏｎｇＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，ＣｈｅｎｇｄｕＳｉｃｈｕａｎ６１００３１，Ｃｈｉｎａ；
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ＡＢＳＴＲＡＣＴ：Ｆｏｒｔｈｅｐｒｏｂｌｅｍｏｆｎｏｎｌｉｎｅａｉｒｔｙｉｎｔａｒｇｅｔｔｒａｃｋｉｎｇｓｙｓｔｅｍ，ａｎｏｎｌｉｎｅａｒｔａｒｇｅｔｔｒａｃｋｉｎｇａｌｇｏｉｒｔｈｍｂａｓｅｄｏｎ
摘要：针对目标跟踪系统的非线性问题，将集合预报思想和卡尔曼滤波技术相结合，提出了基于集合卡尔曼滤波的非线性目标跟踪算法，讨论了初始集合的不同选择对跟踪性能带来的影响，实现了与其它常用非线性跟踪算法间的比较。利用到达角和多普勒频率测量数据实现非线性系统中目标跟踪，验证了算法的有效性和可行性。仿真结果表明集合卡尔曼滤波技术能够应用到非线性目标跟踪系统中，并且计算复杂度较低，具有很好的跟踪性能。关键词：集合卡尔曼滤波；目标跟踪；非线性；跟踪性能
ｅｎｓｅｍｂｌｅＫａｌｍａｎｉｆｌｔｅｒ（ＥｎＫＦ）ｗａｓｐｒｏｐｏｓｅｄ，ｗｈｉｃｈｃｏｍｂｉｎｅｓｔｈｅａｄｖａｎｔａｇｅｓｏｆｅｎｓｅｍｂｌｅｆｏｒｅｃａｓｔｅｄｔｈｏｕｇｈｔａｎｄ
２．Ｔｈｅ３０ｔｈＧｒａｄｕａｔｅＳｃｈｏｏｌｏｆＣｈｉｎａＥｌｅｃｔｒｏｎｉｃｓＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙＧｒｏｕｐＣｏｍｐａｎｙ，ＣｈｅｎｇｄｕＳｉｅｈｕａｎ６１００４１，Ｃｈｉｎａ）